1. PROGRAMES Xavi Rubio, Marc Ruiz, Víctor Valbuena.

2. INTRODUCCIÓ El programa funciona per blocs . Cada ordre, es dóna col·locant blocs, un darrere de l’altre, i a vegades de manera més complexa, organitzant- ho en bucles . Bloc motor Blocs d’espera Bloc de reinici

3. INTRODUCCIÓ Bucle i bifurcació.

4. PROGRAMA “PARE” Comença al sentir un so Avança recte, fins que es desvia de la línia, llavors segueix la línia fins el lavabo.

5. PROGRAMA “PARE”

6. PROGRAMA “PARE” Entra al lavabo, i reprodueix 2 sons, propis d’aquest lloc. Surt del lavabo, avança fins detectar la línia, i quan la troba, la segueix fins arribar a la sala d’estar, on hi entra.

7. PROGRAMA “PARE” Avança cap al fill, fins que el detecta, llavors para, gira, i se’n va al fons de la sala.

8. PROGRAMA “PARE”

9. PROGRAMA “FILL” S’espera fins que detecta alguna cosa (el pare), a menys de 15 cm. Quan el detecta, s’espera 1 segon, i diu “hello”. Surt de la sala d’estar, i segueix la línia fins arribar al magatzem.

10. PROGRAMA “FILL” Avança pel magatzem, fins que amb el sensor de contacte, detecta la plataforma de la pilota, llavors, es para, i tanca les pinces (motor A), i agafa la pilota.

11. PROGRAMA “FILL”

12. PROGRAMA “FILL 2” Com que al canviar de programa, deixa de fer força amb les pinces, al inici del fill 2, tanca una mica les pinces. Surt del magatzem amb la pilota agafada, i segueix la línia fins la cuina .

13. PROGRAMA “FILL 2” Un cop arriba a la cuina, avança per la cuina, fins que detecta amb el sensor de contacte la plataforma, quan la detecta, obre les pinces i deixa la pilota a la plataforma. Quan ha deixat la pilota, tanca les pinces i se’n va a l’habitació.

14. PROGRAMA “FILL TELEDIRIGIT” En funció del botó del NXT del fill que premem, el robot (fill) envia un missatge via Bluetooth que el pare interpretarà.

15. PROGRAMA “PARE TELEDIRIGIT” En funció dels missatges que rep del fill, realitza els moviments pertinents.