Robot cu traseu predefinit!

1. Robot cu traseu predefinit
Coordonator :
Prof. Dr. Ing. Laurean BOGDAN
Facultatea de Inginerie
Sibiu
Absolvent:
Dănu Ion ILIEț
24.04.2017
2017

2. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017 1
Ce este un robot urmarilor line follower?
Intelegerea modului de functionare
Proiectare Hardware
Aplicabilitate
Concluzii
OBIECTIVE
2
3
4

3. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
Introducere
Ce este un robot cu treseu predefinit?
Un line follower este un robot autonom, capabil să se deplaseze pe un traseu
predefinit. Traseul este de fapt o dungă colorată, a ezată pe un fundal de culoareș
contrastantă, de regulă de culoare neagra pe un fundal alb.
De ce sa construiesti un robot urmaritor de linie?
Exista masini autonome care ruleaza pe drumuri cu magneti incorporati (sistem
electric de control al stabilitati ESC, sistem de ghidare pentru robotii industriali)
2

4. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017 3
Schema Bloc

5. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
o Algoritmul este unul destul de simplu de înţeles:
repetă in continuu
daca ai pierdut traseul
invarte-te in cerc
altfel
dacă este activat senzorul din dreapta
du-te în dreapta
altfel dacă este activat senzorul din stânga
du-te în stânga
altfel du-te înainte
4
Algoritm

6. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
o Driverul motor L298 are 4 intrari pentru controlul miscari motoarelor , 2 intrari
find utilizate pentru pornirea/oprirea motorului
o Pentru controlul vitezei motorului se aplica un semnal PWM
o Ciclu de functionare 100% corespunde cu valoare Vs
o Diodele 1N4001 sunt folosite pentru a impiedica revenirea EMF de la motor si
perturbarea circuitului
5
Driver Motor L298

7. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017 6
Schema Electrica L298

8. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
o Bazat pe arhitectura RISC
o Memorie Flash de 32kb
o Frecventa de functionare de 20MHz
o Utilizat la sisteme autonome deoarece
• Consum redus
• Cost scazut
o Folosit la placile de dezvoltare .
7
Microcontroller ATMega328

9. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
Schema Electrică
8

10. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
Layout
DrivermotorL298N
9

11. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
o Robotul utilizeaza senzorul TR(inflarosu)
pentru a identifica linia
o Iesirea senzorilor este un semnal analogic
care depinde de cantitatea de lumina
refletata din spate
o Acest semnal analogic este dat de
comparatorului pentru a detecta daca este
pe linia 0(alb) sa 1(negru) si trimese la uC
o Microcontrollerul decide pozi ia robotuluiț
10
Bloc de Senzori

12. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
Schema bloc senzori
11

13. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
Realizare Hardware
o PCB realizat pe 2 straturi
o Dintre componentele hardware
folosite
• ATMega324PA
• Stabilizator de tensiune
7805CT
• Driver motor L298N
o Senzori linie analogic QTR-
8A
12

14. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017
o Controlul automat al stabilitatii
La fel ca si franele antiefractionale ,acesta ii permite soferului sa revina la pozitia initiala de
condus atunci cand acesta intra in derapaj si se abatate de la traseu. Altfel spus atunci
cand un sofer intra intr-o curba prea repede si anvelopele nu fac fata vehiculul incepe sa
se roteasca sau sa alunece.Sistemul pulseaza franelor rotilor in mod individual pentru a
roti vehiculul pe cale dorita de sofer si a evita accidentul
Aplicabilitate
13

15. Facultatea de Inginerie
Sibiu
24.04.2017 14
Concluzii
 Este un robot ce urmăre te de regulă o linie/caleș !
 Această cale poate să fie :
 Vizibilă , atunci când robotul urmărește de regulă o
linie neagră pe un fundal alb.
 Invizibilă , sub forma de câmp magnetic.
 Utilizare largă în domenii precum: automotive, industrial,
casnic , orientare etc.