فناوری و نحوه ی ساخت یک ربات پرنده

1. ‫یک‬ ‫ساخت‬ ‫ی‬ ‫نحوه‬ ‫و‬ ‫فناوری‬
Quadcopter
‫تهیه‬‫کننده‬:‫یاسر‬‫مسلمی‬
‫یکتا‬ ‫ایزد‬ ‫نام‬ ‫به‬
‫کاربردی‬ ‫علمی‬ ‫دانشگاه‬
‫کرج‬ ‫کوشا‬

2. ‫آزمایشی‬ ‫اولیه‬ ‫مدل‬ ‫گفت‬ ‫میتوان‬
‫یک‬Multiroter‫سال‬ ‫حدود‬ ‫در‬1907
‫نام‬ ‫به‬ ‫فرانسوی‬ ‫برادر‬ ‫دو‬ ‫توسط‬
‫های‬Jacques and Louis Breguet
‫را‬ ‫خود‬ ‫ی‬ ‫پروژه‬ ‫اسم‬ ‫که‬
Quadcopter‫نامیدند‬ ‫یک‬ ‫شماره‬
‫شد‬ ‫تست‬ ‫و‬ ‫ساخته‬.
‫آنها‬‫چند‬ ‫هر‬‫نتواستند‬‫که‬
Quadcopter‫صورت‬ ‫به‬ ‫را‬ ‫خود‬
‫ولی‬ ‫دارند‬ ‫نگه‬ ‫آسمان‬ ‫در‬ ‫ثابت‬
‫پرواز‬ ‫به‬ ‫موفق‬ ‫حال‬ ‫هر‬ ‫به‬
‫شدند‬.
‫تاریخچه‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

3. ‫سال‬ ‫در‬1924‫فرانسوی‬ ‫مهندس‬ ‫یک‬
Etienne Oehmichen‫به‬ ‫موفق‬‫ثبت‬
‫به‬ ‫پرواز‬ ‫رکورد‬‫مسافت‬360‫متر‬
‫با‬Quadcopter‫خود‬‫شد‬.‫در‬‫همان‬
‫او‬ ‫سال‬‫مسافت‬‫یک‬‫کیلومتر‬‫را‬
‫در‬‫مدت‬‫زمان‬7‫و‬ ‫دقیقه‬40‫ثانیه‬
‫نمود‬ ‫پرواز‬.
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

4. ‫زمان‬ ‫همان‬ ‫حدود‬ ‫در‬George-de Botheza.
Dr‫موفق‬‫به‬‫ساخت‬‫و‬‫تعدادی‬ ‫تست‬
Quadcopter‫برای‬‫که‬ ‫شد‬ ‫آمریکا‬ ‫ارتش‬:
‫دارای‬4‫روتر‬‫و‬8‫ی‬ ‫همه‬ ‫که‬ ، ‫پروانه‬
‫کار‬ ‫موتور‬ ‫یک‬ ‫ی‬ ‫وسیله‬ ‫به‬ ‫آنها‬
‫میکنند‬.
‫داشته‬ ‫موفق‬ ‫پرواز‬ ‫یکهزار‬ ‫بیش‬.
‫رکورد‬ ‫ثبت‬ ‫به‬ ‫موفق‬360‫در‬ ‫پرواز‬ ‫متر‬
‫سال‬1924.
‫خودش‬ ‫زمان‬ ‫در‬ ‫خوب‬ ‫ثبات‬ ‫دارای‬.
‫آمریکا‬ ‫ارتش‬ ‫در‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫استفاده‬.
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

5. ‫توسط‬ ‫شده‬ ‫طراحی‬Dr.George-de Bothezat
and Ivan
‫ی‬ ‫اولیه‬ ‫های‬ ‫مدل‬ ‫از‬ ‫یکی‬Quadcopter
‫بعد‬ ‫سه‬ ‫در‬ ‫حرکت‬ ‫و‬ ‫کنترل‬ ‫قابلیت‬ ‫که‬
‫توسط‬ ‫اصلی‬4‫داشت‬ ‫را‬ ‫پروانه‬.
‫همزمان‬ ‫کنترل‬ ‫دلیل‬ ‫به‬ ‫پرواز‬4
‫بود‬ ‫سخت‬ ‫خلبان‬ ‫برای‬ ‫موتور‬.
1956‫مدل‬Convertewings
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

6. ‫شده‬ ‫طراحی‬‫توسط‬‫کمپانی‬Curtis-
Wright
‫ی‬ ‫پروژه‬‫ارتش‬‫آمریکا‬
‫به‬‫کارگیری‬‫نیروهای‬ ‫انواع‬
‫به‬ ‫شده‬ ‫اعمال‬‫موتورها‬‫برای‬
‫حرکت‬‫در‬‫مختلف‬ ‫جهات‬.
1958.‫مدل‬Curtis-Wright VZ-7
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

7. ‫ده‬ ‫در‬‫سال‬‫گذشته‬‫کوچک‬ ‫های‬ ‫مدل‬
Quadcopter‫مانند‬‫فانتوم‬‫و‬‫پاروت‬
‫بازار‬ ‫وارد‬‫شده،این‬‫های‬ ‫مدل‬
‫جدید‬‫ارزانتر‬‫و‬‫هستند‬ ‫سبکتر‬‫و‬
‫پیشرفته‬ ‫الکترونیکی‬ ‫ازقطعات‬
‫برای‬‫کنترل‬‫پرواز‬‫استفاده‬
‫میکنند‬.
‫کنونی‬ ‫های‬ ‫مدل‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

8. ‫یک‬Quadcopter‫یک‬‫کوپتر‬‫چند‬‫موتوره‬‫است‬
‫و‬ ‫شدن‬ ‫بلند‬ ‫که‬‫حرکت‬‫کردنش‬‫توسط‬4
‫صورت‬ ‫موتور‬‫میگیرد‬.‫موتورهای‬‫یک‬
Quadcopter‫دو‬ ‫به‬‫حالت‬‫که‬ ‫میچرخند‬‫به‬
‫صورت‬‫ضربدری‬‫دو‬‫موتور‬‫به‬‫حالت‬
‫ساعتگرد‬‫دو‬ ‫و‬‫موتور‬‫به‬ ‫دیگر‬‫صورت‬
‫پادساعتگرد‬‫میچرخند‬.
‫معرفی‬Quadcopter
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

