Nordic short presentation in Japanese about "The next step for Internet of Things & Bluetooth Smart (IPv6 over Bluetooth Smart & Nordic nRF51 IoT SDK) at Bluetooth SIG Press Conference inTokyo on Jan-23, 2015.
Nordic Semiconductor ASA, nRF51/Softdevice to offer innovative Module platfor...Mitsuo Yamazaki
Nordic Semiconductors offers new innovative platform of nRF51-series & SoftDevice based pre-qualified/pre-approved RF module for Bluetooth low energy (and ANT in future) for new innovative "Makers", with major Japanese module suppliers
Nordic Semiconductor ASA, nRF51/Softdevice to offer innovative Module platfor...Mitsuo Yamazaki
Nordic Semiconductors offers new innovative platform of nRF51-series & SoftDevice based pre-qualified/pre-approved RF module for Bluetooth low energy (and ANT in future) for new innovative "Makers", with major Japanese module suppliers
Zach Shelby, Director of Technology for IoT at ARM and previously the co-founder of Sensinode gives and an in-depth tutrorial of the Constrained Application Protocol (CoAP) for the Internet of Things. Updates to this tutorial made on April 30th, 2014.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
1. The
next
step
for
Internet
of
Things
and
Bluetooth®
Smart
Japan,
Jan
2015
IoT
and
Bluetooth
Smart
Bluetooth
SIG
Press
Event
Jan.
23.
2015
–
Tokyo/Japan
2.
Bluetooth
Smart と IoT
〜
現在
n スマートフォンやタブレットがゲートとなり、
ネットワーク&クラウドに接続
2
IoT
and
Bluetooth
Smart
インターネット
&
クラウド・サービス
スマートフォン
Bluetooth
Smart
Internet
of
“My”
things
“My”
Things
3. “My”
Things
インターネット
&
クラウド・サービス
スマートフォン
Bluetooth
Smart
Bluetooth
Smart
と
IoT
〜
2015以降
3
IoT
and
Bluetooth
Smart
ヘッドレス
ゲート
n スマホやタブレット(インテリジェントなゲート)
が無い場合でも、ヘッドレスゲート・ルターなど
を介して、”Thing(モノ)”がインターネットやク
ラウドに接続される。
Things
Bluetooth
4.2
Enables
seamless
IoT
4.
IPv6
over
Bluetooth
Smart
4
IoT
and
Bluetooth
Smart
n Bluetooth Smartの上に完全なインターネット・
プロトコル・スタックを実装
n それぞれ“モノ”に固有のIPアドレス
n ︎“モノ”から“サービス”へのダイレクト・コミュニ
ケーション
n ︎オープン・スタンダードの“エンド – to – エンド”
n ︎Bluetooth SIG 及び IETF による標準規格化
n ︎ゲートウェイ内でのスタンダードな IP ルーティ
ング
6.
異種間でシームレスなネットワーク
6
IoT
and
Bluetooth
Smart
Internet
Headless
Router
IPv6
over
Bluetooth
Smart
Things
IPv6
over
Bluetooth
Smart
Things
IPv6
over
Bluetooth
Smart
Things
Other
IPv6
enabled
Things
(e.g
Wi-‐Fi,
Thread,
ZigBee
IP)
Other
IPv6
enabled
Things
(e.g
Wi-‐Fi,
Thread,
ZigBee
IP)
Cloud
Service
IPv6
IPv6
IPv6
IPv6
IPv6
7.
nRF51
IoT
SDK
7
IoT
and
Bluetooth
Smart
6LoWPAN
adapQon
layer
Bluetooth
Smart
stack
(SoTDevice)
nRF51
SoC
IPSP
IPv6
ICMP
UDP
TCP
CoAP
MQTT
Example
applicaQons
n IPv6
over
Bluetooth
Smart
n エンド –to-‐ エンド IP
〜
“モノ” とクラウドを接続
n スマホとの接続性
n 全てを標準規格で構成
n Bluetooth
SIG、
IETF
n ヘッドレス・ルータを実現
n 異種間ネットワークを実現
n 完全なインターネット・プロトコルを
“モノ”の上に実装
n 省電力/低コスト/省スペースの
IoT
アプリケーションを実現
n 完全な1−チップ・ソリューション
n コイン電池オペレートの IoT
アプリ
ケーション
8.
IPv6
over
Bluetooth
Smart
〜 “ヘッドレス”ルータを可能に
8
IoT
and
Bluetooth
Smart
¡ インフラ型の大きなネットワークを実現
¡ 周辺の“モノ”を全て接続
¡ 常時“接続”されたネットワーク
¡ 標準の IPv6 ルーティング
¡ 固有の独自技術やプリキシィは一切なし
¡ Linux
/
BlueZ
はすでに IPv6
over
Bluetooth
Smart
/
6LoWPAN
をサポート
Router
hardware
Bluetooth
Smart
Wi-‐Fi,
Ethernet,
(…)
IPv6
|
ICMPv6
9.
異種間でシームレスなネットワーク
9
IoT
and
Bluetooth
Smart
Internet
Headless
Router
IPv6
over
Bluetooth
Smart
Things
IPv6
over
Bluetooth
Smart
Things
IPv6
over
Bluetooth
Smart
Things
Other
IPv6
enabled
Things
(e.g
Wi-‐Fi,
Thread,
ZigBee
IP)
Other
IPv6
enabled
Things
(e.g
Wi-‐Fi,
Thread,
ZigBee
IP)
Cloud
Servic
e
IPv
6
IPv
6
IPv
6
IPv
6
IPv
6
n エンド
–to-‐
エンドの
IP
ネットワーク
n “モノ” とクラウド・サービス
n クラウドを介した“モノ”と“モノ”の
接続
n ルーターを介した“モノ”と“モノ”の
接続
n 異種間ネットワークの実現
(Heterogeneous
networks)
10. IoT
is
a
massive
opportunity
for
wireless
10
IoT
and
Bluetooth
Smart
28
billion
internet
connected
things
in
2020
(Source:
hbr.org)
11. The
next
step
for
Internet
of
Things
and
Bluetooth®
Smart
Japan,
Jan
2015
IoT
and
Bluetooth
Smart