Разработка системы автономного вождения автомобиля на основе аппарата нечеткой логики

1. «Разработка системы автономного
вождения автомобиля на основе аппарата
нечеткой логики»
Корягин Евгений Викторович,
БФУ им. И. Канта, Калининград

2. Первоначальная идея
• Разработка ассистента парковки
• Использовать минимальный набор датчиков (только парктроники)
• В основе – система нечеткого вывода (СНВ)

3. Система нечеткого вывода
• Лингвистические переменные:
– Расстояние: close, small, middle, large, far (8 переменных для 8 датчиков)
– Угол поворота руля: negative middle, neg. small, zero, positive small, pos. middle

4. Виртуальный полигон
• Microsoft Robotics Developer Studio (http://www.microsoft.com/robotics/)
• Sketchup (http://www.sketchup.com/)
• Artificial Robotics Express (http://artificialrobotics.com/)
• Игровой руль для тренировочных заездов

5. Противоречия в правилах СНВ
• Несколько правил для одних и тех же показаний датчиков
• Только информации о расстоянии до препятствия недостаточно
• Выход: направление изменения показаний для каждого датчика (-1, 0, 1)

6. Демонстрация

7. Дальнейшие работы
• Разработка прототипа устройства – ассистента парковки:
микроконтроллер + приложение для планшета
• Автономный автомобиль – автономная парковка + другие
сценарии (поворот, обгон и т.д.)

8. Спасибо за внимание!
Корягин Евгений Викторович,
ekoryagin@kantiana.ru