9. ‫چهار‬ ‫هر‬ ‫شدن‬ ‫بلند‬ ‫برای‬‫موتور‬‫با‬
‫به‬ ‫هم‬‫صورت‬‫به‬ ‫کرده‬ ‫کار‬ ‫همزمان‬
‫همین‬‫علت‬‫هر‬‫وظیفه‬ ‫موتور‬‫حمل‬ ‫ی‬¼
‫کل‬ ‫وزن‬Quadcopter‫را‬‫دارد،به‬‫همین‬
‫علت‬‫موتورهای‬‫با‬‫کمتر‬ ‫قدرت‬
‫استفاده‬‫در‬ ‫و‬ ‫میشود‬‫نتیجه‬‫هزینه‬
‫آن‬ ‫ی‬‫مقروم‬‫میباشد‬ ‫صرفه‬ ‫به‬.
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

10. •‫اصلی‬ ‫ی‬ ‫بدنه‬
•‫ها‬ ‫پروانه‬
•‫موتورهای‬‫الکتریکی‬
•‫منبع‬‫تغدیه‬–‫باطری‬
•‫کنترل‬‫کننده‬‫الکترونیکی‬
‫سرعت‬
(Electronic Speed Controller-ESC)
•‫فرستنده‬‫ی‬ ‫گیرنده‬ ‫و‬
‫رادیویی‬
•‫کنترل‬‫پرواز‬ ‫کننده‬
‫یک‬ ‫قطعات‬Quadcopter
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

11. ‫است‬ ‫ساختاری‬‫که‬‫قطعات‬ ‫تمام‬
‫میشوند‬ ‫نصب‬ ‫آن‬ ‫روی‬.
‫شده‬ ‫طراحی‬ ‫ای‬ ‫گونه‬ ‫به‬ ‫آنها‬
‫اند‬‫که‬‫دارای‬‫استحکام‬‫و‬ ‫زیاد‬
‫سبک‬ ‫وزن‬‫باشند‬.‫در‬‫انتخاب‬
‫سه‬ ‫به‬ ‫باید‬ ‫بدنه‬ ‫کردن‬‫ویژگی‬
‫داشت‬ ‫توجه‬:
‫بدنه‬ ‫وزن‬
‫بدنه‬ ‫سایز‬
‫اصلی‬ ‫ی‬ ‫بدنه‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

12. ‫سه‬ ‫از‬ ‫بدنه‬‫تشکیل‬ ‫قسمت‬‫شده‬‫است‬:
•‫قسمت‬‫مرکزی؛جایی‬‫که‬‫قطعات‬
‫الکترونیکی‬‫میگیرند‬ ‫قرار‬.
•‫به‬ ‫که‬ ‫بازو‬ ‫چهار‬‫قسمت‬‫مرکزی‬
‫متصل‬‫شده‬‫اند‬.
•‫محل‬‫استقرار‬‫موتورها‬‫آنها‬ ‫که‬
‫به‬ ‫را‬‫انتهای‬‫بازوها‬‫متصل‬
‫میشوند‬.
‫از‬ ‫ها‬ ‫بدنه‬ ‫جنس‬ ‫معموأل‬، ‫پالستیک‬
‫آلومینیوم‬ ، ‫کربن‬ ‫فیبر‬‫چوب‬ ‫و‬/MDF
‫اصلی‬ ‫ی‬ ‫بدنه‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

13. Quadcopter‫پروانه‬ ‫چهار‬ ‫دارای‬
‫از‬ ‫آنها‬ ‫عدد‬ ‫دو‬ ‫که‬ ‫میباشد‬
‫دیگر‬ ‫عدد‬ ‫دو‬ ‫و‬ ‫نرمال‬ ‫نوع‬
Pusher‫هستند‬.
‫ها‬ ‫پروانه‬ ‫مونتاژ‬ ‫هنگام‬ ‫در‬
‫به‬‫موتورها‬‫کرد‬ ‫دقت‬ ‫باید‬ ،
‫بسته‬ ‫پروانه‬ ‫هر‬ ‫چون‬‫راستگرد‬
‫و‬‫چپگرد‬‫آن‬ ‫روی‬ ، ‫موتور‬ ‫بودن‬
‫میشود‬ ‫مونتاژ‬.
‫ها‬ ‫پروانه‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

14. ‫در‬Quadcopter‫اغلب‬‫از‬
‫موتورهای‬‫براشلس‬‫استفاده‬
‫میشود‬.‫در‬‫دو‬ ‫ذیل‬ ‫های‬ ‫عکس‬
‫این‬ ‫از‬ ‫نمونه‬‫موتور‬ ‫نوع‬
‫مینمایید‬ ‫مشاهده‬ ‫را‬.
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

15. ‫موتورهاي‬‫معمولي‬‫اجزاي‬ ‫از‬ ‫عموما‬
‫زیر‬‫میشوند‬ ‫تشكیل‬:‫متحرك‬ ‫قسمت‬‫یا‬
‫آرمیچر‬‫؛‬‫از‬‫پیچ‬ ‫سیم‬ ‫یك‬‫تشكیل‬‫شده‬
‫است‬‫فوالدي‬ ‫محور‬ ‫یك‬ ‫روي‬ ‫بر‬ ‫كه‬
‫در‬ ‫و‬ ‫میچرخد‬‫انتهاي‬‫یك‬ ‫آن‬‫قسمت‬
‫براي‬‫اتصال‬‫كه‬ ‫دارد‬ ‫قرار‬ ‫برسها‬
‫این‬ ‫به‬ ‫برسها‬ ‫طریق‬ ‫از‬ ‫برق‬‫قسمت‬
‫پیچها‬ ‫سیم‬ ‫وارد‬ ‫و‬ ‫رسیده‬‫میشود‬.
‫ثابت‬ ‫قسمت‬:‫آهنرباي‬ ‫دو‬ ‫از‬ ‫كه‬
‫با‬ ‫دائمي‬‫قطبیت‬‫مخالف‬‫تشكیل‬‫شده‬
‫است‬.
‫براي‬‫این‬ ‫اندازي‬ ‫راه‬‫موتورها‬،
‫كافیست‬‫وصل‬ ‫برسها‬ ‫به‬ ‫را‬ ‫برق‬ ‫كه‬
‫كنیم‬.‫طریق‬ ‫از‬ ‫برق‬‫تماس‬‫با‬ ‫برس‬
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

