Apresentar o controlador PID bem como as questões e restrições práticas de sua implementação, levando em conta o processo de digitalização e discretização dos sinais.
No final do Webinar você conseguirá responder as seguintes perguntas:
O que é o PID?
Como eu implemento o PID para que ele funcione na prática?
Como eu implemento o PID para que ele funcione na prática e a planta obedeça meus requisitos?
Assita o webinar: https://experience.embarcados.com.br/webinars/controle-pid-com-pic16f1619/
A aula abordou os seguintes tópicos sobre cinética química:
1) Definiu velocidade da reação e apresentou exemplos de cálculo;
2) Explicou a relação entre as velocidades dos reagentes e produtos;
3) Discutiu velocidade instantânea e a relação com a concentração;
4) Apresentou as leis de velocidade e como determinar a ordem de reação.
O documento descreve um circuito LC e RLC no regime natural. Um circuito LC oscila sinusoidalmente com uma frequência natural f0. Ao adicionar um resistor, forma-se um circuito RLC cuja tensão decai exponencialmente. Há três tipos de resposta transitória dependendo do fator de qualidade Q: sobre amortecida, criticamente amortecida e subamortecida.
A aula apresenta regras de derivação para funções como exponencial, logaritmo, soma, produto e quociente de funções. Inclui demonstrações das fórmulas de derivação e exemplos de cálculo de derivadas de funções compostas.
O documento discute cinética química de reações de primeira e segunda ordem. Apresenta equações matemáticas para calcular constantes de velocidade e meia-vida de reações. Fornece exemplos numéricos de cálculos cinéticos para reações como a decomposição de N2O5 e combinação de átomos de iodo.
Este documento discute conceitos sobre solubilidade, precipitação, equilíbrio químico e técnicas para aumentar ou diminuir a solubilidade de sais. Explica como a solubilidade de sais é afetada por fatores como temperatura, formação de complexos e íons comuns. Também aborda a dureza da água e métodos para sua remoção, como uso de resinas trocadoras de íons.
1. A Transformada de Laplace foi desenvolvida por Pierre Simon Laplace em 1812 para resolver equações diferenciais lineares que surgem em problemas aplicados como circuitos elétricos e condução de calor.
2. A Transformada de Laplace converte uma função do tempo em uma função complexa, permitindo que a equação diferencial seja resolvida algebraicamente.
3. A Transformada de Laplace tem propriedades como linearidade que permitem calcular transformadas de funções somadas ou multiplicadas por constantes a partir de suas transformadas individuais.
O documento apresenta informações sobre reações de adição em alcenos e alcinos. Discute a regra de Markovnikov para a regioseletividade de adições eletrofílicas, mecanismos de adição de HX e H2O, e como a hidroboração-oxidação pode fornecer álcoois anti-Markovnikov. Também aborda rearranjos de carbocátions, adições radicais promovidas por peróxidos, e estereoquímica de reações de adição.
1) O documento discute sistemas automatizados industriais, incluindo elementos, sensores e controladores lógicos programáveis.
2) É apresentada a arquitetura de automação industrial com diferentes níveis e componentes de um sistema automatizado são descritos.
3) Características importantes de sensores são explicadas, como saída, sensibilidade, exatidão e precisão.
A aula abordou os seguintes tópicos sobre cinética química:
1) Definiu velocidade da reação e apresentou exemplos de cálculo;
2) Explicou a relação entre as velocidades dos reagentes e produtos;
3) Discutiu velocidade instantânea e a relação com a concentração;
4) Apresentou as leis de velocidade e como determinar a ordem de reação.
O documento descreve um circuito LC e RLC no regime natural. Um circuito LC oscila sinusoidalmente com uma frequência natural f0. Ao adicionar um resistor, forma-se um circuito RLC cuja tensão decai exponencialmente. Há três tipos de resposta transitória dependendo do fator de qualidade Q: sobre amortecida, criticamente amortecida e subamortecida.
A aula apresenta regras de derivação para funções como exponencial, logaritmo, soma, produto e quociente de funções. Inclui demonstrações das fórmulas de derivação e exemplos de cálculo de derivadas de funções compostas.
O documento discute cinética química de reações de primeira e segunda ordem. Apresenta equações matemáticas para calcular constantes de velocidade e meia-vida de reações. Fornece exemplos numéricos de cálculos cinéticos para reações como a decomposição de N2O5 e combinação de átomos de iodo.
Este documento discute conceitos sobre solubilidade, precipitação, equilíbrio químico e técnicas para aumentar ou diminuir a solubilidade de sais. Explica como a solubilidade de sais é afetada por fatores como temperatura, formação de complexos e íons comuns. Também aborda a dureza da água e métodos para sua remoção, como uso de resinas trocadoras de íons.
1. A Transformada de Laplace foi desenvolvida por Pierre Simon Laplace em 1812 para resolver equações diferenciais lineares que surgem em problemas aplicados como circuitos elétricos e condução de calor.
2. A Transformada de Laplace converte uma função do tempo em uma função complexa, permitindo que a equação diferencial seja resolvida algebraicamente.
3. A Transformada de Laplace tem propriedades como linearidade que permitem calcular transformadas de funções somadas ou multiplicadas por constantes a partir de suas transformadas individuais.
O documento apresenta informações sobre reações de adição em alcenos e alcinos. Discute a regra de Markovnikov para a regioseletividade de adições eletrofílicas, mecanismos de adição de HX e H2O, e como a hidroboração-oxidação pode fornecer álcoois anti-Markovnikov. Também aborda rearranjos de carbocátions, adições radicais promovidas por peróxidos, e estereoquímica de reações de adição.
1) O documento discute sistemas automatizados industriais, incluindo elementos, sensores e controladores lógicos programáveis.
2) É apresentada a arquitetura de automação industrial com diferentes níveis e componentes de um sistema automatizado são descritos.
3) Características importantes de sensores são explicadas, como saída, sensibilidade, exatidão e precisão.
This document compares several classical tuning methods for PID controllers, including both closed-loop and open-loop approaches. It describes the Ziegler-Nichols, Tyreus-Luyben, Damped Oscillation, C-H-R, Cohen-Coon, Ciancone-Marlin, and Minimum Error Integral tuning methods. The document aims to compare the performance and robustness of these tuning methods through simulation of first, second, and third-order processes. It also describes developing a GUI to automatically compare the tuning methods for a given process model.
Aula 4. balanço de massa com reação químicaLéyah Matheus
Este documento discute conceitos importantes de balanço de massa em processos químicos com reações, incluindo: 1) estequiometria de reações químicas; 2) reagente limitante versus em excesso; 3) conversão fracional e extensão da reação. Além disso, aborda reações múltiplas, rendimento e seletividade de processos químicos.
