3月20日にリリース予定のJDK10では12のJEPが提案され、実装/実現される見通しです。今回注目の新機能はJEP286: Local-Variable Type Inference- ローカル変数の型省略(var記法)です。このセッションではこのJEPの解説を中心に、その他主なJEPの紹介を行います。
3月20日にリリース予定のJDK10では12のJEPが提案され、実装/実現される見通しです。今回注目の新機能はJEP286: Local-Variable Type Inference- ローカル変数の型省略(var記法)です。このセッションではこのJEPの解説を中心に、その他主なJEPの紹介を行います。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
16. 基本的な構文 メソッド の定義 引数なし 引数あり 複数の引数あり、初期化付き 可変長引数 メソッドのスコープは基本的にパブリック def bark end def bark(time) end def bark(time, voice=" ばう ") end def bark(*voice) end
17. 基本的な構文 クラス の定義 class CurDog < Dog PEDIGREE = " 雑種 " attr_reader :name def initialize(name) @name = name end def bark(voice=" ばう ") p voice end def wait shit end def self.cute p " きゅぅーん " end private :shit def shit p " ポトリ " end end ruby の面白いところ: クラスとは「クラスオブジェクトの定数」にしか過ぎない。 クラスオブジェクト?? クラス定義に従ってインスタンスを生成できる インスタンス工場 のこと。
21. 制御構文 条件分岐 許容条件 if 条件式 then 実行文 elsif 条件式 then 実行文 else 実行文 end 実行文 if 条件式 否定条件 unless 条件式 then 実行文 else 実行文 end 実行文 unless 条件式 ケース条件 case 評価式 when 式 then 実行文 else 実行文 end 基本的な構文
22. 基本的な構文 制御構文 繰り返し while while 条件式 do 実行文 end 実行文 while 条件式 until until 条件式 do 実行文 end 実行文 until 条件式 for for 変数 in 範囲式 do 実行文 end じつは for 文はほとんど使わない 10.times do |i| end した方が楽だしね 途中で制御を抜ける等 break 、 next 、 redo 、 retry が使える
23. 制御構文 基本的な構文 例外構文 例外を発生させる raise 例外タイプ raise 例外タイプ , メッセージ raise メッセージ 例外ブロック begin 実行文 rescue 例外タイプ => 変数 then レスキュー文 else 一般的なレスキュー文 ensure クローズ文 end
28. Ruby らしさ 文字列で遊ぼう! 主なバックスラッシュ記法 長文!ヒアドキュメント たとえば、 HTML のテンプレートな部分とか… たとえば、メールの長い典型文とか… そんな時はヒアドキュメント ちなみに、 <<'EOS' ~ EOS と書けば、 '' 囲みの文字列と同等の扱いになり、 <<"EOS" ~ EOS と書けば、 "" 囲みの文字列と同等の扱いになる。 STRING = <<"EOS" これは 文字列です。 ボク永遠の #{age} 歳!! EOS タブ 改行 キャリッジリターン 改ページ バックスペース ベル エスケープ 空白 nn 8 進数表記 nn 16 進数表記 x -x コントロール文字 (x は ASCII 文字 ) 文字 x そのもの
29. Ruby らしさ ここから先の前提知識: ブロック ブロック とは ? スコープ の最小単位 do 実行文 end { 実行文 } または { ~ } の方が do ~ end より少しだけ優先度が高い
30. Ruby らしさ ブロック付きメソッド(いわゆるクロージャ) 使い方 def hoge(ary) ret = "result:" ary.each do |i| ret += i end return ret end または def hoge(ary) ret = "result:" ary.each { |i| ret += i } return ret end 1. hoge メソッドから ary の each を呼び出す 2. each メソッド内から、ブロックが呼ばれる 2-1. |i| に each からの引数 (Array の内容 ) が渡る 2-2. ret に、渡された引数がどんどん連結される 3. ary の内容をすべて連結した文字列を返す
31. ブロック付きメソッド(いわゆるクロージャ) Ruby らしさ イテレータ 10 回ループを普通にやると ブロック付メソッドを使うと … あんまり変わらないかな? でも、じつはこんなやり方も for 文より自然っぽくない? for i in [0..9] do p i end [0..9].each do |i| p i end 10.times do |i| p i end open/close 制御 ファイルを開いて閉じるを普通にやると ブロック付きメソッドを使うと 何が便利かって、 Java や C# で起きがちな「クローズするためだけに延々と try - finally 記述が感染していく」がないこと! 例外ブロックも最適化できる! file = nil begin file = File.open("hoge.txt") 実行文 ensure file.close unless file == nil end File.open("hoge.txt") do |file| 実行文 end