16. ‫قطب‬ ‫چند‬ ‫داراي‬ ‫پیچها‬ ‫سیم‬‫هستند‬‫و‬
‫آرمیچر‬ ‫با‬ ‫طوري‬ ‫برسها‬‫تماس‬‫پیدا‬
‫از‬ ‫یكي‬ ‫وارد‬ ‫برق‬ ‫لحظه‬ ‫هر‬ ‫در‬ ‫كه‬ ‫میكنند‬
‫آهنریاي‬ ‫یك‬ ‫و‬ ‫شده‬ ‫پیچ‬ ‫سیم‬ ‫قطبهاي‬
‫موقتي‬ ‫الكتریكي‬‫میكند‬ ‫ایجاد‬.‫این‬
‫آهنربا‬‫توسط‬‫دائمي‬ ‫آهنرباهاي‬ ‫از‬ ‫یكي‬
‫و‬ ‫شده‬ ‫جذب‬‫توسط‬‫میشود‬ ‫دفع‬ ‫دیگري‬.‫در‬
‫این‬‫ل‬‫ح‬‫قطبیت‬ ‫ظه‬‫یك‬ ‫و‬ ‫شده‬ ‫عوض‬ ‫پیچ‬ ‫سیم‬
‫میگیرد‬ ‫قرار‬ ‫آهنرباها‬ ‫مقابل‬ ‫دیگر‬ ‫قطب‬
‫دائم‬ ‫بطور‬ ‫آرمیچر‬ ‫چرخش‬ ‫باعث‬ ‫كار‬ ‫این‬ ‫و‬
‫تا‬‫برقرار‬ ‫برق‬ ‫جریان‬ ‫كه‬ ‫زماني‬‫است‬
‫میگردد‬.
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

17. ‫موتورهاي‬‫براشلس‬‫اصل‬ ‫همان‬ ‫با‬ ‫هم‬
‫مورد‬‫استفاده‬‫در‬‫موتورهاي‬‫معمولي‬
‫این‬ ‫با‬ ،‫میكنند‬ ‫كار‬‫تفاوت‬‫در‬ ‫كه‬
‫این‬‫موتورها‬‫پیچ‬ ‫سیم‬ ،‫ثابت‬‫بوده‬
‫آهنرباها‬ ‫و‬‫میچرخند‬.‫ا‬‫ز‬‫كه‬ ‫آنجائي‬
‫این‬ ‫در‬ ‫پیچ‬ ‫سیم‬‫موتورها‬‫ساكن‬
،‫است‬‫ندارد‬ ‫وجود‬ ‫برسها‬ ‫به‬ ‫نیازي‬.
‫كار‬‫ولتاژ‬ ‫تقسیم‬‫پیچها‬ ‫سیم‬ ‫بین‬
‫را‬‫كنترل‬‫كننده‬‫موتور‬ ‫سرعت‬‫یا‬ESC
‫میدهد‬ ‫انجام‬.‫این‬ ‫به‬‫دقت‬ ‫نكته‬
‫كه‬ ‫كنید‬‫نمیتوان‬‫از‬‫سرعت‬ ‫كنترلر‬
‫موتورهاي‬‫و‬ ‫معمولي‬‫موتورهاي‬
‫یكدیگر‬ ‫بجاي‬ ‫براشلس‬‫استفاده‬‫نمود‬
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

18. ‫موتورهاي‬‫معمولي‬‫دو‬‫تا‬‫دارند‬ ‫سیم‬
‫حالي‬ ‫در‬‫كه‬‫موتورهاي‬‫براشلس‬
‫سه‬ ‫داراي‬‫سیم‬‫هستند‬.‫وسط‬ ‫سیم‬
‫دارد‬ ‫نام‬ ‫فیدبك‬‫و‬‫تغییر‬‫دو‬ ‫جاي‬
‫سیم‬‫دیگر‬‫باعت‬‫شد‬ ‫خواهد‬‫كه‬‫جهت‬
‫چرخش‬‫موتور‬‫شود‬ ‫برعكس‬.
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

19. ‫برخی‬‫ها‬‫مزیت‬‫موتور‬ ‫ی‬‫براشلس‬‫نسبت‬‫به‬‫موتور‬
‫معمولی‬
‫برا‬ ‫موتورهای‬‫ش‬‫لس‬‫در‬‫تبدیل‬‫به‬ ‫برق‬‫توان‬
‫مکانیکی‬‫نسبت‬‫به‬‫موتورهای‬‫معمولی‬
‫کارآمدترند‬.‫این‬‫تاحد‬ ‫پیشرفت‬‫به‬ ‫زیادی‬
‫خاطر‬‫توسط‬ ‫موتور‬ ‫سرعت‬ ‫تعریف‬‫است‬ ‫جریان‬،
‫نه‬‫ولتاژ‬.‫بیشتر‬ ‫آوردهای‬‫دست‬‫خاطر‬ ‫به‬
‫نبودن‬‫برسها‬‫و‬‫در‬‫نتیجه‬‫کاهش‬‫تلفات‬
‫اصط‬‫ح‬‫است‬ ‫کاک‬.
‫تحت‬،‫باال‬ ‫مکانیکی‬ ‫بارهای‬‫موتورهای‬
‫و‬ ‫براشلس‬‫باکیفیت‬ ‫موتورهای‬‫در‬ ‫براش‬
‫اند‬‫مقایسه‬ ‫غیرقابل‬ ‫کارآیی‬.
‫همچنین‬‫موتورهای‬‫براشلس‬‫به‬ ‫بسته‬ ‫را‬‫محیط‬
‫و‬‫نیازمندی‬‫ها‬ ‫کننده‬ ‫مصرف‬ ، ‫مختلف‬ ‫های‬
‫که‬ ‫میکنند‬ ‫انتخاب‬‫شامل‬‫بدون‬ ‫عملکردهای‬
،‫نگهداری‬‫های‬‫سرعت‬‫که‬ ‫عملکردهایی‬ ‫و‬ ،‫باال‬
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