This document outlines the details of the Process Dynamics and Control course at UET Lahore Faisalabad Campus. The course code is ChE-411 and it is worth 3 credit hours of theory and 1 credit hour of practical. It will be taught by Dr. Naveed Ramzan and M. Shahzad Zafar. The course covers topics such as feedback and feedforward control, dynamics of first and second order systems, controllers, stability of chemical processes, and frequency response techniques. Main textbooks include books by George Stephanopoulos and Coughanowr and Koppel. The course also includes tutorials, handouts, and a case study developing a control scheme for a complete plant.
O documento discute a escrita de equações químicas, incluindo símbolos de elementos, valências, fórmulas de substâncias reagentes e produtos, e como escrever as equações com os reagentes à esquerda e produtos à direita, separados por uma seta. Ele também fornece exemplos de equações químicas e explica como os índices representam a troca de valências entre elementos.
1) O documento apresenta informações sobre espalhabilidade inicial de líquidos, tensão superficial e interfacial e coeficiente de espalhabilidade.
2) São apresentados exemplos de cálculo do coeficiente de espalhabilidade inicial para um produto cosmético oleoso espalhado sobre água.
3) São mostrados dados experimentais sobre adsorção de CO em carvão que serão usados para verificar o modelo de Langmuir e calcular parâmetros.
O documento discute equilíbrio químico e como ele pode ser deslocado. Quando uma velocidade de reação é modificada, o equilíbrio é deslocado no sentido da maior velocidade. O princípio de Le Chatelier afirma que quando um sistema em equilíbrio é perturbado, ele se desloca para minimizar a perturbação. O equilíbrio pode ser deslocado por variações de temperatura, concentração ou pressão.
Erros & Incertezas nas Medições - Paulo Cabral - IEP / ISEP - 2004Paulo Cabral
1. O documento discute conceitos de medição, incerteza e análise estatística de resultados de medição.
2. Inclui discussões sobre distribuição normal de erros, regressão linear, tolerância de instrumentos de medição e combinação de incertezas.
3. Fornece diretrizes para elaboração de gráficos no Microsoft Excel e análise numérica de resultados de medição.
O documento discute a propagação de incertezas em medições. Explica que quando se mede duas grandezas com incertezas, é necessário propagar essas incertezas para calcular a incerteza na distância entre os pontos medidos. Também apresenta conceitos como erro, incerteza, desvio padrão e como calcular a incerteza resultante de uma função das grandezas originais.
O documento discute as reações de substituição nucleofílica em carbonos saturados. Ele explica que essas reações envolvem a troca de um grupo funcional por outro e requerem um eletrófilo, um nucleófilo e um grupo abandonador. Além disso, o documento descreve os dois principais mecanismos de substituição nucleofílica, SN2 e SN1, analisando as evidências cinéticas e estereoquímicas que apoiam cada um.
O documento discute química orgânica teórica e análise de reações orgânicas. Aborda tópicos como intermediários de reações, mecanismos de reações, nucleófilos e eletrófilos, tipos de reações e diagramas de coordenadas de reação. O professor Gustavo Pozza Silveira fornece exemplos para ilustrar esses conceitos-chave.
O documento discute reações de eliminação, onde um próton e um grupo abandonador são removidos para formar uma ligação dupla. Existem dois mecanismos possíveis para eliminação - E1 e E2. A reação E2 segue uma cinética de segunda ordem e envolve um estado de transição concertado, enquanto E1 é um processo de dois passos. A estereoquímica e a regioquímica das reações de eliminação são também discutidas.
TP1 - Introdução de Plasmídeos em Bactérias por Conjugação Triparental e Elet...Luís Rita
Este documento descreve experimentos de engenharia genética realizados em duas bactérias, Sphingomonas elodea e Pseudomonas aeruginosa, utilizando as técnicas de eletrotransformação e conjugação triparental para introduzir plasmídeos nessas bactérias. Os resultados mostram que a eletrotransformação foi capaz de restaurar a capacidade de produção de gelano em S. elodea através da introdução do gene gelE, enquanto a conjugação triparental introduziu com sucesso os genes algC e pgmG
O documento discute testes de hipóteses estatísticas, incluindo: (1) o teste de hipótese avalia inferências sobre uma população com base em uma amostra; (2) a teoria de Popper diz que não se pode provar nada, apenas refutar hipóteses; (3) os principais conceitos incluem hipóteses estatísticas, testes de hipóteses e tipos de hipóteses.
O documento apresenta um catálogo geral de produtos para bombeamento de líquidos, incluindo bombas hidráulicas, filtros para piscinas, bombas submersas e sistemas de pressurização. O catálogo lista aplicações residenciais, prediais, industriais e agrícolas e contém curvas de desempenho e especificações técnicas de vários modelos de bombas.
Calculo I - Uma Breve Introdução ao Estudo de IntegraisRonildo Oliveira
1) O documento apresenta uma breve introdução sobre o estudo de integrais definidas e indefinidas, incluindo definições, métodos de cálculo e exemplos.
2) Aborda conceitos como primitivas, integrais indefinidas e definidas, método de substituição e integral de Riemann.
3) Inclui uma tabela de integrais comuns e exemplos numéricos de cálculo.
O documento discute modelos para o coeficiente de atividade em soluções. Ele explica que (1) a fugacidade é uma medida da tendência de uma substância escapar de uma fase e depende do estado de referência escolhido, (2) para a fase líquida, soluções ideais são usadas como estado de referência de acordo com as leis de Lewis-Randall e Henry, (3) o coeficiente de atividade quantifica quão ativa uma substância é em comparação ao estado de referência.
O documento discute os conceitos fundamentais de cinética química. A cinética química estuda a velocidade das reações químicas e como fatores como concentração, temperatura e catalisadores afetam essa velocidade. Existem diferentes maneiras de medir a velocidade de reação e ela depende da ordem da reação. O modelo de colisão explica como a velocidade aumenta com a concentração e temperatura à medida que mais moléculas colidem com a orientação correta e energia necessária para reagir.
1. O documento apresenta um curso técnico sobre instrumentação industrial, abordando conceitos fundamentais de medição de grandezas físicas como pressão, temperatura, vazão e nível.
2. São descritos diversos tipos de instrumentos e seus princípios de funcionamento para medição dessas grandezas, como manômetros, termômetros, medidores de vazão e níveis.
3. O documento também trata de sistemas de medição analítica, instrumentos para supervisão de processos e elementos finais de controle como válv
O documento discute os principais conceitos da termoquímica, incluindo: (1) O objetivo da termoquímica é estudar as variações de energia em reações químicas; (2) As variações de energia se manifestam como calor ou luz liberados/absorvidos; (3) A origem da energia envolvida decorre de novas ligações químicas formadas.
