Opis robota

1. PRIMENA ROBOTA U
AUTOMOBILSKOJ INDUSTRIJI
Mentor:
Prof. dr Dušan Regodić
Kandidat:
Stefan Živanović, 2011200811

2. ISTORIJAT ROBOTA
 1920. Karl Čapek je prvi put upotrebio reč robot u
svojoj drami “R.U.R.” koja je oznаčavala mehaničke
ljude koji rade u fabrikama.
 1954. Džordž Dekol je
razvio primitivnu robotsku
ruku.
 1961. Patentiran i
instaliran je prvi industriski
robot UNIMATE na
motažnu traku Dženeral
motorsa.

3. POJAM ROBOTA
 ROBOT potiče od česke reči - роб, робота,
работа - težak, prisilan rad.
 Industrijski robot je višefunkcionalni
manipulator koji se može reprogramirati i
namenjen je da pomera radni materijal,
predmete, alat i specijalne uređaje na razne
zadate načine u cilju izvršavanja različitih
zadataka (Robotick Industries Association).

4. KONSTRUKCIJA
ROBOTA
Mehanički sistem
(postolje, ruka i šaka)
Energetski sistem
Merni sistem
Upravljački sistem

5. MINIMALNA KOFIGURACIJA
 Da bi robot bio upotrebljiv
mora se sastojati od tri zgloba
tj. tri stepena slobodne
(minimalne konfiguracije).
 Veza između dva tela, od kojih
je jedno bar pokretno naziva se
zglob ili kinematski par.
 Kinematički lanac je skup koji
čini više kinematičkih parova
međusobno povezanih.

6. Robot sa šests tepeni slobode i punom
mogućnosti pozicioniranja

7. TIPOVI ROBOTA
Cilindrična kon.
Antropomorfna konf.
Paralerna konf.
Scara konf.
Kartezijanaska konf.
Polarna konf.

8. GENERACIJE ROBOTA
 Roboti nulte generacije (nemaju programski deo i
mogućnos reprogramiranja);
 Roboti prve generacije (imaju mogucnost programiranja
ali ograničenu italigenciju);
 Roboti druge generacije (opremljeni su senzorima i
sistemima za prepoznavanje)
 Roboti treće generacije (pored sistema za prepoznavanje
imaju i kompjutere najnovije generacije).

9. SENZORI
UNUTRAŠNJI
Merenja
pozicije
Brzine
Položaja
Ubrzanja
Sile
Momenta
SPOLJAŠNJI
senzori
dodira
senzori
rastojanja
senzori
bliskosti

10. TIPOVI PROGRAMIRANJA
Metoda programiranja vođenjem
• Ručno vodjenje
• Neposredno vođenje
Metoda tekstualnog programiranja
• Danas postoje desetine jezika

11. PRIMENA ROBOTA U AUTOMOBILSKOJ INDUSTRIJI
Prenos
(transfer)
materijala i
opsluživanje
mašina
Procesne
operacije
Poslovi
montaže
(asembliranje)
Poslovi
kontrole
proizvoda
(inspekcija)

12. ROBOTI ZA MANIPULACIJU PREDMETA
Roboti konfiguracije
od 4 do 6 stepeni
slobode
Završni uređaj
prilagodjen
materijalu kojim se
manipuliše
Uobičajeni su
senzori detekciju
položaja i
orijentacije
predmeta

13. ROBOTI ZA OPSLUŽIVANJE MAŠINA
Neophodna
sinhronizacija sa
mašinom
Brza izmena
hvataljki (dvojna
hvataljka)
Sistem za
prepoznavanje
kvara

14. ROBOTI ZA FARBANJE
Nephodna
kofiguracija od
6 stepeni
Programiranje
se vrši ručnim
vođenjem
Neophodna je
zaštita vitalnih
delova robota

15. ROBOTI ZA ELEKTROTAČKASTO ZAVARIVANJE
odlikuje se
visokom
tačnošću
pozicioniranja
ponovljivosti
unutar vrednosti
od 1mm
Dohvat ruke
ovih robota je
2,5 do 3,5m
Minimalna
nosivost 60kg

16. Roboti za elktrolučno zavarivanje
Neophodno
ujednačeno
kretanje
Male brzine do
nekoliko desetina
cm u minuti
Najčešće
poseduje elektro-
mehaničke
senzore dodira

17. ROBOTI ZA MONTAŽU
Podobni su tipovi
kartezijanska i
kranska i scara
robota
Neophodan je
visok nivo veštačke
italigencije
Konfiguracija od 5
do 6 stepeni
slobode

18. ZAKLJUČAK
Nek ljudski
um caruje a
veštačka
intaligencija
klade valja!

19. HVALA NA PAŽNJI
