RTミドルウェアサマーキャンプ2015 グループ5 成果発表

1. SEED用遠隔操作システム
第5グループ椎木靖人、斎木拓也、馬上雄

2. SEED用遠隔操作システムとは
• Kinectから人を認識し、ロボットが認識した人
に近づいていく。
• 仮想ジョイスティックでロボットを遠隔操作

3. 作成理由
今回THK株式会社さんが、SEED（ロボット）を持ってきてくれた。
このロボットを動かすことができたら面白そう。
ただ動かすのではなく人を認識し、追従したらすごい！

4. 要求図
遠隔操作ロボット
距離認識
Kinect
走行
移動指令生成
通信
シリアル通信

5. skeleton
シリア
ル通信
内部ブロック図
Kinect
RTC
対象物中心
3D座標
RTC
コマンド生成
RTC
シリアル通信
SEED
x,y,z
コマンド
JoySticRTC
x,y,z

6. 全体コンポーネント図

7. 達成事項
• ロボットをOpenRTMで動かす。
- SEED用のコンポーネントを作成できた。
• Kinectで人を認識し、追従する。

8. 反省事項
• Choreonoidを使用
-人とロボットを表示させたかったがプラグイン開発のための環境設
定に時間がかかり実装できなかった。
• 追加機能
-近づきすぎたら後ろに下がるなどほかの機能つけたかった。