O documento descreve os principais tipos de controladores clássicos, incluindo controladores de duas posições, proporcionais, integrais, proporcional-integrais, proporcional-derivativos e proporcional-integral-derivativos. Além disso, explica brevemente os controladores on-off, proporcionais, integrais, proporcional-integrativo, proporcional-derivativo e proporcional-integral-derivativo.
Um motor DC é usado como atuador para gerar movimento de rotação ou translação. O documento descreve os parâmetros físicos de um motor DC e sua função de transferência. O objetivo é projetar controladores PID para atender aos requisitos de tempo de acomodação menor que 40ms, overshoot menor que 16% e sem erro permanente.
This document compares several classical tuning methods for PID controllers, including both closed-loop and open-loop approaches. It describes the Ziegler-Nichols, Tyreus-Luyben, Damped Oscillation, C-H-R, Cohen-Coon, Ciancone-Marlin, and Minimum Error Integral tuning methods. The document aims to compare the performance and robustness of these tuning methods through simulation of first, second, and third-order processes. It also describes developing a GUI to automatically compare the tuning methods for a given process model.
Aula 4. balanço de massa com reação químicaLéyah Matheus
Este documento discute conceitos importantes de balanço de massa em processos químicos com reações, incluindo: 1) estequiometria de reações químicas; 2) reagente limitante versus em excesso; 3) conversão fracional e extensão da reação. Além disso, aborda reações múltiplas, rendimento e seletividade de processos químicos.
This document outlines the details of the Process Dynamics and Control course at UET Lahore Faisalabad Campus. The course code is ChE-411 and it is worth 3 credit hours of theory and 1 credit hour of practical. It will be taught by Dr. Naveed Ramzan and M. Shahzad Zafar. The course covers topics such as feedback and feedforward control, dynamics of first and second order systems, controllers, stability of chemical processes, and frequency response techniques. Main textbooks include books by George Stephanopoulos and Coughanowr and Koppel. The course also includes tutorials, handouts, and a case study developing a control scheme for a complete plant.
O documento discute a escrita de equações químicas, incluindo símbolos de elementos, valências, fórmulas de substâncias reagentes e produtos, e como escrever as equações com os reagentes à esquerda e produtos à direita, separados por uma seta. Ele também fornece exemplos de equações químicas e explica como os índices representam a troca de valências entre elementos.
1) O documento apresenta informações sobre espalhabilidade inicial de líquidos, tensão superficial e interfacial e coeficiente de espalhabilidade.
2) São apresentados exemplos de cálculo do coeficiente de espalhabilidade inicial para um produto cosmético oleoso espalhado sobre água.
3) São mostrados dados experimentais sobre adsorção de CO em carvão que serão usados para verificar o modelo de Langmuir e calcular parâmetros.
O documento discute equilíbrio químico e como ele pode ser deslocado. Quando uma velocidade de reação é modificada, o equilíbrio é deslocado no sentido da maior velocidade. O princípio de Le Chatelier afirma que quando um sistema em equilíbrio é perturbado, ele se desloca para minimizar a perturbação. O equilíbrio pode ser deslocado por variações de temperatura, concentração ou pressão.
Erros & Incertezas nas Medições - Paulo Cabral - IEP / ISEP - 2004Paulo Cabral
1. O documento discute conceitos de medição, incerteza e análise estatística de resultados de medição.
2. Inclui discussões sobre distribuição normal de erros, regressão linear, tolerância de instrumentos de medição e combinação de incertezas.
3. Fornece diretrizes para elaboração de gráficos no Microsoft Excel e análise numérica de resultados de medição.
O documento discute a propagação de incertezas em medições. Explica que quando se mede duas grandezas com incertezas, é necessário propagar essas incertezas para calcular a incerteza na distância entre os pontos medidos. Também apresenta conceitos como erro, incerteza, desvio padrão e como calcular a incerteza resultante de uma função das grandezas originais.
O documento discute as reações de substituição nucleofílica em carbonos saturados. Ele explica que essas reações envolvem a troca de um grupo funcional por outro e requerem um eletrófilo, um nucleófilo e um grupo abandonador. Além disso, o documento descreve os dois principais mecanismos de substituição nucleofílica, SN2 e SN1, analisando as evidências cinéticas e estereoquímicas que apoiam cada um.
O documento discute química orgânica teórica e análise de reações orgânicas. Aborda tópicos como intermediários de reações, mecanismos de reações, nucleófilos e eletrófilos, tipos de reações e diagramas de coordenadas de reação. O professor Gustavo Pozza Silveira fornece exemplos para ilustrar esses conceitos-chave.
O documento discute reações de eliminação, onde um próton e um grupo abandonador são removidos para formar uma ligação dupla. Existem dois mecanismos possíveis para eliminação - E1 e E2. A reação E2 segue uma cinética de segunda ordem e envolve um estado de transição concertado, enquanto E1 é um processo de dois passos. A estereoquímica e a regioquímica das reações de eliminação são também discutidas.
TP1 - Introdução de Plasmídeos em Bactérias por Conjugação Triparental e Elet...Luís Rita
Este documento descreve experimentos de engenharia genética realizados em duas bactérias, Sphingomonas elodea e Pseudomonas aeruginosa, utilizando as técnicas de eletrotransformação e conjugação triparental para introduzir plasmídeos nessas bactérias. Os resultados mostram que a eletrotransformação foi capaz de restaurar a capacidade de produção de gelano em S. elodea através da introdução do gene gelE, enquanto a conjugação triparental introduziu com sucesso os genes algC e pgmG
O documento discute testes de hipóteses estatísticas, incluindo: (1) o teste de hipótese avalia inferências sobre uma população com base em uma amostra; (2) a teoria de Popper diz que não se pode provar nada, apenas refutar hipóteses; (3) os principais conceitos incluem hipóteses estatísticas, testes de hipóteses e tipos de hipóteses.
O documento apresenta um catálogo geral de produtos para bombeamento de líquidos, incluindo bombas hidráulicas, filtros para piscinas, bombas submersas e sistemas de pressurização. O catálogo lista aplicações residenciais, prediais, industriais e agrícolas e contém curvas de desempenho e especificações técnicas de vários modelos de bombas.
Calculo I - Uma Breve Introdução ao Estudo de IntegraisRonildo Oliveira
1) O documento apresenta uma breve introdução sobre o estudo de integrais definidas e indefinidas, incluindo definições, métodos de cálculo e exemplos.
2) Aborda conceitos como primitivas, integrais indefinidas e definidas, método de substituição e integral de Riemann.
3) Inclui uma tabela de integrais comuns e exemplos numéricos de cálculo.
O documento discute modelos para o coeficiente de atividade em soluções. Ele explica que (1) a fugacidade é uma medida da tendência de uma substância escapar de uma fase e depende do estado de referência escolhido, (2) para a fase líquida, soluções ideais são usadas como estado de referência de acordo com as leis de Lewis-Randall e Henry, (3) o coeficiente de atividade quantifica quão ativa uma substância é em comparação ao estado de referência.
