関東春ロボコン2022に参加した「Robo+ism」の機体紹介です。

1. 関東春ロボコン2022
横浜国立大学 Robo+ism
機体紹介

2. 目次
1.マシン
2.回路
3.制御

3. マシン
足回り
• 独立4輪ステアリングを採用
• ドライブモータ→RZ-735VA
• ステアリング→ラジコン用サーボ（DS5160）
• 手動制御ではその加速度を生かすことはでき
なかった
• （戦略的にというよりは、マシン班が作りた
かったから作った）

4. マシン
アーム
• 「生活用品」を3つ同時に持ち上げる
• 初期の段階で「思い出の品」の仕分けは諦め
ていた（リソースの観点から）
• しかし結局「生活用品」もあまりうまく仕分
けることができなかった

5. 回路
メインボード
• メインマイコン→NUCLEO-F446RE
• IMU（MPU-9250）、SBDBT、CANなど
• コントローラの入力処理、逆運動学計算等を
行う
• （当初はロボットに搭載したPCとUSBで接続
する予定だった）

6. 回路
サーボモータドライバ
• サーボモータとメインマイコンを絶縁する
• 本当はCANで制御したかったが、うまくい
かなかった

7. 回路
モータードライバ
• 自作を試みたが、電流検出がうまくいかな
かった
• 先代のMDを流用した
• 本当はCANで制御したかったが、うまくいか
なかった
• （足回りに関して、オープンループで制御し
ている）

8. 制御
メインプログラムなど
• 主にSTM32CubeIDEを用いて開発

9. 制御
地図生成・自己位置推定・経
路計画
• 当初はLRFのみを用いたナビゲーションを行
う予定だった
• （なのでいわゆる接地エンコーダは付いてい
ない）
• レーザースキャンから自己位置を推定するの
が難しく、断念した