20. ‫معایب‬‫براشلس‬‫نسبت‬‫به‬‫موتور‬‫معمولی‬
‫توان‬‫که‬ ‫ای‬‫بیشینه‬‫تواند‬‫می‬‫به‬‫موتور‬
‫شود‬ ‫اعمال‬ ‫براشلس‬ً‫تقریبا‬‫با‬‫حرارت‬
‫چراکه‬ ‫شود؛‬‫می‬ ‫محدود‬‫آهن‬‫رباها‬‫را‬
‫تضعیف‬‫و‬ ‫کند‬‫می‬‫تواند‬‫می‬‫عایق‬ ‫به‬
‫آسیب‬ ‫نیز‬ ‫ها‬‫پیچ‬‫سیم‬‫بزند‬.‫اشکال‬
‫یک‬ ‫اساسی‬‫موتور‬‫براشلس‬‫نسبت‬‫به‬
‫موتور‬‫معمولی‬‫باالتر‬ ‫قیمت‬‫آن‬‫است‬
‫چون‬‫موتورهای‬‫مدار‬ ‫به‬ ‫براشلس‬
‫الکترونیکی‬ ‫سرعت‬ ‫کننده‬‫کنترل‬‫پیچیده‬
‫برای‬‫حرکت‬‫دارند‬ ‫نیاز‬.‫موتورهای‬
‫معمولی‬‫گرهایی‬‫کنترل‬ ‫توسط‬ ‫توانند‬‫می‬
‫مقایسه‬ ‫در‬‫تنظیم‬ ‫تر‬‫ساده‬‫شوند؛‬
‫همچون‬‫رئوستا‬(‫متغیر‬ ‫مقاومت‬.)
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

21. ‫در‬‫موتور،باید‬ ‫انتخاب‬‫مشخصه‬ ‫به‬‫هایی‬
‫وسیله‬ ‫به‬ ‫معموأل‬ ‫که‬‫ی‬‫تولید‬
‫کننده،فروشنده‬‫ارائه‬ ‫کارخانه‬ ‫یا‬ ‫و‬
‫میشود‬‫داشت‬ ‫توجه‬‫و‬‫میبایست‬‫به‬‫نکاتی‬
‫چون‬‫قدرت،نیرو‬‫دقیقه‬ ‫دور‬ ‫و‬(RPM)‫دقت‬
‫داشت‬.‫به‬‫عنوان‬‫مثال‬‫موتور‬‫زیر‬‫با‬
‫مشخصات‬‫دارا‬ ‫را‬ ‫زیر‬‫میباشد‬:
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

22. ‫موتور‬ ‫انتخاب‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫ای‬ ‫نکته‬ ‫اولین‬
‫مقدار‬ ‫چه‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫این‬ ‫داشت‬ ‫دقت‬ ‫باید‬
‫سپس‬ ‫و‬ ‫کنیم‬ ‫بلند‬ ‫میخواهیم‬ ‫را‬ ‫وزن‬
‫برای‬‫جابه‬‫شدن‬ ‫بلند‬ ‫و‬ ‫جایی‬Quadcopter
‫نیرو‬ ‫مقدار‬ ‫چه‬ ‫به‬‫احتیاج‬‫است‬.‫یک‬
‫در‬ ‫اساسی‬ ‫قانون‬‫موتور‬ ‫انتخاب‬‫این‬‫است‬
‫شما‬ ‫که‬‫موتور‬‫دو‬ ‫با‬ ‫باید‬ ‫را‬ ‫نظر‬ ‫مورد‬
‫حمل‬ ‫برای‬ ‫الزمه‬ ‫نیروی‬ ‫برابر‬Quadcopter
‫انتخاب‬‫کنید‬.‫اگر‬‫نیروی‬‫توسط‬ ‫تولیدی‬
‫موتور‬،‫باشد‬ ‫کم‬Quadcopter‫نمیتواند‬
‫پاسخگوی‬‫درخواستهای‬‫شما‬‫باشد،حتی‬
‫ممکن‬‫است‬‫مشکل‬ ‫هم‬ ‫شدن‬ ‫بلند‬ ‫در‬‫داشته‬
‫باشد‬‫همچنین‬ ‫و‬‫اگرنیروی‬‫موتور‬‫از‬ ‫بیش‬
،‫باشد‬ ‫اندازه‬Quadcopter‫ممکن‬‫است‬‫خیلی‬
‫تند‬‫و‬ ‫کند‬ ‫پرواز‬ ‫سریع‬ ‫و‬‫کنترل‬‫آن‬
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