O documento discute os conceitos fundamentais de cinética química. A cinética química estuda a velocidade das reações químicas e como fatores como concentração, temperatura e catalisadores afetam essa velocidade. Existem diferentes maneiras de medir a velocidade de reação e ela depende da ordem da reação. O modelo de colisão explica como a velocidade aumenta com a concentração e temperatura à medida que mais moléculas colidem com a orientação correta e energia necessária para reagir.
1. O documento apresenta um curso técnico sobre instrumentação industrial, abordando conceitos fundamentais de medição de grandezas físicas como pressão, temperatura, vazão e nível.
2. São descritos diversos tipos de instrumentos e seus princípios de funcionamento para medição dessas grandezas, como manômetros, termômetros, medidores de vazão e níveis.
3. O documento também trata de sistemas de medição analítica, instrumentos para supervisão de processos e elementos finais de controle como válv
O documento discute os principais conceitos da termoquímica, incluindo: (1) O objetivo da termoquímica é estudar as variações de energia em reações químicas; (2) As variações de energia se manifestam como calor ou luz liberados/absorvidos; (3) A origem da energia envolvida decorre de novas ligações químicas formadas.
O documento descreve os principais tipos de controladores clássicos, incluindo controladores de duas posições, proporcionais, integrais, proporcional-integrais, proporcional-derivativos e proporcional-integral-derivativos. Além disso, explica brevemente os controladores on-off, proporcionais, integrais, proporcional-integrativo, proporcional-derivativo e proporcional-integral-derivativo.
Um motor DC é usado como atuador para gerar movimento de rotação ou translação. O documento descreve os parâmetros físicos de um motor DC e sua função de transferência. O objetivo é projetar controladores PID para atender aos requisitos de tempo de acomodação menor que 40ms, overshoot menor que 16% e sem erro permanente.
O documento discute tópicos relacionados à automação da medição na indústria do petróleo, incluindo transformada de Laplace, controle de processos industriais, instrumentação industrial, tipos de controle e sintonia de controladores.
Este documento descreve a implementação de um controlador PID digital em Matlab.
[1] Descreve o algoritmo PID discreto e como converter os parâmetros analógicos (Kc, Ti, Td) para os parâmetros digitais equivalentes (Kp, Ki, Kd).
[2] Apresenta como implementar o controlador PID de posição e velocidade em Matlab através de S-functions e como adicioná-los a uma biblioteca para reutilização.
[3] Explica como testar a resposta ao degrau dos diferentes algoritmos PID e
Um requisito fundamental em um motor é que ele deve rodar a velocidade desejada, com erro de estado estacionário da velocidade inferior a 1%. O outro requisito de desempenho é que o motor deve acelerar até sua velocidade de estado estacionário, assim que é ligado. Neste caso, queremos que ele tenha um tempo de estabilização de 2 segundos. Desde que uma velocidade superior à de referência pode danificar
o equipamento controlado, deseja-se um sobre sinal (overshoot) menor que 5%.
Se a entrada de referência (r) for um degrau unitário, a velocidade de saída do motor deve atender:
• Tempo de estabilização menor que 2 seg.
• Sobre sinal menor que 5%.
• Erro em estado estacionário menor que 1%.
O documento discute o controle PID, incluindo seus três componentes (Proporcional, Integral e Derivativo), como cada um funciona, e métodos para sintonizar os parâmetros do controlador PID para diferentes sistemas.
1. O documento apresenta exemplos e conceitos sobre capacidade de processo e controle estatístico de qualidade, incluindo: cálculo de índice de capacidade, limites de controle em cartas de controle, fração de não conformidades.
2. São mostrados exemplos de cálculo de capacidade para processos de produção de anéis de pistão e garrafas de vidro.
3. Também são abordados conceitos como intervalo de confiança para índice de capacidade, teste de hipóteses para capacidade, e fixação de limites
O documento descreve um projeto de controlador por avanço de fase discreto para melhorar a resposta de uma planta. O controlador foi projetado para tornar a resposta da planta em malha fechada duas vezes mais rápida com um overshoot de 10%. O período de amostragem escolhido foi de 0,013 segundos para atingir a frequência de zero dB desejada de 16 rad/s. O controlador por avanço de fase discreto foi projetado usando ferramentas do Matlab e Simulink para validar a resposta da planta em malha fechada
Projeto e desenvolvimento de um robô antropomórfico didático.Renan Louzada
Este documento descreve o projeto e desenvolvimento de um robô antropomórfico didático. O objetivo do projeto era aprimorar os conhecimentos dos autores usando hardware e software de baixo custo para permitir que o meio acadêmico se motive a desenvolver novos controles e modelos de robótica. O documento detalha o projeto do robô, incluindo suas dimensões, modelagem cinemática, acionamentos, processamento, interfaces e modos de comando. Testes foram realizados para validar o funcionamento do robô.
O documento apresenta conceitos básicos de análise de algoritmos, incluindo: (1) definição de algoritmo e os aspectos de correção e análise, (2) tipos de análise (empírica e matemática), (3) exemplos de algoritmos com diferentes complexidades (constante, linear, quadrática).
O documento apresenta conceitos básicos de análise de algoritmos, incluindo correção, eficiência e complexidade. Discute análise empírica e matemática de algoritmos, apresentando exemplos de algoritmos com complexidade constante, linear e quadrática.
Ajuste de Controladores PID:
- Introdução;
- Método de Ziegler-Nichols;
- Método da Resposta ao Salto;
- Método do Período Crítico ou Método Relé;
- Método de Cohen-Coon
O documento descreve um projeto de medição de consumo de energia elétrica e água usando dispositivos IoT e cloud computing. O projeto usa sensores para coletar dados sobre consumo e fator de potência, um microcontrolador para processamento, e um módulo Wi-Fi para enviar dados para nuvem para visualização. O objetivo é disponibilizar esses dados em aplicações como condomínios e indústrias.
O documento descreve o algoritmo CORDIC, projetado para realizar cálculos de rotação de vetores de forma iterativa utilizando apenas soma e deslocamentos de bits. O algoritmo foi desenvolvido para permitir que computadores digitais realizassem tais cálculos em tempo real de forma eficiente. O texto explica a matemática por trás do algoritmo CORDIC iterativo e como ele pode ser implementado tanto em software quanto em hardware usando circuitos digitais.
O documento apresenta uma introdução ao desenvolvimento de sistemas embarcados, discutindo brevemente a história dos sistemas embarcados, as diferenças entre microcontroladores e microprocessadores, como programar microcontroladores, sensores digitais e analógicos, comunicação serial, tipos de dados, plataformas abertas como Arduino e Raspberry Pi e exemplos de projetos como piscar LEDs e controlar um servo motor com um potenciômetro.
