【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
2. ご注意
• 本セッションは2023年3月25日時点の情報から
お話ししています。
• 本セッションでご紹介するSurface Pro 9
• ビジネスモデル
• システムSKU Surface_Pro_9_for_Business_2038
• Intel Core i7-1265U
• メモリ 16GB / ストレージ 256GB
• 本セッションでご紹介するSurface Pro 9は
日本マイクロソフト株式会社殿より評価機
として製品借用したものです。
Copyright (c) 2023 Tomokazu Kizawa All rights reserved. 2
3. 自己紹介
• 木澤朋和(きざわともかず)
• 某メーカー系でエンジニアをやっています
• Microsoft MVP for Windows and Devices for IT
(2022/7~2023/6)
• ブログの執筆
• ポッドキャスト番組の配信、動画(YouTube)の
配信
Copyright (c) 2023 Tomokazu Kizawa All rights reserved. 3
10. Microsoft Surfaceシリーズ
シリーズ名 最新モデル 特徴
Surface Pro Surface Pro 9 2 in 1ノート
Surface Laptop Surface Laptop 5 クラムシェルノート
Surface Book Surface Book 3 2 in 1ノート
Surface Go Surface Go 3 Proの廉価版
Surface Laptop Go Surface Laptop Go 2 Laptopの廉価版
Surface Laptop
Studio
Surface Laptop
Studio
2 in 1ノート
Surface Studio Surface Studio 2+ デスクトップ一体型
Copyright (c) 2023 Tomokazu Kizawa All rights reserved. 10
11. Surface Pro 9 の機能
Copyright (c) 2023 Tomokazu Kizawa All rights reserved. 11
12. Surface Pro 9仕様
• IntelモデルとArm(Microsoft SQ3)モデルを展開
(Surface Pro XシリーズはPro 9に統合)
• Intel 第12世代Coreプロセッサ
(個人向け) Core i5-1235U/Core i7-1255U
(企業向け) Core i5-1245U/Core i7-1265U
• メモリ LPDDR5
Copyright (c) 2023 Tomokazu Kizawa All rights reserved. 12
13. Surface Pro 9仕様
• 13インチ 10ポイントマルチタッチモニタ
• 解像度 2880x1920 (267PPI)
• インターフェース
• USB 4.0(Thunderbolt 4) USB-C x2ポート
• Wi-Fi 6E
• Bluetooth 5.1
• カメラ
• フロント 1080pフルHD
(Windows Hello顔認証対応)
• オートフォーカス付きリアカメラ 4Kビデオ対応
Copyright (c) 2023 Tomokazu Kizawa All rights reserved. 13
45. 音声認識(文字起こし)
• Win + Hで音声認識機能が起動
• デモ
Copyright (c) 2023 Tomokazu Kizawa All rights reserved. 45
46. 音声認識(文字起こし)
• Win + Hで音声認識
• マイクの特徴を書く
Copyright (c) 2023 Tomokazu Kizawa All rights reserved. 46
47. 音声認識(文字起こし)
• Dual far-field スタジオ マイク
離れた場所からもよりクリアな音声を聞き取る
(Surface Go 2から採用)
実測で3m離れた場所からの音声を認識
• Surface Pro 9 with 5Gであれば
Windows Studio Effectsで人の声のみを
聞き取る
Copyright (c) 2023 Tomokazu Kizawa All rights reserved. 47