I denne uge vil vi se på hvad mapp er, hvordan det kan hjælpe dig med at spare udviklingstid, og et konkret eksempel hvor vi kontrollerer en akse med mapp.
2. mapp - Intro
Hvad er mapp?
mapp er en række funktionsblokke, der tilbyder kernefunktioner i din
applikation, og som dermed kan spare dig for udviklingstid, da mange af
de trivielle funktionaliteter i din applikation kan løses ved hjælp af mapp.
Dermed kan du bruge dine udviklingsressourcer på selve maskinens
styring, og komme hurtigere i mål.
3. Der findes i alt over 70 forskellige mapp funktionsblokke, fordelt på 3 forskellige
hovedgrupper. Dermed er mapp dækkende for en lang række funktioner, fra kompleks
robot kinematik til recepthåndtering, som er et element, der er brug for i langt de fleste
aplikationer.
Mekatroniske komponenter
• Single og multi akse kontrol
• CNC
• Delta robot og scara robot,
• 4-akse robotarm og 6-akse robotarm
Infrastruktur komponenter
• Recepthåndtering
• Filbrowser
• Alarmhåndtering
• User level håndtering
Industri komponenter
• OMAC PackML
mapp - Intro
5. I dette eksempel vil vi opsætte kontrol af en akse ved hjælp af mpAxisBasic() mapp
blokken. Hvis ikke du har mapp installeret i din Automation Studio, så kan det hentes
via Tools -> Upgrades eller hentes via B&R’s hjemmeside (se link nederst). Vi bruger i
dette eksempel ARsim og en simuleret akse, men proceduren er naturligvis nøjagtigt
den samme, når vi har med en fysisk akse at gøre.
mapp - Intro
Trin 1 - Opret nyt projekt
Vi opretter et nyt projekt i Automation Studio, og vælger ”Use Automation Runtime
Simulation”.
http://www.br-automation.com/en/downloads/software/automation-studio/automation-studio-42/v42-do-upgrade-
mapp/
6. mapp - Intro
Trin 2 – Tilføj Powerlink interface
I System Designeren tilføjer vi først et PowerLink Interface kort til vores simulator
target. Højreklik på SL1 slottet, vælg ”Add hardware module” og vælg et ”5LS189.6-
1 PowerLink V1/V2” kort i toolboxen.
7. mapp - Intro
Trin 3 – Tilføj drev
I System Designeren tilføjer vi et single akse drev. Højreklik på workspacet i
System Designer, og vælg ”Add hardware module”. Vælg et 8BVI0014HCS0.000-1
drev.
8. mapp - Intro
Trin 4 – Forbind PowerLink, og gennemgå axis wizard
I System Designeren trækker vi en forbindelse mellem PowerLink porten på drevet
og simulatoren. Dette vil starte axis wizard.
9. mapp - Intro
Trin 5 – Axis wizard
Vælg Endat 2.1 encoder kort i SS1. Vælg ”Skip page” til SS2 og MT1. Lad default
settings stå på Power Supply siden. Vælg periodic axis, normally open end
switches og normally open Quick stop. Fortsæt med at trykke ”Next” indtil wizarden
afsluttes. Vi har nu en funktionel simuleret akse.
10. mapp - Intro
Trin 6 – Tilføj mapp config
Nu er vi klar til at tilføje en mapp konfiguration, og det nødvendige library.
Gå til configuration view, højreklik på PC_any folderen, og vælg ”Add Object”.
Og tilføj ”mapp” ved at trække den over i PC_any folderen.
11. mapp - Intro
Trin 7 – Tilføj mapp config
Højreklik på ”mapp” folderen i configuration view, og vælge ”Add object”
Og til et ”mpAxisBasicDefault” object ved at trække det over i mapp folderen.
12. mapp - Intro
Trin 8 – Tjek mapp config
Åbn den tilføjede mpAxisBasicDefault konfiguration, og se at konfigurationens navn
er ”gAxisBasic”. Dette er det unikke ”mappLink”, som vi skal bruge senere.
Tilføj libraryet ”mpAxis” til logical view
13. mapp - Intro
Trin 9 – Tilføj task
Tilføj et nyt task til projektet. Vi vælger her structured text.
Deklarér en instans af mpAxisBasic funktionsblokken, og en instans af
mpAxisBasicPar parameter strukturen. Hvis ”(0)” fjernes fra Value for parameter
strukturen, så vil denne initialiseres med nogen basis parametre for hastighed,
acceleration osv.
14. mapp - Intro
Trin 10 – Programkode
Skriv applikationskoden som det ses her, med reference til aksen, mapp link,
parameter struktur, og kald af funktionsblokken.
Kontroller at programmet kører mindst med 100ms scan tid. Default i ArSim er
1000ms. Download applikationen, og aksen er klar.
15. mapp - Intro
Trin 11 – Test i Watch
Den simulerede akse er nu klar til test i watchen. Når blokken melder
”ReadyToPowerOn”, kan ”Power sættes høj. Derefter homes, og bevægelse kan
startes, med en af Move kommandoerne.
16. mapp - Intro
Vi har nu set, hvordan man kan bruge mapp til
hurtigt at få en akse op at køre med power on,
homing, bevægelse og fejlhåndtering. At lave
den samme funktionalitet med enkeltstående
PLCopen funktionsblokke ville tage markant
længere tid.
17. mapp - Intro
Dette eksempel er lavet med følgende komponenter:
Automation Studio 4.2.1.214
Automation Runtime D4.21
ACP10 2.47.1
mpAxis 1.00.1
