2016/03/20 kansai.pm LT枠

1. 一人でロボコン風味
関西・中部ブロック技術課
高砂 正哲

2. ロボコンをテーマに決めた動機
たまには動くものを作るのも面白そうだ

3. 想定するロボコン風味のルール
 ボール等をコートから拾って、指定の場所に運ぶ
http://www.tamiya.com/japan/cms/craftinfo/1913-robocon.html
※ ちなみに上記は、中学生の部です

4. 材料等
 入手しやすい部品で作成する
 秋月電子通商 (http://akizukidenshi.com/)
 タミヤ (http://www.tamiya.com/japan/)
 ランニングエレクトロニクス (http://www.runele.com/)

5. 車体
 ブルドーザー的なものを作りたい
 キャタピラを左右独立制御する
 ショベルを上げ下げする

6. ↑クランク
↓ショベル
機構 : ショベルの上げ下げ
 ブルドーザー的なものを作りたい
 ショベルの上げ下げはクランクにより行う
 モーターの円運動をショベルの上下動に使う
回転運動を
上下運動に変換
動きのイメージ (perl/tkで作成)考え方
クランク

7. 回路
 電源は、単3電池4本
 モーターは、3つ使う(左右輪＋ショベル)
 単3電池4本をベースにi2c経由で駆動する
 モーター以外(マイコン等)は、3.3V系とする
 Bluetooth ⇔ シリアル変換で無線操作する

8. 設計を行う
 以下について、設計を行う
 回路設計
 メカ設計
 ソフト設計

9. 回路設計
電源回路
無線通信(BT制御)
モーター制御
制御マイコン

10. メカ設計
ショベル駆動部
キャタピラ駆動部
注) 実際には電池＋回路が搭載されます

11. ソフト設計
ショベル制御
車輪(左)制御
車輪(右)制御
こんな感じでPCからまるっとBluetooth経由のシリアル通信で制御する

12. 実際の動き
http://youtu.be/v6Nt3Zok_U4動画はこちら →

13. まとめ
 一人でロボコン風味を味わうことができた
 ソフトウェア、機械、電気・電子の要素があって楽しい
 作ったった感がある
 目に見える動きはやっぱり楽しい
 ショベルの上げ下げ機構は新鮮
 でもソフト屋さんなので(?)、Simulationするか実物あわせじゃないと
ピンとこない・・・
 やってみることに意義がある
 モーターはノイズだらけ、とか、いろんな発見がある