23. ‫اگر‬ ‫مثال‬ ‫عنوان‬ ‫به‬Quadcopter‫وزنی‬ ‫ما‬
‫کیلوگرم‬ ‫یک‬ ‫حدود‬‫داشته‬‫باشد،طبق‬
‫هر‬ ‫بر‬ ‫وارده‬ ‫وزن‬ ‫باال‬ ‫معادله‬‫موتور‬
‫برابر‬‫است‬‫با‬:
= 500g
1 ∗2
4
‫البته‬‫نهایی‬ ‫وزن‬ ‫شما‬ ‫شک‬ ‫بدون‬
Quadcopter‫خواهید‬ ‫کار‬ ‫آخر‬ ‫در‬ ‫را‬‫داشت‬
‫در‬ ‫و‬‫محاسبا‬‫ت‬‫و‬ ‫ها‬ ‫پره‬ ‫وزن‬ ‫باید‬ ‫خود‬
‫و‬ ‫بدنه‬‫کیت‬‫محاسبه‬ ‫وزن‬ ‫به‬ ‫را‬ ‫اصلی‬
‫نمود‬ ‫اضافه‬ ‫شده‬.‫همچنین‬‫قصد‬ ‫اگر‬
‫تصویربرداری‬‫را‬‫دارید،وزن‬‫را‬ ‫دوربین‬
‫همین‬ ‫در‬‫ابتدا‬‫نمایید‬ ‫اضافه‬ ‫باید‬.
‫شما‬ ‫چند‬ ‫هر‬‫میتوانید‬‫نوع‬ ‫هر‬‫موتور‬‫با‬
‫فشار‬ ‫نوع‬ ‫هر‬‫راکه‬‫میخواهید‬‫انتخاب‬
‫موتورها‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

24. ‫باتری‬‫لیتیوم‬‫پلیمر‬(Lipo:)
‫از‬ ‫خانواده‬ ‫یک‬‫های‬‫باتری‬‫قابل‬‫شارژ‬‫آن‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫است‬
،‫تخلیه‬ ‫زمان‬ ‫در‬‫های‬‫یون‬‫لیتیوم‬‫از‬‫الکترود‬‫منفی‬
‫سمت‬ ‫به‬‫الکترود‬‫هنگام‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫مثبت‬‫شارژ‬‫وارونه‬ ‫شدن‬
‫حرکت‬‫کنند‬‫می‬.‫باتریهای‬‫لیتیوم‬‫ـ‬‫یون‬‫باالترین‬
‫فراهم‬ ‫را‬ ‫انرژی‬ ‫چگالی‬‫که‬ ‫میسازند‬‫دو‬ ً‫تقریبا‬
‫از‬ ‫دسترسی‬ ‫قابل‬ ‫انرژی‬ ‫برابر‬‫باتریهای‬‫نیکل‬‫ـ‬
‫کادمیم‬‫میباشد‬.
‫آنها‬‫به‬‫دشارژ‬‫نیاز‬ ‫کامل‬‫ندارند،میتوان‬‫جریان‬ ‫از‬
‫برای‬ ‫باالتری‬‫شارژ‬‫و‬‫دشارژ‬‫باتری‬ ‫به‬ ‫آسیب‬ ‫بدون‬
‫استفاده‬‫کرد،در‬‫هنگام‬‫دشارژ‬‫افت‬‫پتانسیل‬‫کمی‬
‫دارند‬.‫باتری‬ ‫یک‬ ‫زمانی‬ ‫هر‬ ‫در‬ ‫توانید‬ ‫می‬‫لیتیم‬‫ـ‬
‫یون‬‫بگذارد‬ ‫اثر‬ ‫باتری‬ ‫کارآیی‬ ‫روی‬ ‫آنکه‬ ‫بی‬ ‫را‬
‫شارژ‬‫چون‬ ‫اما‬ ،‫کنید‬‫باتریهای‬‫لیتیم‬‫ـ‬‫یون‬ً‫معموال‬
‫دارای‬‫عمر‬ ‫طول‬‫شارژ‬/‫دشارژ‬۳۰۰‫تا‬۵۰۰‫هستند‬ ‫چرخه‬
‫را‬ ‫باتری‬ ‫این‬ ،‫تخلیه‬ ‫از‬ ‫قبل‬ ‫و‬ ‫زود‬ ‫به‬ ‫زود‬ ‫اگر‬
‫شارژ‬‫آورید‬ ‫می‬ ‫پایین‬ ‫را‬ ‫باتری‬ ‫عمر‬ ‫طول‬ ‫کنید‬
.‫ادامه‬ ‫صورت‬ ‫در‬ ‫همچنین‬‫شارژ‬‫باتری‬ ،‫شدن‬ ‫پر‬ ‫از‬ ‫پس‬
‫دلیل‬ ‫همین‬ ‫به‬ ‫میشود‬ ‫کاسته‬ ‫آن‬ ‫عمر‬ ‫از‬ ‫و‬ ‫دیده‬ ‫آسیب‬
‫باتری‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

25. ‫باتری‬ ‫حال‬‫لیتیوم‬‫پلیمر‬‫گونه‬‫خاصی‬
‫از‬‫های‬‫باتری‬‫لیتیمی‬‫قابل‬‫شارژ‬‫هستند‬‫که‬
‫نخستین‬‫سال‬ ‫از‬ ‫بار‬۱۹۹۵‫شدند‬ ‫معرفی‬ ‫بازار‬ ‫به‬.
‫این‬‫ها‬‫باتری‬‫قابل‬‫استفاده‬‫در‬‫تجهیزات‬‫قابل‬
‫مانند‬ ‫حمل‬‫اسباب‬‫ها‬‫بازی‬،‫تلفن‬‫همراه‬‫و‬‫دوربین‬
‫دیجیتال‬‫هستند‬.‫این‬‫ها‬‫باتری‬‫تا‬‫ولتاژی‬‫حدود‬
۳٫۷‫ولت‬‫را‬‫پشتیبانی‬‫کنند‬‫می‬.‫این‬‫ها‬‫باتری‬
‫بر‬ ‫عالوه‬‫های‬‫ویژگی‬‫ها‬‫باتری‬‫لیتیم‬-‫یون‬‫ویژگی‬ ‫دو‬
‫دارا‬ ‫نیز‬ ‫را‬ ‫پذیری‬ ‫شکل‬ ‫و‬ ‫بودن‬ ‫سبک‬ ‫مهم‬
‫باشند‬‫می‬.‫این‬ ‫که‬ ‫معنی‬ ‫این‬ ‫به‬‫ها‬‫باتری‬‫را‬
‫توان‬‫می‬‫دلخواه‬ ‫شکل‬ ‫هر‬ ‫به‬‫ساخته‬‫مورد‬ ‫و‬
‫استفاده‬‫داد‬ ‫قرار‬.‫شده‬ ‫موجب‬ ‫ویژگی‬ ‫این‬‫تا‬
‫سازندگان‬‫های‬‫گوشی‬‫تلفن‬‫همراه‬‫اسقبال‬‫بیشتری‬
‫به‬‫سمت‬‫نوع‬ ‫این‬‫پیل‬‫گالوانی‬‫کنند‬ ‫پیدا‬.
‫باتری‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

