1. РЕСПУБЛИКА КАЗАХСТАН
(19) KZ (13) A4 (11) 29602
(51) B25J 9/00 (2006.01)
МИНИСТЕРСТВО ЮСТИЦИИ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ИННОВАЦИОННОМУ ПАТЕНТУ
(21) 2014/0591.1
(22) 28.04.2014
(45) 16.03.2015, бюл. №3
(72) Байгунчеков Жумадил Жанабаевич; Торгаев
Рымбек Агимбаевич; Измамбетов Мырзабай
Базарбаевич; Байгунчеков Нурлан Жумадилович;
Нурлаев Жаркынбек Анарбекович
(73) Акционерное общество "Казахстанско-
Британский технический университет"
(56) RU №1722806, 1992
(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ
РОБОТА С ДВУМЯ СХВАТАМИ
(57) Изобретение относится к машиностроению и
может быть использовано для автоматизации
ручных, монтажных работ, а также как средство для
одновременного продвижения двух объектов
(деталей) между различными стадиями их
обработки при конвейерной организации
производства.
Техническим результатом является расширение
технологической возможности выбора траекторий
при координации движения двух схватов робота.
Исполнительный механизм робота, содержащий
стойку, три кривошипа, два из которых шарнирно
связаны с приводными двигателями,
расположенных на стойке, и тремя шатунами, два из
которых снабжены схватами, причем, двигатели
установлены в шарнирах, связывающих основание с
кривошипами, на которых установлены схваты, а
третий кривошип снабжен жестким контуром,
шарнирно связанным с шатунами ведущих
кривошипов.
(19)KZ(13)A4(11)29602
2. 29602
2
Изобретение относится к машиностроению и
может быть использовано для автоматизации
ручных, монтажных работ, а также как средство для
одновременного продвижения двух объектов
(деталей) между различными стадиями их
обработки при конвейерной организации
производства.
Известен исполнительный механизм робота,
содержащий основание (стойку), два кривошипа,
шарнирно связанных с приводными двигателями,
расположенных на стойке, и шатунами, один из
которых снабжен схватом. Указанные кривошипы и
шатуны образуют замкнутый пятизвенный
механизм, к которому присоединен двузвенник,
состоящий из шатуна, снабженного схватом и
кривошипа, шарнирно соединенного с основанием
(А.с. СССР №1722806, кл. В25J 9/00,
опубл.30.03.1992, Бюл.№12).
Недостаток известного исполнительного
механизма заключается в том, что его конструкция
выполнена как механизм 2-го класса по
классификации Ассура, следовательно, имеет
относительно ограниченную технологическую
возможность выбора траекторий перемещения
захваченных объектов, чем исполнительные
механизмы более высоких классов
(Джолдасбеков У.А. Теория механизмов высоких
классов// Монография, Алматы, «Ғылым», 2001,
с.427).
Задачей предлагаемого изобретения является
разработка конструкции исполнительного
механизма робота 3-го класса по Ассуру для
одновременной координации движения двух его
схватов.
Техническим результатом является расширение
технологической возможности выбора траекторий
при координации движения двух схватов робота.
Технический результат достигается тем, что в
известном исполнительном механизме робота,
состоящем из основания, двух основных и одного
дополнительного кривошипов, шарнирно связанных
с основанием и соответственно с двумя основными
и одним дополнительным шатунами, которые
шарнирно связаны между собой, двух двигателей,
установленных в шарнирах, связывающих
основание соответственно с первым и вторым
основными кривошипами, двух схватов,
установленных соответственно на первом основном
и дополнительном шатунах, согласно изобретению,
второй и дополнительный кривошипы выполнены в
виде базисных звеньев (треугольных жестких
контуров) и свободными вершинами шарнирно
соединены между собой дополнительным бинарным
звеном, а двигатель, установленный в шарнире,
связывающем основание со вторым основным
кривошипом, отключен и находится в нейтральном
состоянии.
Сущность предлагаемого изобретения
поясняется чертежом (Фиг.1), где изображена
кинематическая схема исполнительного механизма
робота в произвольном положении рабочих точек Р1
Р2.
Исполнительный механизм содержит стойку 1,
шарнирно связанные с ней рычаги 2-4, причем
рычаг 2 является ведущим и вращается от привода
(на чертеже не показан) относительно шарнира А, а
рычаги 3 и 4 выполнены в виде жестких
треугольных контуров и шарнирно соединены
между собой дополнительным бинарным звеном 8.
Рычаги 2-4 шарнирно соединены с шатунами 5-7,
соответственно, которые шарнирно связаны между
собой. Шатуны 5-7 могут быть выполнены в виде
треугольных базисных звеньев, при этом несмежные
шатуны 5 и 7 снабжены захватами Р1 и Р2. Таким
образом стойка 1 и ведущий рычаг 2 шарнирами Н,
С и В соединены с шестизвенной кинематической
цепью, выполненной в виде группы Ассура V
класса, состоящей из 3, 8, 4, 7, 6 и 5.
Исполнительный механизм робота работает
следующим образом.
Ведущий рычаг 2 совершает вращение от
привода относительно шарнира А. Движение
ведущего рычага однозначно передается по
шарнирно соединенным звеньям 5, 6, 7, 4, 8 и 3,
образующим группу Ассура V класса, обеспечивая
воспроизведение требуемых движений схватов Р1 и
Р2 по двум взаимокоординированным траекториям.
Предлагаемый исполнительный механизм робота
с двумя схватами позволяет координировать
движения двух объектов манипулирования с
использованием только одного активного привода за
счет использования в его конструкции
шестизвенной группы Ассура V класса. При этом в
сравнении с прототипом значительно упрощается
система управления роботом.
ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
Исполнительный механизм робота, содержащий
стойку, три кривошипа, два из которых шарнирно
связаны с приводными двигателями,
расположенных на стойке, и тремя шатунами, два из
которых снабжены схватами, отличающийся тем,
что два двигателя устанавливаются в шарнирах,
связывающих основание с кривошипами, на
которых установлены схваты, а третий кривошип
снабжен жестким контуром, шарнирно связанным с
шатунами ведущих кривошипов.
