距離センサーを使って机のふちを検出・後退することによって、机から落ちずに走り続ける車の教材例です。

1. LEGO WeDo 2.0 で作る
つくえから落ちずに走りつづける車
Masatoshi TSUCHIYA

2. 車（前半分）を組み立てよう
2

3. 車（前半分）を組み立てよう
3

4. 車（前半分）を組み立てよう
4
長さ4の
止め具つき車軸

5. 車（前半分）を組み立てよう
5
長さ4の
止め具つき車軸

6. 車（前半分）を組み立てよう
6

7. 車（後半分）を組み立てよう
7

8. 車（後半分）を組み立てよう
8

9. 車を組み立てよう
9

10. センサーを組み立てよう
10

11. センサーを車に取り付けよう
11

12. つくえから落ちないようにプログラムしよう
12
 LEGO WeDo の専用アプ
リでプログラムするの
なら、右の図のように
なります。
 ここでは、もっといろ
いろとためしてみたい
ので、Scratch と WeDo
を組み合わせてみま
しょう。

13. Scratch と WeDo を接続しよう
13
 手順は
https://scratch.mit.edu/wedo の記
述の通りです。
 まず、Scratch Link が実行されて
いるかどうかを、右上の図のアイ
コンがあるかどうかで確認しま
しょう。
 実行されていない場合は、右下の
図にあるように、スタートメ
ニューから Scratch Link を実行し
ましょう。

14. Scratch と WeDo を接続しよう
14
 Scratch エディタを起動して、拡
張機能を追加して、Scratch と
WeDo を接続しましょう。
 正しく追加できていれば、右図の
ような状態になっているはずです。

15. Scratch と WeDo を接続しよう
15
 右図のように！マークが出ている場
合は、Scratch と WeDo が接続でき
ていません。
 ！マークをクリックして、もう一度
接続を試してみましょう。

16. 車をまっすぐに前進させてみましょう
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 右上の図のような Scratch
プログラムを作りましょう。
 上向きの矢印キーを押すと、
右下の図のように、１秒間、
まっすぐに前進するはずで
す。
 曲がってしまった場合は、7
ページの組立図とよく見比
べてください。

17. 車をまがりながら後退させてみましょう
17
 右上の図のような Scratch プログ
ラムを作りましょう。
 モータの方向が変わっていること
に注意してください。
 下向きの矢印キーを押すと、右下
の図のように、１秒間、まがりな
がら後退するはずです。
 直進してしまった場合は、7ペー
ジの組立図とよく見比べてくださ
い。

18. センサーを使って、つくえから落ちないようにする
18
 右の図のような Scratch プログラムを用意
しましょう。
 このセンサーは、赤外線の反射を使って、
きょりを測っています。
 センサーで検出される距離が20より小さ
いなら、まだつくえのふちまで来ていな
いと考えて、前進を続けます。
 センサーで検出される距離が20以上なら、
つくえのふちにきているので、後退しま
す。
 後退するときに向きが変わるので、少し
ずつちがう角度で、つくえのふちを探し
ます。
 したがって、つくえから落ちずに動きつ
づけます。
 止めるときは、赤い丸ボタンをおします。

19. タイマーを使って、50秒たったら止まる
19
 右の図のような Scratch
プログラムを用意しま
しょう。
 センサーとタイマーを組
み合わせています。
 タイマーは、リセットさ
れた後、何秒たったかを
つねに数え続けています
（ストップウォッチだと
思ってください）

20. センサーとタイマーの数字を調べる
20
 左の図のように、
タイマーと距離の
チェックボックス
にチェックを入れ
ておくと、右の図
のようにセンサー
とタイマーの数字
が常に表示される
ようになります。
 調整やデバッグの
ために便利です。

21. ためしてみよう
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 できるだけ速く、つくえを1周するにはどのように
変更したらよいでしょうか？
 この車は、右へ右へとまがっていって、右回りにつ
くえを一周します。左へ左へとまがっていって、左
回りに一周するようにするには、どのように変更し
たらよいでしょうか？
 センサーの向きを変えて、かべにぶつからないよう
に、へやを1周するような車は作れるでしょうか？

22. 正常時のフロー
異常時のフロー（「デバイスのボタンを押す」のダイアログも、ほぼまったく表示されない）
Scratch Link 経由で WeDo に接続できない場合

23. https://device-
manager.scratch.mit.edu:20110/ に接続
①TLSのバージョンが古いと
いう警告が表示されるが、
警告を無視して接続する。
②現在機能していませんと
いうエラーが表示されるが、
これは無視してよい。
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24. このスライドの再利用について
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 このスライド中で使用した LEGO ブロックの画像は
全て、https://le-www-live-
s.legocdn.com/sc/media/files/user-guides/wedo-
2/toolbox/toolbox-ja-jp-v1-
738827232913d763dc342c78224c23be.pdf から転載
したものであり、その著作権は LEGO 社に帰属しま
す。
 それ以外の文章やコードについては、GPLv3 ライセ
ンスを適用するものとします。