26. ‫باتری‬‫نیکل‬(NiMH):
‫نوع‬ ‫این‬‫باطری‬‫هم‬‫استفاده‬‫میشود‬
‫اما‬‫ارزانتر‬‫ولی‬‫سنگینتر‬‫است‬.
‫باتری‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

27. ‫برای‬‫داشتن‬‫صحیح‬ ‫پرواز‬ ‫یک‬
‫موتورها‬‫یک‬ ‫با‬ ‫باید‬ ‫همه‬‫سرعت‬
‫دقیق‬‫حرکت‬‫در‬ ‫کنند‬‫نتیجه‬ESC
‫مهم‬ ‫خیلی‬‫است‬.‫این‬‫ماژول‬‫ای‬ ‫قطعه‬
‫سرعت‬ ‫یا‬ ‫فشار‬ ‫مقدار‬ ‫که‬ ‫است‬
‫به‬ ‫اعمالی‬‫موتورهای‬‫را‬ ‫الکتریکی‬
‫میکند‬ ‫کنترل‬.
ESC‫از‬ ‫که‬ ‫را‬ ‫ارسالی‬ ‫سیگنالهای‬ ،
‫به‬ ‫گیرنده‬‫ماژول‬‫ی‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬
‫و‬ ‫گرفته‬ ‫را‬ ‫میشود‬ ‫فرستاده‬ ‫پرواز‬
‫و‬ ‫تجزیه‬ ‫از‬ ‫پس‬‫تحلیل،سرعت‬‫را‬
‫به‬ ‫و‬ ‫تنظیم‬‫موتورها‬‫میکند‬ ‫اعمال‬.
‫سرعت‬ ‫الکترونیکی‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬
(Electronic Speed Controller-ESC)
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

28. ‫کارهای‬ ‫از‬ ‫دیگر‬ ‫یکی‬ESC‫تبدیل‬
‫برق‬DC‫از‬ ‫دریافتی‬‫باطری‬‫به‬
‫جریان‬AC‫احتیاج‬ ‫آن‬ ‫به‬ ‫موتور‬ ‫که‬
‫که‬ ‫دارد‬‫موتورهای‬‫براشلس‬‫توسط‬
‫جریان‬AC‫میشوند‬ ‫کنترل‬.
‫در‬ ‫که‬ ‫مهمی‬ ‫معیارهای‬ ‫از‬ ‫یکی‬
‫انتخاب‬ESC‫داشت‬ ‫توجه‬ ‫آن‬ ‫به‬ ‫باید‬
‫است‬ ‫آن‬ ‫مصرفی‬ ‫جریان‬ ‫مقدار‬.
‫مختلفی‬ ‫مصرفی‬ ‫جریان‬ ‫موتور‬ ‫هر‬
‫یک‬ ‫ما‬ ‫اگر‬ ‫مثال‬ ‫عنوان‬ ‫به‬ ‫دارد‬
‫جریان‬ ‫با‬ ‫موتور‬10‫آمپر‬ ‫میلی‬
‫جای‬ ‫به‬ ‫است‬ ‫بهتر‬ ‫باشیم‬ ‫داشته‬
‫کنترل‬‫کننده‬‫سرعت‬ ‫الکترونیکی‬
(Electronic Speed Controller-ESC)
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

29. ‫کنترل‬‫کننده‬‫سرعت‬ ‫الکترونیکی‬
(Electronic Speed Controller-ESC)
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

30. ‫کنترل‬‫کننده‬‫پرواز‬‫،مغز‬‫یک‬
‫کوادکوپتر‬‫است‬.
‫مداری‬ ‫پیداست‬ ‫اسمش‬ ‫از‬ ‫که‬ ‫همانگونه‬
‫کنترل‬ ‫وظیفه‬ ‫که‬ ‫است‬,‫و‬ ‫تعادل‬
‫عهده‬ ‫بر‬ ‫را‬ ‫پرنده‬ ‫پایداری‬‫دارد‬.
‫این‬‫ماژول‬‫ثابت‬ ‫برای‬‫نگهداشتن‬
Quadcopter‫با‬ ‫مداوم‬ ‫بطور‬ ‫میبایست‬
‫سنسورها‬(IMU)‫و‬ ‫باشد‬ ‫ارتباط‬ ‫در‬
‫با‬ ‫و‬ ‫کند‬ ‫تحلیل‬ ‫را‬ ‫آنها‬ ‫اطالعات‬
‫را‬ ‫الزم‬ ‫دستورات‬ ‫اطالعات‬ ‫این‬ ‫تحلیل‬
‫به‬ESC‫سرعت‬ ‫ترتیب‬ ‫این‬ ‫به‬ ‫و‬ ‫ارسال‬
‫موتورها‬‫در‬ ‫را‬ ‫بدنه‬ ‫و‬ ‫کنترل‬ ‫را‬
‫حالت‬Stable‫میدارد‬ ‫نگه‬.
‫کنترل‬‫پرواز‬ ‫کننده‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

