Quadricottero con Arduino Uno

1. PROGETTO
QUADRICOTTERO
Ruggero Savaia VB Informatica
ArduinoDay2015@ITI
VE3

2. Parte 1^ Programmazione
La programmazione del Quadricottero
avviene con Arduino, attraverso un
programma OpenSource chiamato
MultiWii. Con questo programma si può
riuscire a far volare un quadricottero. In
questo programma troviamo tutti gli
attributi che mi servono per programmare
il quadricottero adatto ai miei componenti.

3. Parte 2^ Assemblaggio
Successivamente devo assemblare il
drone. Ogni cosa deve essere messa al
posto giusto e in modo «tattico», l’arduino
in mezzo in modo da collegare tutti i cavi
semplicemente, la batteria sotto l’arduino,
gli ESC nelle «braccia» del quadricottero e
i motori alla fine delle braccia.

4. IMU
L’IMU è l’acronimo di Inertial
Measurement Unit o Unità di
Misura Inerziale ovvero l’insieme
dei sensori combinati su di una
scheda.
I giroscopi misurano la velocità
angolare su 3 assi.
Gli accelerometri misurano la
forza di gravità su 3 .
Il barometro misura la
temperatura e pressione
atmosferica che converte in
altitudine

5. Parte 3^ Movimenti
Non è tutto rose e fiori per far volare e stabilizzare il
quadricottero dobbiamo anche modificare il Roll, Pitch e
Yaw.
Pitch: Beccheggio ovvero la rotazione del proprio asse
trasversale del quadricottero.
Roll: Rollio termine usato per definire la rotazione del
modello nel proprio asse longitudinale
Yaw: Imbardata è la rotazione di coda, cioè la rotazione nel
proprio asse verticale.

6. Parte 4^ Stabilizzazione
Il PID è un sistema di retroazione negativa
ampiamente impegnato nei sistemi di controllo.
P sta per Proporzionale ed è il valore del segnale di
errore (potenza dei giroscopi), deve essere il più
alto possibile per avere un quadricottero stabile, il
parametro I sta per integrale, i valori passati del
segnale di errore, questo parametro determina
come il mezzo mantenga l’angolo di inclinazione
voluto, Il parametro D sta per Derivativo è la
potenza in cui i giroscopi interverranno su quanto
velocemente il segnale di errore varia.

7. Parte 5^ Programmazione
Radio
Quando abbiamo finito di fare tutto
dobbiamo configurare il Telecomando per i
canali delle eliche. Il channel 1 avrà un
elica, il 2 un’altra e cosi via. In oltre
dobbiamo cablare i cavi in modo da
collegare tutte cose.

8. Montaggio
Il drone dovrà esse collegato in questo
modo :

9. Gantt
1) Idealizzazione: Ho pensato all’idea e a quanto potrebbe costare
2) Ricerca: Ricerche sui programmi e su come potevo risparmiare il più
possibile
3) Acquisto Strumenti: Acquisto strumenti –Sito –Spedizioni
4) Montaggio Quadricottero: Saldature/Metodi su come impostare gli
strumenti

10. MOTORE
Model: NTM Prop Drive Series 28-
30S 900kv
Kv: 900rpm/v
Max current: 18A
Max Power: 215W @ 12v (3S) /
270W @ 15v (4S)
ESC: 25~30A
Cell count: 3s~4s Lipoly
Connection: 3.5mm Bullet-connector

11. ESC
Spec.
Peso: 22g
Formato: 24x52x6mm
Cells: 2-3S (Auto Detect)
Max corrente: 25A
Tipo motore: Brushless
Burst: 30A
BEC: 3A

12. BATTERIA
Capacità: 3300mAh
Voltage: 3S1P / 3 celle / 11.1V
scarico: 35C Costante / 70C Burst
Peso: 270g (compreso filo e spina)
Dimensioni: 133x44x21mm
di scarico Spina: 4 mm connettore

13. RICEVITORE
Il sistema di radio scelto della Turnigy è stato
scelto in funzione della possibilità di usare una
comunicazione radio a 2.4Ghz a Spread
Spectrum, o espansione spettrale, con una
quasi totale
assenza di interferenza, differentemente da
quanto accade nei sistemi a trasmissione FM. In
questo tipo di trasmissione infatti la banda del
segnale da trasmettere è considerevolmente più
bassa rispetto a quella della banda in cui è
possible trasmettere e quindi si fa variare il
canale
di trasmissione all’interno della banda di
trasmissione in maniera random al fine di essere
meno sensibile alle interferenze

14. Progetto Quadricottero
Grazie dell’attenzione
Contatti : ruggerosavaia7@gmail.com