SlideShare a Scribd company logo

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf

•
•
Man_Ebook
Man_Ebook

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV

Education
1 of 96
Download to read offline
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI --------------------------------------- PHẠ ỌC KHÁNH M NG NGHIÊN CỨU THIẾ Ế Ệ  Ề ỂN TRÊN T K H TH NG ĐI U KHI THIẾ Ị BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI T B UAV LUẬN VĂN THẠC SĨ Ỹ Ậ K THU T ĐIỀ ỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA U KHI Hà Nộ – i năm 2017
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI --------------------------------------- PHẠM NGỌC KHÁNH NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ  ĐIỀU KHIỂN TRÊN TH NG THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI UAV LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. BÙI ĐĂNG THẢNH Hà Nội – ăm 2017 n
L OAN ỜI CAM Đ Tôi xin cam đoan bả ận văn thạc sĩ khoa học: “ n lu Nghiên cứ ế ế ệ u thi t k h thống điề ển trên thiế ị bay không người lái UAV u khi t b ” do tôi tự ế ế dướ ự thi t k i s hướ ẫ ủ ầy giáo . Các số ệu và kế ả là hoàn toàn ng d n c a th TS Bùi Đăng Thảnh li t qu đúng vớ ự ế i th c t . s d ng nh c ghi trong Để hoàn thành luận văn này, tôi chỉ ử ụ ững tài liệu đượ danh m u tham kh d ng b t k ục tài liệ ảo và không sao chép hay sử ụ ấ ỳ tài liệu nào khác. Nếu phát hiện có sự ịu hoàn toàn trách nhiệ sao chép tôi xin ch m. Hà Nội, ngày tháng năm 2017 Tác giả ận văn lu m Ng Phạ ọc Khánh
M C ỤC LỤ DANH M VI ỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ ẾT TẮT.........................................iv DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ Ị TH ............................................................................v DANH M C B Ụ Ả Ể NG BI U ................................................................................... viii Chương 1. TỔ Ề Ế Ị BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI (UAV NG QUAN V THI T B - Unmanned Aerial Vehicle) .......................................................................................4 1.1. u chung ...........................................................................................4 Giới thiệ 1.1.1. L n ..............................................................................4 ịch sử phát triể 1.1.2. i UAV..................................................................................6 Phân loạ 1.1.3. ng d ng...........................................................6 Vai trò và khả năng ứ ụ 1.2. C a h ng UAV .........................................................................7 ấu trúc củ ệ thố 1.2.1. B x ............................................................................8 ộ ử lý trung tâm 1.2.2. H ng c n ............................................................................8 ệ thố ảm biế 1.2.3. H ng Radar .................................................................................9 ệ thố 1.2.4. H ................................................................9 ệ thống Camera giám sát 1.2.5. H ........................................................................10 ệ thống dù, túi khí 1.2.6. H ng ti ng ngo i ........................................................10 ệ thố ết sáng hồ ạ 1.2.7. H nh v ..............................................................................10 ệ thống đị ị 1.2.8. H ng Servo ...............................................................................13 ệ thố 1.2.9. u khi n .................................................................13 Máy thu lệnh điề ể 1.2.10. H ng truy n d u ..................................................................15 ệ thố ề ữ liệ 1.2.11. Trạm điều khiển mặt đất (GCS - Ground Control Station) ..............15 1.2.12. H ...................................................15 ệ thống bám sát (Auto tracking) 1.2.13. B .........................................................................................15 ệ phóng 1.2.14. h .................................................................................16 Thiết bị ỗ trợ 1.3. u v .....................................................................16 Giới thiệ ề UAV cánh bằng 1.3.1. C u t o c a m y bay c nh b ng......................................................16 ấ ạ ủ á á  1.3.2. ho ng c a m y bay c nh b ng ................................17 Nguyên lý ạ ộ t đ ủ á á  1.4. K ..........................................................................................22 ết luận chương