O documento apresenta um resumo do projeto de uma fonte chaveada com as seguintes informações essenciais: (1) Apresenta as etapas de projeto de uma fonte chaveada, incluindo especificação, definição da topologia, cálculo dos estágios e circuitos de controle; (2) Descreve o funcionamento do estágio retificador com filtro de entrada, incluindo cálculos para dimensionamento dos componentes; (3) Apresenta uma simulação numérica ilustrando o funcionamento do estágio retificador.
O documento apresenta um resumo do projeto de uma fonte chaveada com as seguintes informações essenciais: (1) O programa abrange os principais conceitos de fontes chaveadas ao longo de duas semanas; (2) As etapas de projeto de uma fonte chaveada incluem especificação, seleção de topologia, cálculo dos estágios de entrada e saída e circuitos de controle; (3) O capítulo I descreve o estágio retificador com filtro de entrada para fontes monofásicas operando em 110V e 220
O documento discute conversores digitais-analógicos (DACs), explicando como eles convertem sinais digitais em saídas analógicas de acordo com valores binários de entrada. Detalha os principais tipos de circuitos DAC, como aqueles baseados em amplificadores operacionais e redes R/2R, além de especificações importantes como resolução, precisão e aplicações típicas de DACs.
O documento apresenta uma aula sobre controle de sistemas no MATLAB. A agenda inclui revisão de conceitos como polos e zeros, expansão em frações parciais, mapa de polos e zeros, diagrama de Bode e importação de dados CSV. Exemplos e exercícios são fornecidos para demonstrar cada tópico.
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O documento descreve as linhas de pesquisa de um grupo de estudos em computação física, incluindo projetos de internet das coisas, música cibernética, robótica doméstica e seguidores de linha. O grupo realiza pesquisas práticas com sensores, hardware e programação para desenvolver habilidades em eletrônica e robótica.
Webinar Gravado: Um Estudo sobre a I2C e o Futuro com a I3CEmbarcados
Para saber mais e assistir ao video, acesse: https://embarcados.com.br/webinar-um-estudo-sobre-a-i2c-e-o-futuro-com-a-i3c/
Durante o webinar, você aprenderá sobre as características e o funcionamento básico da I2C, suas aplicações e os desafios enfrentados ao projetar com essa interface. Além disso, você conhecerá as inovações e melhorias trazidas pela I3C e aprenderá como interoperar com a I2C.
Será feita também uma comparação entre os padrões e suas implementações físicas e lógicas, o que ajudará a entender melhor as diferenças e vantagens de cada um deles.
Não perca a oportunidade de aprimorar seus conhecimentos sobre a I2C e a I3C. Inscreva-se agora mesmo no nosso webinar e saiba tudo sobre essa interface e seu futuro!
Apresentação
Huéliquis Fernandes - Business Development Manager
Huéliquis é um experiente profissional da indústria de semicondutores. Nos últimos 25 anos trabalhou para a Future Electronics, Motorola/Freescale, ST Microelectronics e Renesas.
Yoshinori Kanno - Field Application Engineer
Yoshinori é formado em Engenharia Eletrônica e possui mestrado em Processamento Digital de Sinais. Nos últimos 20 anos, ele trabalhou na Philips/NXP e em distribuidores globais.
Matthew Sauceda - Sr. Principal Applications Engineer - Nexperia
Matthew Sauceda is a Sr Principal Applications Engineer for Nexperia. He holds a M.S in Electrical Engineering specializing in Analog and Mixed Signal VLSI design. His work experience includes 10+ years in semiconductor field through work as application/system/ hardware design in Texas Instruments, and Advanced Micro Devices. In his spare time he enjoys hobbies such as fishing, traveling, and woodworking.
Descrição do Webinar
Nesse webinar você conhecera as soluções da Infineon e a família de Microcontroladores Traveo T2G. Iremos abordar quais os pontos diferenciais nessa linha de Microcontroladores ARM Cortex M4 e M7 e quais itens a Infineon pode lhe oferecer para facilitar o desenvolvimento. Iremos apresentar o ecossistema de parceiros, ferramentas de desenvolvimento e aplicações foco da linha Traveo T2G e demonstrar o porquê ele tem sido o líder em aplicações automotivas e industriais, quando são necessários requisitos de low power, conectividade e segurança para Over-the-Air (OTA).
O que você aprenderá nesse webinar:
Após esse webinar você entendera quais os requisitos básicos e diferenciais da família de Microcontroladores Traveo T2G. Também conhecera o ecossistema e como começar a desenvolver seus projetos utilizando a família Traveo T2G, desenvolvida para sistemas automotivos e industriais que requerem desempenho, low power, conectividade e segurança com suporte técnico e vendas no Brasil.
Webinar: Introdução à Reconfiguração dinâmica parcial em FPGAsEmbarcados
Nesse webinar foi apresentado sobre reconfiguração dinâmica parcial em FPGAs Xilinx! Regina abordou sobre os conceitos e termos básicos dessa tecnologia, seu fluxo de implementação, prós e contras, aspectos relevantes e aplicações.
Webinar: Microprocessadores 32 bits, suas principais aplicações no mercado br...Embarcados
Junte-se a nós para saber mais sobre as soluções de microprocessador (MPU) da Microchip e como o System in Package (SiP) e o System on Modules (SoM) podem simplificar drasticamente o projeto da sua PCB e reduzir o tempo de lançamento no mercado. Os produtos System in Package (SiP) com DRAM integrada simplificam o projeto de PCB, melhoram a robustez geral de EMI do seu sistema, removem o problema de fornecimento de DRAM e problemas de software e podem, em última análise, reduzir os custos gerais do sistema abrindo a porta para projeto de PCB de 4 camada para sua aplicação. As soluções SOM da Microchip fornecem uma plataforma de hardware qualificada projetada para longa vida útil e ajudam você a acelerar suas primeiras construções de produção com os SOMs e otimizar o custo de BOM, passando posteriormente para soluções chip-down em volumes maiores usando os arquivos de design e suporte fornecidos pela Microchip. Você também aprenderá sobre a estratégia principal do Linux da Microchip com suporte de longo prazo e um caminho fácil para uma solução gráfica de baixo custo. Os MPUs Microchip são adequados para uma variedade de aplicações, incluindo aquelas nos setores de consumo, automotivo, industrial e médico.
Neste Webinar apresentaremos as principais soluções em Timming devices (Ressonadores e Cristas) Murata, suas tecnologias, materiais utilizados, aplicações, como identificar possíveis falhas e como utilizar ferramenta de seleção da Murata Simsurfing.
Tópicos do Webinar
Tecnologia Timing Devices
Ressonadores e Cristais
Vantagens dos Ressonadores Murata
Vantagens dos Cristais Murata
Como identificar possíveis falhas nos Ressonadores e Cristais.