31. •‫ژیروسکوپ‬‫ای‬‫وسیله‬‫برای‬
‫گیری‬‫اندازه‬‫جهت‬ ‫حفظ‬ ‫یا‬ ‫و‬‫باشد‬‫می‬.
•‫بارو‬‫و‬ ‫بوده‬ ‫سنج‬ ‫فشار‬ ‫همان‬ ‫متر‬
‫هوا‬ ‫فشار‬ ‫میزان‬ ‫گیری‬ ‫اندازه‬ ‫با‬
‫در‬ ‫ثبات‬ ‫و‬ ‫ارتفاع‬ ‫تنظیم‬ ‫به‬
‫ارتفاعی‬‫کند‬ ‫می‬ ‫پرواز‬ ‫پرنده‬ ‫که‬
‫دارد‬ ‫کاربرد‬.‫تر‬ ‫ساده‬ ‫زبان‬ ‫به‬
‫هیچ‬ ‫که‬ ‫هنگامی‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫پرنده‬
‫دریافت‬ ‫رادیو‬ ‫از‬ ‫فرمانی‬‫نمی‬‫کند‬
‫دارد‬ ‫می‬ ‫نگه‬ ‫ثابت‬ ‫ارتفاع‬ ‫یک‬ ‫در‬.
‫کنترل‬‫پرواز‬ ‫کننده‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

32. •‫با‬Gps‫کار‬ ‫توان‬ ‫می‬‫هایی‬‫نظیر‬
‫داد‬ ‫انجام‬ ‫را‬ ‫دهی‬ ‫مختصات‬,‫برای‬
‫پرنده‬ ‫به‬ ‫توان‬ ‫می‬ ‫مثال‬point‫داد‬
‫نقطه‬ ‫به‬ ‫اتوماتیک‬ ‫صورت‬ ‫به‬ ‫تا‬
‫کند‬ ‫پرواز‬ ‫نظر‬ ‫مورد‬.‫توان‬ ‫می‬ ‫یا‬
‫سیستم‬back to home‫را‬‫اندازی‬ ‫راه‬
‫با‬ ‫زمان‬ ‫هر‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫کرد‬
‫فرمان‬backto home‫پرنده‬‫آخرین‬ ‫به‬
‫آغاز‬ ‫را‬ ‫پرواز‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫که‬ ‫مکانی‬
‫مکان‬ ‫آن‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫گردد‬ ‫می‬ ‫بر‬ ‫کرده‬
‫آید‬ ‫می‬ ‫فرود‬.‫برای‬ ‫توان‬ ‫می‬ ‫یا‬
‫با‬ ‫پرنده‬Gps‫پرواز‬ ‫محدوده‬
‫کنترل‬‫پرواز‬ ‫کننده‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

33. ‫کنترل‬‫پرواز‬ ‫کننده‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

34. ‫برای‬‫انتخاب‬‫چگونگی‬‫حرکت‬ ‫کنترل‬
‫موتورها‬‫میباشد‬.
IMU‫یک‬‫سنسور‬‫الکترونیکی‬‫که‬ ‫میباشد‬
‫گیری‬ ‫اندازه‬ ‫ی‬ ‫وظیفه‬‫حرکت‬‫موتورها‬
‫برای‬‫ثابت‬‫نگه‬‫داشتن‬‫کواد‬‫آسمان‬ ‫در‬
‫عهده‬ ‫بر‬ ‫را‬‫دارد‬.
‫قسمت‬ ‫این‬‫از‬Quadcopter‫با‬ ‫دائم‬‫ماژل‬
‫کنترل‬‫کننده‬‫و‬ ‫بوده‬ ‫ارتباط‬ ‫در‬ ‫پرواز‬
‫پس‬‫و‬ ‫محاسبات‬‫اگوریتم‬‫پیچیده‬ ‫های‬
‫سرعت‬ ‫تا‬ ‫میشود‬ ‫باعث‬‫موتورها‬‫کنترل‬
‫شود‬.
‫سنسور‬‫الکترونیکی‬‫داخلی‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

35. ‫یک‬ ‫برای‬Quadcopter‫معمولی‬‫یک‬
‫رادیو‬‫چهار‬‫کاناله‬‫کافی‬‫است‬.
‫فرستنده‬ ‫دستگاه‬‫گیرنده‬ ‫و‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

36. ‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫قطعات‬‫یک‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬1393/12/21 36/46
‫تابانی‬ ‫محمد‬&‫مسلمی‬ ‫یاسر‬-‫جلسه‬
‫کارشناسی‬ ‫دفاع‬

37. ‫پرواز‬ ‫نحوه‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫یک‬ ‫قطعات‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬
‫شدن‬ ‫بلند‬ ‫حالت‬
‫آمدن‬ ‫پائین‬ ‫حالت‬
FL FR
RL RR
FL FR
RL RR

38. ‫پرواز‬ ‫نحوه‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫یک‬ ‫قطعات‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬
‫عقب‬ ‫به‬ ‫حرکت‬
‫جلو‬ ‫به‬ ‫حرکت‬
FL FR
RL RR
RRRL
FRFL

39. ‫پرواز‬ ‫نحوه‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫یک‬ ‫قطعات‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬
‫سمت‬ ‫به‬ ‫حرکت‬
‫راست‬
‫سمت‬ ‫به‬ ‫حرکت‬
‫چپ‬
FL FR
RL RR
RRRL
FRFL

40. ‫پرواز‬ ‫نحوه‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫یک‬ ‫قطعات‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬
‫دور‬‫درجا‬‫چپ‬ ‫به‬
‫دور‬‫درجا‬‫به‬
‫راست‬
FL FR
LL LR
LRLL
FRFL
FL FR
FRFL
RR
RRRL
RL

41. ‫از‬Quadcopter‫های‬ ‫پروژه‬ ‫در‬ ‫میتوان‬
‫کرد‬ ‫استفاده‬ ‫زیر‬:
‫بعدی‬ ‫سه‬ ‫برداری‬ ‫نقشه‬
‫نجات‬ ‫و‬ ‫جستجو‬ ‫عملیات‬
‫رویدادها‬ ‫تصویربرداری‬(‫مثل‬
‫فوتبال‬ ‫ی‬ ‫مسابقه‬)
‫پروژه‬ ‫ساخت‬ ‫مراحل‬ ‫مانیتورینگ‬
‫کنترل‬ ‫منظور‬ ‫به‬ ‫ساختمانی‬ ‫های‬
‫مدیران‬ ‫بهتر‬ ‫چه‬ ‫هر‬
‫طبیعی‬ ‫حوادث‬ ‫مانیتورینگ‬
‫یک‬ ‫های‬ ‫قابلیت‬Quadcopter
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫یک‬ ‫قطعات‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫قابلیت‬‫های‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

