第一回東海北陸ロボコン交流会で行われた富山本郷キャンパスのロボット紹介です。

1. HON50
ロボット紹介
二年機械班 窪田太一
二年電気班 吉田岳
富山高専本郷キャンパス

2. ロボットコンセプト
コンセプトは「シンプルで強いロボット」
富山高専の創立50周年記念にちなんで神輿，祭りをイメージ
操縦者

3. 駆動機構
縦方向，横方向の距離調節が必要な競技だったため足
回りにはメカナムホイールを使用

4. 発射機構
• 輪の発射には４つのローラーを使用．
• 一組目を二つのブラシレスモータで回転させ二組目のロー
ラーにベルトで回転を伝達．
• モーターの回転数と射出角を変えることで飛距離を調整

5. ローラー
木の合板をバンドソーで丸く切る
↓
旋盤で仕上げる
↓
ゴムを切って貼り木ねじで固定
• モーターにはGFORCEの
ブラシレスモーターを使用
• タミヤのギヤヘッドを使用し，
10：1に減速している

6. 射出角の調整
すべりねじを用いた機構に変更
射出角の調整には最初は
ウォームギアを使用
負荷が大きくギアボックス
の強度が足りない・・・

7. 装填機構
• 輪の装填機構は銃のリボルバーの
ような形にした
• 左図の５つの弾倉に輪を入れる
• 発射する際には先端に可動式の爪
をつけたエアシリンダを使用し、
引っ張り出し，ローラーに巻き込ま
せる
• 装填機構にリミットスイッチを
使用することによりのローラーへの
輪の送り出しを自動化することを
実現．

8. リボルバーの回転には逆転防止のた
めにパワーウィンドモーターを使用
弾倉は最初プラダン
で作っていたがすべり
をよくするために側面
をMCナイロンのロー
ラーに変更

9. ロボットのつながり
logitech f710 raspberry pi b+
無線 2.4GHz
操縦者 I2C
PIC
30f4012
MD
10C
MD
10C
モータ
ブラシレスモーター
テープLED
リミット
スイッチ
アブソリュート
エンコーダー
電
磁
弁
MD

10. raspberry pi使用の経緯
コントローラーを自作するのは手間！
ゲームパッドを使おう
pythonにゲームライブラリがある！
raspberry piならマイコン
と簡単に通信が出来る！
pythonも使える！
raspberry piを使おう！

11. raspiについて
• raspberry piのプログラミングには
python2.7を使用
• 設定ファイルを作り，だれでも容易に
使用できる
• 容易に自作クラスをimportできること
を生かし、作業を分担
• エラーファイルにログを残し、デバック
の簡単化
• IOピンを使い、picとI2C通信を用いる
ことで、機能拡充が容易

12. 前大会の戦績
東海北陸地区大会にて一回戦で
鈴鹿高専メカロンと激突
結果敗北するも
スポンサーの安川電機さんから安川賞を受賞

13. ご清聴ありがとうございました