Matching - como identificar melhor Cristal de acordo com microprocessador.
Ferramenta Murata Simsurfing
Aplicações
Webinar: Silicon Carbide (SiC): A tecnologia do futuro para projetos de potênciaEmbarcados
Descubra as vantagens de utilizar MosFETs e Gate Drivers com SiC.
O webinar abordará a tecnologia SiC, suas vantagens e aplicações no mercado brasileiro, com destaque para a relação entre SiC e carros elétricos. A Microchip oferece produtos relacionados à tecnologia SiC, como Mosfets, Gate Drivers, demoboards e reference designs. O webinar será uma ótima oportunidade para conhecer mais sobre essa tecnologia promissora e entender o que a Microchip tem a oferecer nesse segmento.
Webinar: Por que dominar sistema operacional Linux deveria ser a sua prioridade?Embarcados
O sistema operacional Linux tem sido cada vez mais utilizado em diferentes setores da indústria, especialmente na área de sistemas embarcados. Hoje o Linux embarcado é utilizado em dispositivos eletrônicos de diversas áreas, como automação industrial, automotiva, agrícola, medica, aeroespacial, de comunicação e de entretenimento.
Com a crescente demanda por profissionais qualificados em Linux Embarcado, é importante entender por que dominar esse sistema operacional deve ser sua prioridade como desenvolvedor de sistemas embarcados.
No webinar, discutiremos as principais razões pelas quais você deve investir em seu desenvolvimento em Linux e como isso pode abrir portas para novas oportunidades profissionais. Também serão abordados os principais recursos e funcionalidades do Linux, além de dicas práticas para aprimorar suas habilidades como desenvolvedor.
Webinar: Estratégias para comprar componentes eletrônicos em tempos de escassezEmbarcados
Neste webinar, abordaremos a situação atual do mercado mundial de componentes para auxiliar as empresas de manufatura na elaboração de estratégias eficientes para a programação de compras.
Forneceremos informações valiosas para profissionais que atuam em departamentos de produto, compras e suprimentos. Além disso, apresentaremos como utilizar sua lista de materiais para realizar compras consolidadas e programadas, bem como outras ferramentas úteis para o processo de aquisição de materiais e suprimentos.
Webinar: ChatGPT - A nova ferramenta de IA pode ameaçar ou turbinar a sua car...Embarcados
Ninguém esperava isso. Com diferentes níveis de espanto, admiração ou surpresa, as pessoas descobriram o chatGPT e sua utilidade. Seria algo tão novo assim, sem nenhum precedente? E, o mais importante, será o fim do trabalho dos programadores? O que isso pode significar para quem está hoje, na bancada? Este webinar explora o tema, tentando apontar e auxiliar os desenvolvedores a tomar as melhores decisões nesse novo cenário.
Objetivo do Webinar
Debater pontos positivos e importantes sobre estas novas tecnologias. Avaliar o risco que trazem e o benefício que geram. Abraçar uma novidade que aumenta a produtividade de forma significativa, sem preconceitos ou restrições sem fundamento sempre colocam os praticantes em vantagem competitiva.
Webinar: Power over Ethernet (PoE) e suas aplicações no mercado brasileiroEmbarcados
Neste webinar vamos explorar os seguintes temas:
O que é Power over Ethernet (PoE)
Por que os desenvolvedores devem selecionar os dispositivos do sistema Microchip PoE
Como o portfólio de dispositivos e sistemas PoE da Microchip garante que o cliente tenha a solução adequada para cada situação
Exemplos de onde a Microchip implantou com sucesso suas soluções PoE
O que considerar ao pensar no desenvolvimento do projeto do PoE
Webinar: Utilizando o Yocto Project para automatizar o desenvolvimento em Lin...Embarcados
Nesse webinar conheceremos o Yocto Project, um conjunto de ferramentas open-source que possuem o objetivo de facilitar o desenvolvimento de distribuições e sistemas Linux. Também vamos entender como utilizar a ferramenta pode auxiliar na automatização do desenvolvimento de sistemas Linux Embarcado.
https://embarcados.com.br/webinar-utilizando-o-yocto-project-para-automatizar-o-desenvolvimento-em-linux-embarcado/
AE03 - ESTUDO CONTEMPORÂNEO E TRANSVERSAL COMUNICAÇÃO ASSERTIVA E INTERPESSOA...Consultoria Acadêmica
A capacidade de ouvir e compreender o outro inclui não apenas a fala, mas também as expressões e
manifestações corporais, consideradas elementos fundamentais no processo de comunicação. Assim, o
estudo da linguagem corporal, conhecida por cinésica, assume um papel importante na decodificação das
mensagens recebidas durante as interações profissionais ou pessoais.
Fonte: Krieser, Deise Stolf. Estudo Contemporâneo e Transversal - Comunicação Assertiva e Interpessoal.
Indaial, SC: Arqué, 2023.
Considerando o papel da linguagem corporal no processo de comunicação, analise as seguintes afirmações:
I. A capacidade de ouvir e compreender o outro no processo de comunicação inclui apenas a interpretação
das palavras faladas.
II. As expressões e manifestações corporais não são elementos fundamentais na comunicação,
desempenhando um papel secundário na compreensão das mensagens.
III. O estudo da linguagem corporal, conhecido como cinésica, é relevante para a decodificação das
mensagens durante as interações profissionais ou pessoais.
É correto o que se afirma em:
ALTERNATIVAS
I, apenas.
II, apenas.
III, apenas.
I e III, apenas.
I, II e III.
Entre em contato conosco
54 99956-3050
O presente trabalho consiste em realizar um estudo de caso de um transportador horizontal contínuo com correia plana utilizado em uma empresa do ramo alimentício, a generalização é feita em reserva do setor, condições técnicas e culturais da organização
AE03 - ESTUDO CONTEMPORÂNEO E TRANSVERSAL EMPREENDEDORISMO CORPORATIVO UNICES...Consultoria Acadêmica
O Plano de Negócios, de maneira geral, se apresenta com um instrumento constituído de uma sequência
lógica que sugere uma análise para a viabilidade de uma ideia. A elaboração segue direcionamentos para
facilitar o desenvolvimento e a posterior análise.
RODRIGUES, F. L. S. et al. Análise da tendência do serviço de delivery e como um plano de negócios pode
colaborar em sua praticidade. Revista Interdisciplinar Pensamento Científico, v. 5, n. 4, 2019. Disponível
em: https://bit.ly/3UR7Tap. Acesso em: 13 dez. 2022.
Com base nas informações apresentadas e considerando essa ferramenta, analise as afirmativas a seguir.
