DeNA TechCon 2017 での発表資料

1. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
⾃動運転に向けた取
り組みと安全管理
February 9, 2017
Kunihito Kuwabara
Automo:ve division
DeNA Co., Ltd.

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⾃⼰紹介
! 桑原 国仁（くわばら くにひと）
! 2016年 新卒⼊社
! オートモーティブ事業部
! アプリケーションエンジニア
⁃ iOS, Android
⁃ Webサーバーサイド
! 好物
⁃ ⽣姜焼き
! 趣味
⁃ 電⼦⼯作
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3. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
今回話すこと
! Robot Shuttleについて
⁃ ⾃動運転技術
⁃ 安全技術
! ⾃動運転⾞の取り組みについて
⁃ 状態監視の取り組み
⁃ MQTT
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4. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
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Robot Shu>le知ってる⼈

5. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
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Robot Shu>le乗ったことある⼈

6. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
Robot Shu?leとは
" EasyMile社が開発した「EZ10」⾞両
" ドライバーレスでの⾃動⾛⾏
" ハンドル・アクセル・ブレーキなし
" 完全電気⾃動⾞両
" 地図データの設定したルートを⾛⾏
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7. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
⾃⼰位置推定（LocalizaCon）
! ⾃⼰位置推定とは
⁃ 移動ロボットなどの現在の⾃⼰位置の認識
⁃ 設定したマップとマッチしているか判断
! Robot Shuttleの⾃⼰位置推定
⁃ DGPS
⁃ レーザーセンサー
⁃ カメラ
⁃ IMU・Odometer
• 慣性計測装置
• ⾛⾏距離計
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搭載センサー
! DGPS
! ⾃⼰位置推定⽤レーザー
! ⾃⼰位置推定・障害検知前後カメラ
! 前後障害物検知レーザー
! 全⽅位障害物検知⽤レーザー
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9. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
障害物検知
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! 前後カメラ
! 全⽅位レーザー
⁃ 監視エリア
⁃ 注意エリア
⁃ 緊急エリア

10. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
安全技術
! ⾞内のPCとソフトウェアから独⽴した安全システム
! 命令系統の冗⻑性
! 様々な状況下での緊急停⽌を想定
⁃ 突然障害物が近づいた時
⁃ 緊急停⽌ボタンの作動
⁃ ⾃動運転時にPCとの切断が切れた時
⁃ 電源システムからの切断
⁃ ロボットや通信の誤作動の検出
⁃ 異常な速度、加速時の検出
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11. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
安全技術
! 緊急停⽌時
⁃ 直ちに⾞両が停⽌するまでブレーキ
⁃ 乗客の怪我を防ぐために制御減速⽐で制動
⁃ 動作コントローラへの電源供給を停⽌
⁃ パーキングブレーキ
⁃ ベルで警告
⁃ 緊急停⽌ランプの点灯
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12. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
セキュリティ
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13. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
Robot Shu?leの最近の活動
! 秋⽥県仙北市⽥沢湖湖畔
⁃ 2016年 11⽉ 県道を⾛⾏する実証実験
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14. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
Robot Shu?leの最近の活動
! 九州⼤学 伊都キャンパス
⁃ 2016年 12⽉ デモンストレーション実施
⁃ 2017年 1⽉ 実証実験開始
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15. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
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⾃動運転⾞両の状態監視の取り組み

16. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
⾃動運転⾞両の状態監視の取り組み
! ⾃動運転⾞の状況監視
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17. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
⾞両情報
! ⾞内情報
⁃ 現在位置、速度、回転数、
⁃ 舵⾓、シフト、アクセル、ブレーキ
⁃ ⾛⾏距離、燃料、バッテリー
⁃ 室内温度、ドア開閉、ライト
⁃ 正常・異常
! ⾞外情報
⁃ 天候
⁃ 渋滞・混雑状況
⁃ 事故
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18. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
MQTTとは
! IoT, M2M向けの通信プロトコル
! Publish / Subscribe モデルのメッセージ配信プロトコル
! TCP/IP上で通信
! 双⽅向通信
! 最⼩固定⻑2バイトのオーバーヘッド
! 低遅延
! ⼀対多、多対多向き
! 活⽤事例
⁃ センサーなどからの情報収集
⁃ メッセージサービス
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19. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
Publish / Subscribe モデル
! Publisher
⁃ センサーデータなどの情報発信
! Broker
⁃ Pub / Subのサーバー
! Subscriber
⁃ 単独指定もしくは範囲指定のTopicを購読
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20. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
QoS
! Quality of Service
⁃ クライアントとサーバー間の到達保証
⁃ Publisher -> Broker
⁃ Broker -> Subscriber
! QoS 0 : At most once
⁃ 最⾼⼀回配信
⁃ 配信されない可能性
! QoS 1 : At least once
⁃ 少なくとも⼀回配信
⁃ ２回以上配信される可能性
! QoS 2 : Exactly once
⁃ 正確に⼀回配信
! ダウングレードに注意
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21. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
その他
! セキュリティ
⁃ TLS（Transport Layer Security）
⁃ 通信経路保護
! Last Will and Testament
⁃ 異常切断の発⽣を通知
! Retain
⁃ BrokerがPublisherの最後のメッセージ保持
⁃ 新規Subscriberも確認可
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22. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
プローブデータの今後の活⽤
! ⾞両の安全
⁃ 異常状態の監視
⁃ 事故の未然防⽌
! ⾞両運⽤の管理
⁃ バッテリー・燃料残量の管理
⁃ ⾞内温度・湿度の管理
! AI技術の活⽤
⁃ 配⾞の最適化
⁃ 移動需要の予測
⁃ 移動時間の予測
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