ii CHƯƠNG 2. TÌ Ể Ề Á Á  Ả Á M HI U V M Y BAY C NH B NG D-96, KH O S T ĐỘ Ọ À ĐỘ Ự Ọ Á NG H C V NG L C H C M Y BAY D-96........................................23 2.1. T ng quan v m -96 .......................................................................23  ề áy bay D 2.1.1. y bay..................................................................................23 Thân má 2.1.2. C nh m y bay .................................................................................24 á á 2.1.3. y bay..................................................................................28 Đuôi má 2.1.4. C nh l u khi n...................................................................30 ác cá ái điề ể 2.1.5. C ng m y bay .................................................................................31 à á 2.1.6. ng l c.............................................................................32 Thiết bị độ ự 2.1.7. H u.........................................................................33 ệ thống nhiên liệ 2.2. ng h a m D-96.............................34 Khảo sát độ ọc và động lực học củ áy bay 2.3. K ..........................................................................................38 ết luận chương Chương 3. THIẾ Ế Ệ NG ĐIỀ ỂN TRÊN THIẾ Ị T K H TH U KHI T B BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI ............................................................................................39 3.1. ..........................................................39 Cơ sở thiết kế và phương án thiết kế 3.1.1. thi ..................................................................................39 Cơ sở ết kế 3.1.2. ..........................................................................39 Phương án thiết kế 3.2. .....................................................................................40 Thiết kế phần cứng 3.2.1. u khi ...................................................................41 Vi điề ểntrung tâm 3.2.2. nh v v ....................................................................42 Thiết bị đị ị ệ tinh 3.2.3. Con quay h i chuy .............................................................44 ồ ển vi cơ 3.2.4. Modem thu RF ................................................................................47 3.2.5. u ch p h nh ................................................47 Cơ cấ ấ à (Động cơ Servo) 3.2.6. p d u v i m y t nh ................................................48 Khối giao tiế ữ liệ ớ á í 3.2.7. p v o ...................................................49 Khối giao tiế ới động cơ Serv 3.2.8. u khi n m r ng ................................................................49 Khố ề i đi ể ở ộ 3.2.9. n......................................................................................50 Khối nguồ 3.3. n ...................................................................52 Thiết kế phần mềm điều khiể 3.2.1. L thuy t chung v n PID s .............................................52 ý ế ề thuật toá ố
iii 3.2.2. t to n u khi n.....................................58 Lưu đồ thuậ á chương trnh điề ể 3.4. K ..........................................................................................67 ết luận chương Chương 4. KẾ Ả À À Ậ T QU V B N LU N.................................................................68 4.1. m trong ph nghi m.........................................................68 Th nghiệ ng th ệ 4.1.1. p ti n h nh ...................................................................68 Phương phá ế à 4.1.2. K nghi m.........................................................................73 ết quả thử ệ 4.2. m b ng vi c ki m tra bay ...............................................80 Th nghiệ ằ ệ ể thực tế
iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT TỪ VIẾT TẮT NGHĨA TIẾNG ANH NGHĨA TIẾNG VIỆT GCS Ground Control Station Trạm điều khiển mặt đất GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu IMU Inertial Measurement Unit Hệ thống đo lường quán tính IO Input/Output Cổng tín hiệu vào ra MBKNL Máy bay không người lái RC Radio Controlled Bộ điều khiển qua sóng radio RF Radio Frequency Tần số sóng radio RSSI Received Signal Strength Indicator Chỉ ị ường độ tín hiệu ậ th c nh n được UAV Unmanned Aerial Vehicle Phương tiện bay không người lái
v DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ H c  ồ nh 1.1: Sơ đ ấu trúc hệ thống UAV .................................................................7 H - nh 1.2: Cấu tạo máy bay cánh bng D 96 .........................................................18 Hnh 1.3: Động cơ máy nổ....................................................................................19 H n  ộng cơ điệ nh 1.4: Đ .........................................................................................19 Hnh 1.5: Cánh lái đuôi Elevator...........................................................................20 H ạ ộ nh 1.6: Nguyên lý ho t đ ng của cánh lái đuôi .................................................20 H ứ nh 1.7: Rudder: kênh cánh lái đuôi đ ng ..........................................................20 Hnh 1.8: Nguyên lý kênh cánh lái đuôi đứng.......................................................21 H ng Aileron  ệ nh 1.9: Cánh li ................................................................................21 Hnh 2.1: Thân máy bay D-96...............................................................................24 H nh 2.2: Profil Naca 2412 v i c  ới các thông số hnh học: độ dày tương đố tb= 12%, độ cong tương đối ftb=2% .....................................................................................24 H h s l t  ồ nh 2.3: Đ thị ệ ố ực nâng Cl theo góc ấn α ................................................25 H h s l  ồ nh 2.4: Đ thị ệ ố ực cản Cd theo góc tấn α ..................................................25 H h s  ồ nh 2.5: Đ thị ệ ố mô men dọc Cm theo góc tấn α.........................................25 H h s  ồ nh 2.6: Đ thị ệ ố chấ ợ ộ t lư ng khí đ ng Cl/Cd n