I. A utilização é específica para pessoas externas à empresa.
II. A interpretação das divisões do Plano pode atender diferentes propósitos.
III. A profundidade e quantidade de detalhes acompanha a proporção do tamanho do negócio.
É correto o que se afirma em:
ALTERNATIVAS
I, apenas.
III, apenas.
I e II, apenas.
II e III, apenas.
I, II e III.
Entre em contato conosco
54 99956-3050
Webinar: Implementação de Controle PID com PIC16F1619
1.
2. Matemática e
Modelos dinâmicos
Mundo real
Computação e
Eletrônica
Visão geral
Implementação
prática
Teoria de
controle
Limitações e
requisitos
Controle
3. • O que é o PID?
• Como eu implemento o PID?
• Como eu implemento o PID para que ele
funcione na prática?
• Como eu implemento o PID para que ele
funcione na prática e a planta obedeça
meus requisitos?
Perguntas deste workshop
4. • Teoria de Controle
PID
• Controle discreto
Domínio contínuo x Domínio discreto
• Controle digital
Implementações práticas
• Sintonizando o PID
Identificação de sistemas
Índice
6. • Problemas com controladores analógicos:
Componentes eletrônicos tem suas
características modificadas com o tempo
• Principalmente capacitores
É complicado modificar e ajustar os
parâmetros para uma determinada operação
Porquê Digital?
7. • Implementação característica
Exigem uma entrada analógica e uma “saída
analógica”
Os algoritmos tem que ser executados em
períodos bem definidos: tempo real
Controlador Digital
ProcessadorADC DAC/PWM+FPB
Planta
Ref
9. • Primeiras abordagens ao controle
On/Off
Histerese
Proporcional
Introdução ao controle
10. • On/Off
sp = ADC_READ(AN1_CHANNEL);
ad = ADC_READ(AN2_CHANNEL);
if (ad >= sp ){
IO_RA5_SETLOW();
}else if (ad < sp ){
IO_RA5_SETHIGH();
}
Introdução ao controle
https://www.ibiblio.org/kuphaldt/socratic/doc/topical.html
11. • Histerese
hist = 100;
sp = ADC_READ(AN1_CHANNEL);
ad = ADC_READ(AN2_CHANNEL);
if (ad > (sp+hist)){
IO_RA5_SETLOW();
}else if (ad < (sp-hist)){
IO_RA5_SETHIGH();
}
Introdução ao controle
http://www.talkingelectronics.com/projects/50%20-
%20555%20Circuits/50%20-%20555%20Circuits.html
12. • Proporcional
sp = ADC_READ(AN1_CHANNEL);
ad = ADC_READ(AN2_CHANNEL);
err = sp-ad;
if (err > 255)
err = 255;
if (err < 0)
err = 0;
DAC1_SetOutput(err);
Introdução ao controle
http://www.spiraxsarco.com/Resources/Pages/Steam-
Engineering-Tutorials/basic-control-theory/basic-control-
theory.aspx
14. • Mudança no objetivo
Não importa mais apenas o valor da variável,
mas também como o sistema vai chegar no
valor desejado
Controlar tanto o valor quanto o
comportamento de uma variável
Teoria de controle
15. • Comportamento de um sistema
Como o estado atual é modificado quando as
entradas são alteradas;
Como o sistema se altera com o passar do
tempo;
Como o sistema se comporta na presença de
algum ruído ou distúrbio.
Dinâmica
16. • A saída depende das
entradas e do estado
atual do sistema
Isto acontece pois a
maioria dos sistemas
possuem algum modo
de armazenar energia
Dinâmica
https://www.kitchensoap.com/2009/05/06/m
echanical-analogies-to-web-stuff-part-2/
17. • O mais comum é apresentar a dinâmica
do sistema através das funções de
transferência
Dinâmica
𝑉𝑅1 =
𝑉𝑓𝑜𝑛𝑡𝑒
𝑅1 + 𝑅2
∗ 𝑅2
18. • A maioria das dinâmicas possuem
comportamentos que só podem ser
expressados por equações diferenciais
(ED)
A manipulação de ED’s é mais simples no
domínio da frequência;
É comum o uso da transformada de Laplace.
Dinâmica
𝐹(𝑠) = 0
∞
𝑓 𝑡 𝑒−𝑠𝑡
𝑑𝑡
20. • Funções de transferência:
As raízes da equação do
numerador são
denominadas zeros;
As raízes da equação do
denominador são
denominadas polos;
A estabilidade do sistema
está inerentemente
relacionada à quantidade e
tipos de polos e zeros.
Dinâmica
26. • Modifica-se o comportamento alterando
os ganhos dos sinais em diferentes
frequências
Altas frequências -> mudanças rápidas
Baixas frequências -> mudanças lentas
Modificando a dinâmica
29. • Diagrama de bode
Composto de 2 gráficos
• Superior: Apresenta o ganho a ser aplicado em
cada faixa de frequência
• Inferior: Apresenta a variação no ângulo do sinal
para aquela frequência.
Exemplos de controladores
32. • Problemas do PID
Em geral não conseguem implementar “controle
ótimo”
Problemas para operar com não linearidades
Ruídos na parte derivativa
• Geralmente implementa-se um passa baixa para
corrigir
Integral windup
• A parte integral acumula muito “erro” e demora a
retornar a valores aceitáveis
Mudanças bruscas no Set-Point
Controlador PID
42. • Transformada Z inversa
𝑥[𝑛] = 𝒵−1{𝑋(𝑧)} =
1
2𝜋𝑗 𝐶
𝑋(𝑧)𝑧 𝑛−1 𝑑𝑧
Discretização
•Frequência
discreta
•Tempo
discreto
•Frequência
contínua
•Tempo
contínuo
T S
ZN
43. • PID no domínio N
Permite a implementação do PID utilizando
uma equação à diferenças
O valor atual da saída é baseado no valor
atual do erro e nos valores anteriores
Possui o tempo de amostragem como
coeficiente da equação
Discretização
49. • Os dados de entrada e saída são digitais
• A equação deve ser executada em uma
máquina de campos finitos
Digitalização
https://www-users.cs.york.ac.uk/~mjf/simple_cpu/Images/arch.jpg
50. • Tipo de dados:
Números inteiros
Ponto flutuante
Ponto fixo
Digitalização
https://commons.wikimedia.org/wiki/File:IEEE_754_Single_Floating_Point_Format.svg
52. • Implementação de ponto fixo
Digitalização
http://www.clivemaxfield.com/diycalculator/sp-round.shtml
53. • Todos os números estão multiplicados por
um valor base
O valor escolhido é geralmente da base 2
• Isto permite usar bit shift para multiplicar/dividir
• Algumas operações devem ser corrigidas
Digitalização
54. • Exemplo:
Soma e subtração permanecem iguais
• Ex: R$4,00+R$1,23 = 400+123
= 523 (R$5,23)
Multiplicação tem que ser corrigida
• Ex: R$4,00 * 1,23kg = 400*123 = 49.200/100
= 492 (R$4,92)
• Dividi-se o resultado pelo valor base
Divisão também tem que ser corrigida
• Ex: 4,00km / 1,23l = 400 / 123 = 3*100
= 300 (3,00km/l)
• Multiplica-se o resultado pelo valor base
Digitalização
56. • Uma otimização interessante é reescrever
as equações colocando em evidência os
erros anteriores.
