Slides of I2G for their partner introduction as a new LOD2 partner in the course of the LOD2 project enlargement - presented at the LOD2 plenary meeting in Leuven, Belgium on September 2011
State of Play presentation at the LOD2 Plenary Vienna 2012: WP10 - Training, Dissemination, Community Building, Fertilization by Martin Kaltenböck, Semantic Web Company (SWC)
State of Play presentation at the LOD2 Plenary Vienna 2012: WP9A - LOD for a Distributed Marketplace for Public Sector Contracts by Vojtěch Svátek (UEP)
Presentació de Gabriela Bolognese a l'acte 'Internet i les eines de social media en la comunicació de la ciència', desenvolupada durant el Social Media Week Barcelona 2014, i emmarcada dins les activitats de la commemoració del Tricentenari.
Slides of I2G for their partner introduction as a new LOD2 partner in the course of the LOD2 project enlargement - presented at the LOD2 plenary meeting in Leuven, Belgium on September 2011
State of Play presentation at the LOD2 Plenary Vienna 2012: WP10 - Training, Dissemination, Community Building, Fertilization by Martin Kaltenböck, Semantic Web Company (SWC)
State of Play presentation at the LOD2 Plenary Vienna 2012: WP9A - LOD for a Distributed Marketplace for Public Sector Contracts by Vojtěch Svátek (UEP)
Presentació de Gabriela Bolognese a l'acte 'Internet i les eines de social media en la comunicació de la ciència', desenvolupada durant el Social Media Week Barcelona 2014, i emmarcada dins les activitats de la commemoració del Tricentenari.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
1. ACTION: Blocks LOCATION: Exterior
1 0:02
AUDIO 1 – SIRENS
AUDIO 2 -
AUDIO 3 – MUSIC – GANGSTER
(ADRENALINE)
CAMERA SHOTS CAMERA MOVEMENT
ELS/ ESTABLISHING PAN (SURVEYING)
DIRECTION TRANSITION TO NEXT SHOT
CAMERA ANGLES
WIDE ← ↑ ↓ →
FADE (QUICK)
2. ACTION: TOBI ROLLING LOCATION: INTERIOR
2 UP WEED 0:06
AUDIO 1 – DIEGETIC /NON MUSIC
AUDIO 2 – AMBIENT
TALKING ON PHONE (CONVO)
AUDIO 3 – MUSIC – CONTINUES
(NON – DIEGETIC)
CAMERA SHOTS
CU + MS CAMERA MOVEMENT
TILT (PAN)
TRANSITION TO NEXT SHOT
CAMERA ANGLES
LOW ANGLE CUT
3. LOCATION:
3 ACTION: INSTITUTION LOGO 0:08
AUDIO 1 – THUNDER SOUND EFFECT
FIREWORK
AUDIO 2 – AMBIENT
FILMS
AUDIO 3 – MUSIC – CONTINUES
(NON – DIEGETIC)
CAMERA SHOTS
CU + MS CAMERA MOVEMENT
TILT (PAN)
TRANSITION TO NEXT SHOT
CAMERA ANGLES
LOW ANGLE CUT
4. ACTION: EXITING BLOCK LOCATION:EXTERIOR
4 0:10
AUDIO 1 –
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – NON DIEGETIC
CAMERA SHOTS
MS LS
CAMERA MOVEMENT
TRACKING TRANSITION TO NEXT SHOT
CAMERA ANGLES
WIDE/LOW ANGLE CUT
5. ACTION: WALKING TOWARDS LOCATION: EXTERIOR
5 CAR 0:13
AUDIO 1 – SPOOKY SOUND 1
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – NON DIEGETIC MUSIC
FADING OUT -
CAMERA SHOTS
MS LS
CAMERA MOVEMENT
TRACKING
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
POV CUT
6. ACTION: LOOK AT KEYS AND LOCATION: EXTERIOR
6 CAR 0:15
AUDIO 1 –SPOOKY SOUND 2
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC STILL PLAYING
BUT LOW
CAMERA SHOTS
CAMERA MOVEMENT
PAN
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
POV
JUMP
7. LOCATION: EXTERIOR
7 ACTION: TOBI IN CAR 0:16
AUDIO 1 –
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – NON DIEGETIC/DIEGETIC
MUSIC PLAYING
CAMERA SHOTS
MCU CAMERA MOVEMENT
TRANSITION TO NEXT SHOT
CAMERA ANGLES
POV FADE
8. ACTION: TOBI IN CAR AND LOCATION: INTERIOR
8 SEES SOMEONE IN MIRROR 0:18
AUDIO 1 – SILENCE – SPOOKY
SOUND
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – SILENCE
CAMERA SHOTS
CU
CAMERA MOVEMENT
ZOOM
TRANSITION TO NEXT SHOT
CAMERA ANGLES
POV FADE
9. ACTION: TOBI LOOKS BACK LOCATION: INTERIOR
9 IN SHOCK 0:19
AUDIO 1 – SILENCE – SPOOKY
SOUND (BANG)
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – SILENCE
CAMERA SHOTS
CU CAMERA MOVEMENT
HANDHELD TRANSITION TO NEXT SHOT
CAMERA ANGLES
POV CUT
10. ACTION: NEWS REPORTING LOCATION: EXTERIOR
10 DEATH 0:24
AUDIO 1 – SLOW INSTRUMENTAL
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC BUILDING UP
CAMERA SHOTS CAMERA MOVEMENT
MS ZOOM
TRANSITION TO NEXT SHOT
CAMERA ANGLES
FADE
11. ACTION: DAVID FINDS OUT LOCATION: INTERIOR
11 ABOUT SON 0:27
AUDIO 1 – SULKING (SCREAMING)
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – SLOW
EMOTIONAL MUSIC
CAMERA SHOTS
MS
CAMERA MOVEMENT
PAN
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE FADE
12. LOCATION: INTERIOR
12 ACTION: TITLE SEQUENCE 0:29
AUDIO 1 – BANG SOUND EFFECT
AUDIO 2 -
AUDIO 3 – INSTRUMENTAL SPEEDS
UP
CAMERA SHOTS
MS
CAMERA MOVEMENT
TEXT SLIDING
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE FADE
13. LOCATION: INTERIOR
13 ACTION: BLACK SCREEN 0:30
AUDIO 1 – PHONE RINGS (DIEGETIC)
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC FADES (SILENCE)
CAMERA SHOTS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
FADE
14. ACTION: DAVID FINDS OUT LOCATION: INTERIOR
14 ABOUT SON 0:32
AUDIO 1 –(SCREAMING)
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC BUILDING UP
AGAIN
CAMERA SHOTS
MS
CAMERA MOVEMENT
PAN
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE FADE
15. ACTION: MASK KILLS LOCATION: INTERIOR
15 DAVIDS DAUGHTER 0:34
AUDIO 1 –(SCREAMING)
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
CAMERA SHOTS
MS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT
16. LOCATION: INTERIOR
16 ACTION: TITLE SEQUENCE 0:36
AUDIO 1 – BANG SOUND EFFECT
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
CAMERA MOVEMENT
TEXT SLIDE
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
CUT
17. LOCATION: INTERIOR
17 ACTION: DAVID GEARS UP 0:37
AUDIO 1 – GUN COCK SOUND
AUDIO 2 - AMBIENT
AUDIO 3 – MUSIC – FAST PACE
MUSIC
CAMERA SHOTS
CU/MS
CAMERA MOVEMENT
CAMERA ANGLES TRANSITION TO NEXT SHOT
WIDE CUT