【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
FIDO Alliance Osaka Seminar: NEC & Yubico Panel.pdf
Retribution Storyboard1 Pt 2
1. ACTION: DAVID CHASE LOCATION: INTERIOR
18 TRAIN STATION
0:38
AUDIO 1 – TRAIN SOUNDS
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
CU
CAMERA MOVEMENT
SUBJECTIVE
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT
2. ACTION: DAVID INTERVIEWS LOCATION: INTERIOR
19 GIRL
0:40
AUDIO 1 – SHOUTING/QUESTIONING
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
MS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT
3. ACTION: MASK CHOKES LOCATION: EXTERIOR
20 GIRL
0:41
AUDIO 1 – GIRL CHOKING
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE MUSIC
CAMERA SHOTS
MCU
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
OVERHEAD CUT
4. ACTION: DAVID DRAGS UP LOCATION: EXTERIOR
21 BOY
0:42
AUDIO 1 – SHOUTING/ QUESTION
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
MS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT
5. ACTION: DAVID FRIEND ON LOCATION: EXTERIOR
22 PHONE
0:43
AUDIO 1 – LAUGHING/ TALKING
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
MCU
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT
6. ACTION: DAVID FRIEND LOCATION: EXTERIOR
23 MURDERED
0:44
AUDIO 1 –(SCREAMING)
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
MS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT
7. LOCATION: INTERIOR
24 ACTION: TITLE SEQUENCE 0:45
AUDIO 1 – BANG SOUND EFFECT
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
CAMERA MOVEMENT
TITLE SLIDE
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
CUT
8. ACTION: DAVID CHASING LOCATION: EXTERIOR
25 BOY
0:46
AUDIO 1 – WIND/ RUNNING
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
LS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT
9. ACTION: DAVID ON 2ND LOCATION: EXTERIOR
26 PHONE CALL
0:49
AUDIO 1 – SPEECH ON PHONE
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – MUSIC SLOWS
DOWN
CAMERA SHOTS
MS
CAMERA MOVEMENT
PAN
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE FADE
10. LOCATION: INTERIOR
27 ACTION:BLACK SCREEN 0:50
AUDIO 1 – SPOOKY SOUND
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – MUSIC BUILDS UP
AGAIN
CAMERA SHOTS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
CUT
11. ACTION: MASK KILLS LOCATION: INTERIOR
28 WOMAN IN HOUSE
0:51
AUDIO 1 – (SCREAMING)
AUDIO 2 – RUNNING UP STAIRS
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
LS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
HIGH ANGLE CUT
12. LOCATION: INTERIOR
29 ACTION: MASK STOMPING 0:52
AUDIO 1 – FOOTSTEPS
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
CU
CAMERA MOVEMENT
TILT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
HIGH ANGLE CUT
13. ACTION: DAVID TURNS LOCATION: EXTERIOR
30 AROUND
0:53
AUDIO 1 – SWOOSH SOUND EFFECT
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
MS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT
14. LOCATION: INTERIOR
31 ACTION: TITLE SEQUENCE 0:54
AUDIO 1 – BANG SOUND EFFECT
WHO’S
MORE AUDIO 2 - AMBIENT
ROTTEN?
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
CAMERA MOVEMENT
ZOOM
TRANSITION TO NEXT SHOT
CAMERA ANGLES
CUT
15. ACTION: DAVID AND MASK LOCATION: EXTERIOR
32 1 ON 1
0:57
AUDIO 1 – GUNSHOT SOUND THEN
SILENCE
WHO’S
MORE AUDIO 2 - AMBIENT
ROTTEN?
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
LS
CAMERA MOVEMENT
360 PAN
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE FADE
16. ACTION: SOMEONE IN LOCATION: INTERIOR
33 TOILET
1:00
AUDIO 1 – SILENCE
WHO’S
MORE AUDIO 2 – TOILET FLUSHES
ROTTEN?
AUDIO 3 – BANG
CAMERA SHOTS
CU
CAMERA MOVEMENT
TILT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT
17. LOCATION: INTERIOR
34 ACTION: TITLE SEQUENCE 1:03
AUDIO 1 – BANG
WHO’S
RETRIBUTION
MORE AUDIO 2 -
COMING SOON
ROTTEN?
AUDIO 3 -
CAMERA SHOTS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES
TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE
CUT