Isto reduz o cálculo para apenas 3
multiplicações
Otimização da equação
57. • Equação do PID:
Ponto fixo
Em função dos erros
Coeficientes redefinidos
• k1 = (kp + ki*T + kd/T) *
SHIFT;
• k2 = -((kp + 2*kd/T) *
SHIFT);
• k3 = (kd/T) * SHIFT;
kp, ki, kd e T definidos
como float.
int16_t k1,k2,k3;
int16_t y0,y1, e0,e1,e2;
// Update variables
y1 = y0;
e2 = e1;
e1 = e0;
e0 = (sp - READ_AD());
y0 = (((int32_t) k1 * e0) +
((int32_t) k2 * e1) +
((int32_t) k3 * e2));
y0 = y0>>8 + y1;
Otimização da equação
59. • Necessidade de manter tempo real
Toda teoria de controle digital baseada na
transformada Z exige T fixo
• de 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇
T é um ciclo de processamento completo
• Amostragem do sinal, processamento e
atualização da saída
Tempo Real
69. • Microchip Code Configurator®
Utilizado para gerar os drivers dos periféricos
• Timer 0 e 2
• ADC
• PWM
• GPIO’s
MCC
70. • Projeto exemplo:
https://github.com/rmaalmeida/PID_pic16f1619.X
Alterações nas libs geradas
• TMR0_Reload() não reseta a flag do timer
• Mathacc.c não possui funções para carregar K1,
K2 e K3
Realtime garantido por timer overflow
• Tciclo > Tprocessamento
PID_pic16f1619
76. • Código gerado pelo MCC
Não possui saturação
Retorna todas as variáveis (5bytes)
Sempre reescreve o setpoint
Não corrige o offset do ponto fixo
Não verifica overflow
Pic16f1619
88. Sintonia do PID
• Objetivos
Controlar uma grandeza
Modificar o comportamento do sistema
• Métodos
Empíricos
Compensação
89. Sintonia do PID
• Empíricos
Manual
Sensibilidade limite
Curva de reação
90. • Efeitos de incrementar cada um dos
parâmetros
Manual
Ganho
Tempo de
subida
Overshoot
Tempo de
acomodação
Erro em
regime
permanente
Estabilidade
𝐾 𝑝 Diminui Aumenta
Aumenta muito
pouco
Diminui Diminui
𝐾𝑖 Diminui Aumenta Aumenta Elimina Diminui
𝐾 𝑑
Quase
sem
impacto
Diminui Diminui Sem efeito
Aumenta se
o 𝐾 𝑑 for
pequeno
91. • Baseado na resposta em malha fechada
• O sistema é levado a oscilação apenas
com ganho proporcional
O sistema deve ser capaz de oscilar
Sensibilidade limite
92. • Aumenta-se o ganho proporcional até o
sistema começar a oscilar.
Este será o valor de Kc (ganho crítico)
• Mede-se o Tc (período da oscilação)
Ziegler-Nichols MF
Tipo 𝐾 𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
P 0,5𝐾𝑐 ∞ 0
PI 0,4𝐾𝑐 0,8𝑇𝑐 0
PID 0,6𝐾𝑐 0,5𝑇𝑐 0,125𝑇𝑐
94. • É baseado na resposta em malha aberta
do sistema
Utiliza-se um degrau para análise do sistema
• A resposta deve possuir o formato de uma
curva em S
Curva de reação
96. • Sintonia manual
• Métodos empíricos
• Alocação de polos
Necessita de conhecimento da equação da
planta
Através de definições de tempo de
acomodação e máximo overshoot permite
encontrar Kp, Ki, Kd.
Sintonia de PID
Porque usar um controle PID?Mudar o comportamento do sistema, deixar mais rápido, zerar o erro em regime. Usar um controle normal on off não resolve? Em geral sim. Mas sistemas mais complexos não. Controles mais complexos servem para modificar o comportamento da planta.Pra isso precisamos saber qual é o comportamento da planta primeiro
Controle é a capacidade de alterar o valor ou comportamento de uma variável
Agora temos como controlar o sistema com uma saída controlável e “continua”, não apenas liga/desliga
Problema do overshoot no estacionamento ou num controle térmico onde é rápido esquentar mas muito demorado resfriar.
Na prática, quanto mais “armazenadores” de energia o sistema possui mais complexo ele se torna. Molas, massas, capacitores, indutores, inércia rotativa, são exemplos de armazenadores de energia.
Vantagem de Laplace é que equações com integrais e derivadas tornam-se equações com potências
Cada polo e cada zero ajuda a definir o comportamento do sistema
Mariana no parquinho
Raiz quadradad Comprimento da corda dividido pela massa
O que queremos fazer no controlador é ter a capacidade de alterar cada um dos polos da equação, mudar cada uma das frequências de oscilação do sistema
Como fazer isso?
O que queremos fazer no controlador é ter a capacidade de alterar cada um dos polos da equação, mudar cada uma das frequências de oscilação do sistema
Qual é a forma no diagrama de bode que queremos criar para modificar a forma da planta de modo a corrigir os problemas dela e/ou melhorar seu comportamento dinâmico?
Existem diferentes tipos de controladores mais adequados para um determinado tipo de dinâmica inicial e objetivo na mudança.
Diagrama de Bode apresenta o comportamento do sistema quando visto do ponto de vista da frequência
Chegamos então no nosso PID
O proporcional aumenta a resposta do sinal de modo geral, amplificando tanto a resposta a curto quanto a longo prazo.
O integral ajuda na resposta de longo prazo, pois está mais preocupado em corrigir as mudanças lentas do sistema.
O derivador foca nas mudanças rápidas, tentando minimizar os erros imediatos.
Agente quer a transformada estrela mas temos só o conversor ADC
Euler (forward) cant be used becouse the controller will not be causal
Tustin also not causal??
Euler (forward) cant be used becouse the controller will not be causal
Tustin also not causal??
Euler (forward) cant be used becouse the controller will not be causal
Tustin also not causal??
Cuidado na divisão, seria melhor multiplicar primeiro a km por 100 e depois fazer a divisão, assim o resultado sairia 3,25
Explicar o erro de arredondamento da divisão de 3.25 para 3.00
Explicar os tamanhos das variaveis. E0 e AD com 10 bits x KP com no máximo q6.10