The document which was represented at the 6th OROCA seminar on Dec. 9. Detail of the event 1. Date & time Dec. 9. 2017 08:30 ~ 18:00 2. Place maru 180 @ yoeksam 3. The number of attendances Over 160

1. 누구나 로봇을 만들 수 있다.
Asul-E project
팀 아슬하다

2. I N D E X
HISTORY
주제정하기
구성도 기구설계
SW 응용
MakerFair
2017
주요 기능 NEXT?
마무리
1
2
3
4
5
6
7
8
9

3. HISTORY
1
첫모임
ROS Study
서울대 모임
MakerFair2016 첫모임
MakerFair 2017
20181/16 9/6 10/183/30 8/15 9/24
전시 준비 1차
10/3
전시 준비 2차
10/16
머리 설계 중
5회 오로카 세미나 PCB 제작
10/21~2212/174/6 ~ 5/4
구동부 설계
6/22
메이커페어 참석제안
10/17
아슬하다 종료
11/12 3/16
구동부 제작
@디지털대장간
메이커페어 신청
7/26
몸통설계
9/3
메이커페어준비
?

4. 주제 정하기
산업용
자율 주행 직립보행
인공지능
2
개인 소장용
로봇
우리에게 로봇이란?

5. 주제 정하기
2
하지만 지난 아슬하다보단 똑똑하게
부담없이 즐길 수 있는
1인 1로봇
메이커 페어 2017 참석을 목표로
끝 ?
우리의 목표

6. 팀원 분석주제 정하기
2
개발자 : 8명
(SW: 4, HW: 2, 기구 2)
PM : 1명
홍보 : 1명
기타 : 1명
개발 부분 협업 가능

7. 상상력 2% 부족 - 디자이너 대환영
주제 정하기
2 스케치 : 아슬하다 프로젝트 2016

8. 주제 정하기
2 로봇과 관련된 영화/만화
2015
20142004
2016199120071987/2014
1977~1963(일본TV)1972(일본TV)1976
2010

9. 주제 정하기
2
신세기 사이버 포뮬러 (1991 ~ 1998)
Wall-E(2008)
아스라다

10. 구성도
3
2016 ASULHADA
2017 ASUL-E
결과물

11. 구성도
3
ASUL-E
STM32F103C8T6
upboard (인텔 QuadCore)
INTEL Realsense R200
모터 컨트롤러: L298N
스피커
USB 카메라
모터
MG995 x3, MG90S x4

12. 주요 기능
4 #구동부 동작
http://cafe.naver.com/openrt/16568

13. 주요 기능
4 # 손가락 움직이기
http://cafe.naver.com/openrt/16568

14. 주요 기능
4 #어깨 / 팔
http://cafe.naver.com/openrt/16894

15. 5. 기구 설계

16. 기구 설계
5
‘Asul-E’는 어떻게 만들어 졌을까요?
모바일
베이스
동체 팔 머리 목

17. 기구 설계
5
‘Asul-E’를 어떻게 구현 할까요?

18. 기구 설계
5
모바일 베이스 설계
본드를 사용하지 않고 볼트와 너트로 고정

19. 기구 설계
5
아슬이 크기의 기준!?
캐터필러에 사용되는 모터 크기가 전체 크기를 결정
240 mm
221 mm

20. 기구 설계
5
< 모바일 베이스 완성 사진 >

21. 기구 설계
5
범용성을 살리기 위한 구멍 생성
아두이노 메가 아두이노 우노
OpenCR 라즈베리파이3 탑 쌓기

22. 기구 설계
5
동체 설계
MG995 ( 목, 양 팔 )
VIVOX USB 스피커

23. 기구 설계
5
조립 중인 동체

24. 기구 설계
5
팔 설계

25. 기구 설계
5

26. 기구 설계
5
머리 설계
USB 카메라

27. 기구 설계
5

28. 기구 설계
5
목 설계

29. 기구 설계
5

30. 기구 설계
5
< 목 보호를 위한 가드 추가 설계 >
뜻밖의 디테일 업!

31. 기구 설계
5
< Asul-E 설계 완료 >

32. 기구 설계
5
< Asulada 장착 모습 >

33. 기구 설계
5
< 몸이 생긴 아슬하다와 완성된 아슬이 >
!!!!! 완 성 !!!!!

34. 6. Asul-E 응용

35. AsulE 응용 : 참참참
6
• 얼굴 인식 Package의 한계
• 간단한 얼굴 인식 방법
두 눈의 위치 파악 + 입 위치 파악 -> 얼굴로 인식
GOODUNCLEAR UNCLEARBAD BAD인식률:
고개 돌리면 인식을 못해요…..

36. 참! 참! 참!
1. 진행자에게 얘기해 게임을 시작하세요
2. 게임을 시작하면 LED가 하나씩 꺼진 후, “참참참”이란 소리가
나옵니다.
3. 이때, 세번째 “참”에서 얼굴을 수평으로 좌나 우로 움직이세요.
4. “아슬하다”가 선택한 방향과 같을 경우, 성공!!
참! 참! 참!
쉭~ 쉭~

37. AsulE 응용 : 참참참
6
• Program Package 구성
• 카메라 정보 수집: raspicam node
• 얼굴 인식: opencv_apps -> face_dectection node
• 민준님의 특별 수정! 가장 가까운 하나의 얼굴만 인식하는 코드로!!
git clone https://github.com/titan-park/asulada.git
• TTS: audio_comm -> sound_play

38. AsulE 응용 : 참참참
6

39. AsulE 응용 : 가위 바위 보
6
• 우리에겐 움직이는 몸이 있다!
© 테크홀릭

40. AsulE 응용 : 가위 바위 보
6
• 그냥 몸으로 합시다!

41. AsulE 응용 : 가위 바위 보
6
• 사람과의 한판 승부!

42. AsulE 응용 : 가위 바위 보
6
• Program Package 구성
• 카메라 정보 수집: usb_cam node
• 빨간 공 인식: opencv_apps -> hough_circles node
• 민준님의 특별 수정! 빨간 공 인식!
http://cafe.naver.com/openrt/14455
• AsulE와의 통신: (핸드메이드) SerialSend node
• 하지만.. 그저 python 코드 카피일 뿐…
https://github.com/titan-park/rps
• 게임 제어 : rps_core node
• 간단한 게임 제어 코드!
https://github.com/titan-park/rps

43. Maker Fair 2017
7

44. Next
8
ASUL-E Jr.(가칭) 누구나 로봇을 만들 수 있다.(가칭)
집필 중...

45. 마무리
9
오로카와 함께라면 누구나 로봇을 만들 수 있다.

46. 마무리
9 #아슬이와 대화하기
http://cafe.naver.com/openrt/16903

47. 감사합니다.