42. ‫موتور‬ ‫چهار‬‫کوچک،قطر‬‫به‬ ‫نسبت‬ ‫کمتری‬
‫دارند‬ ‫هلیکوپتر‬ ‫بزرگ‬ ‫موتور‬ ‫یک‬.
‫روی‬ ‫بر‬ ‫بار‬ ‫شدن‬ ‫تقسیم‬ ‫دلیل‬ ‫به‬
‫موتورها‬‫به‬ ‫کمتری‬ ‫خسارت‬‫موتورها‬
‫میشود‬ ‫وارد‬.
‫احتایج‬‫به‬‫م‬ ُ‫د‬‫ندارد‬.
‫ساختن‬4‫یک‬ ‫با‬ ‫مقایسه‬ ‫در‬ ‫کوچک‬ ‫ی‬ ‫پره‬
‫بزرگ‬ ‫ی‬ ‫پره‬‫تر‬ ‫راحت‬‫است‬.
‫سایز‬ ‫بودن‬ ‫کوچک‬ ‫علت‬ ‫به‬Quadcopter
‫صعب‬ ‫جاهای‬ ‫از‬ ‫عبور‬ ‫توانایی‬ ‫آنها‬
‫العبور‬‫صدمه‬ ‫ریسک‬ ‫همچنین‬ ‫و‬ ‫دارند‬ ‫را‬
‫است‬ ‫کمتر‬ ‫آنها‬ ‫دیدن‬.
Quadcopter‫ساخت‬ ‫ی‬ ‫هزینه‬ ‫در‬ ‫مراتب‬ ‫به‬
‫هلیکوپتر‬ ‫یک‬ ‫از‬ ‫کمتر‬ ‫انرژی‬ ‫مصرف‬ ‫و‬
‫مزایا‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫یک‬ ‫قطعات‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫های‬ ‫قابلیت‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

43. ‫شارژ‬‫باطری‬‫به‬ ‫و‬ ‫بوده‬ ‫محدود‬‫شارژ‬
‫دارد‬ ‫نیاز‬ ‫مکرر‬.
‫انرژی‬ ‫مقدار‬ ‫به‬ ‫پرواز‬ ‫زمان‬ ‫مدت‬
‫سایز‬ ‫و‬ ‫شده‬ ‫ذخیره‬‫باطری‬‫دارد‬ ‫بستگی‬
‫سایز‬ ‫نمیتوان‬ ‫و‬‫باطری‬‫حجم‬ ‫یک‬ ‫از‬ ‫را‬
‫کرد‬ ‫بیشتر‬ ‫مشخص‬.
‫امکان‬ ‫نظامی‬ ‫موارد‬ ‫در‬‫هک‬‫کردن‬
Quadcopter‫کنترل‬ ‫گرفتن‬ ‫دست‬ ‫به‬ ‫و‬‫آن‬
‫توسط‬‫دارد‬ ‫وجود‬ ‫دشمن‬ ‫نیروی‬.
‫طراحی‬ ‫در‬ ‫محاسبات‬ ‫پیچیدگی‬Quadcopter
‫معایب‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫یک‬ ‫قطعات‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫های‬ ‫قابلیت‬
‫یک‬Quadcopter
‫مزایا‬‫و‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

44.  Google.
www.wle.ir
http://www.slideshare.net/
 Wikipedia
Brushless DC motor». All about circuits
Brushless DC Motor Guide». Anaheim Automatio
What’s The Difference Between Brush DC And
Brushless DC Motors?». Electronic design
 Book of Build Your Own Quadcopter
‫منابع‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫یک‬ ‫قطعات‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫های‬ ‫قابلیت‬
‫یک‬Quadcopter
‫و‬ ‫مزایا‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

45. ‫ساخت‬ ‫امروزه‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫ذکر‬ ‫شایان‬‫ربات‬
‫پرنده‬‫ب‬‫انجام‬ ‫معکوس‬ ‫مهندسی‬ ‫صورت‬ ‫ه‬
‫میگرد‬.‫یعنی‬‫ساخت‬ ‫برای‬ ‫کسی‬‫ربات‬
‫و‬ ‫محاسبات‬ ‫سراغ‬ ‫به‬ ‫پرنده‬‫الگوریتم‬
‫از‬ ‫بیشتر‬ ‫و‬ ‫نمیرود‬ ‫پیچیده‬ ‫های‬‫ماژول‬
‫میشود‬ ‫آماده‬ ‫های‬.
‫که‬ ‫داشت‬ ‫اشاره‬ ‫باید‬ ‫نکته‬ ‫این‬ ‫به‬
‫ساخت‬ ‫برای‬‫ربات‬‫تیم‬ ‫یک‬ ‫به‬ ‫پرنده‬
، ‫الکترونیک‬ ‫های‬ ‫گروه‬ ‫شامل‬ ‫که‬ ‫تخصصی‬
، ‫کنترل‬‫رباتیک‬‫نیاز‬ ‫مکانیک‬ ‫و‬
‫میباشد‬.
‫تیم‬ ‫داشتن‬ ‫برای‬ ‫میشود‬ ‫پیشنهاد‬
‫رباتیک‬‫دانشگاه‬ ‫در‬‫خومان‬‫دروس‬ ‫به‬
‫پیشنهادات‬
‫تاریخچه‬
‫معرفی‬
‫یک‬ ‫قطعات‬
Quadcopter
‫پرواز‬ ‫نحوه‬
Quadcopter
‫های‬ ‫قابلیت‬
‫یک‬Quadcopter
‫و‬ ‫مزایا‬
‫معایب‬
Quadcopter
‫منابع‬

47. Thank You !!