theo góc tấ α........................26 H nh 2.7: Profil Naca 0006 v i c  ới các thông số hnh học: độ dày tương đố tb= 6%, độ cong tương đối ftb=0% .....................................................................................26 H h s l  ồ nh 2.8: Đ thị ệ ố ực nâng Cl theo góc tấn α.................................................26 H h s l C  ồ nh 2.9: Đ thị ệ ố ực nâng d theo góc tấn α ...............................................27 H h s  ồ nh 2.10: Đ thị ệ ố mô men dọc Cm theo góc tấn α.......................................27 H h s ng C  ồ nh 2.11: Đ thị ệ ố chấ ợ ộ t lư ng khí đ l/Cd n theo góc tấ α......................27 Hnh 2.12: Cánh máy bay D-96 ............................................................................28 Hnh 2.13: Đuôi máy bay......................................................................................29 H c  ớ nh 2.14: Càng trư ..........................................................................................31 Hnh 2.15: Càng sau..............................................................................................32 H ộng cơ Zenoah nh 2.16: Đ 26 CC.......................................................................33 H -  ạt máy bay D nh 2.17: Cánh qu 96.....................................................................33 H u nh 2.18: Hệ thố ệ ng nhiên li .............................................................................34 H 9 nh 2.1 : Hệ trục tọa độ máy bay .......................................................................35 Hnh 3.1: Sơ đồ chức năng hệ thố ề ng đi u khiển UAV ..........................................40 H x  ồ nh 3.2: Sơ đ nguyên lý của khối vi ử lý trung tâm. .......................................42
vi Hnh 3.3: Module GPS FGPMMOPA6H..............................................................43 H ồ nh 3.4: Sơ đ nguyên lý GPS ............................................................................43 Hnh 3.5: Hệ trục thân PTBKNL ..........................................................................44 H nh 3.6: C m bi n gia t c MPU- m bi  ả ế ố 6000 (a), sơ đồ chân (b) và cấu trúc cả ến (c)..........................................................................................................................45 H m bi -6000  ồ nh 3.7: Sơ đ nguyên lý cả ến MPU ..................................................46 Hnh 3.8: Modem thu RF R617FS ........................................................................47 Hnh 3.9: Động cơ Servo, đòn bẩy và mô hnh điề ển qua điề ến độ ộ u khi u bi r ng xung PWM............................................................................................................48 H y t  ồ nh 3.10: Sơ đ nguyên lý khối giao tiếp với má ính.......................................48 H ồ nh 3.11: Sơ đ nguyên lý khối giao tiếp vớ ộng cơ Servo i đ ..............................49 H r  ồ nh 3.12: Sơ đ nguyên lý khối giao tiếp mở ộng .............................................50 H n  ồ nh 3.13: Sơ đ nguyên lý khối khối nguồ ........................................................50 Hnh 3.14: Pin máy bay ........................................................................................51 Hnh 3.15: Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID.......................................................53 H PV theo th K  ồ nh 3.16: Đ thị ờ ị i gian, ba giá tr p (Ki và Kd ng s ) là h ố ..............53 H PV theo th ng v nh 3.17: Đồ thị ời gian, tương ứ ới 3 giá trị Ki (Kp và Kd không đổi)........................................................................................................................54 H PV theo th 3 K  ồ nh 3.18: Đ thị ời gian, với giá trị d (Kp và Ki không đổi)..........55 H e nh 3.19: Xấp xỉ đạo hàm của biến sai số ........................................................56 H e nh 3.20: Xấp xỉ tích phân của biến sai số .......................................................57 H u khi c  ề nh 3.21: Vòng đi ể  n cân b ng theo trụ Roll ...........................................58 H c Pitch nh 3.22: u khi Vòng điề ể  n cân b ng theo trụ ...........................................58 Hnh 3.23: Lưu đồ thuật toán chính ......................................................................59 H thu d ng gi i thu v nh 3.24: Lưu đồ ật toán sử ụ ả ật PID để đưa UAV về ị trí cân bng ......................................................................................................................61 H thu nh h s PID b nh 3.25: Lưu đồ ật toán chỉnh đị ệ ố ng phương pháp thực nghiệm ..................................................................................................................62 H l nh 3.26: Bộ ọc bù.............................................................................................63 H gia t c  ức tính góc nghiêng từ nh 3.27: Công th ố ụ c góc theo các tr .....................64 H c m bi d l  ồ nh 3.28: Lưu đ thuậ ọ ị t toán đ c giá tr ả ến sử ụng bộ ọc bù...................65 H ồ nh 3.29: Lưu đ thuậ ự t toán th c hiện các hàm ..................................................66 H k  ồ nh 4.1: Sơ đ ết nối hệ thống mô phng..........................................................68
vii H nh 4.2: C u h nh c n m m X-Plane khi k t n i v i ph n m  ấ  ổng UDP trên phầ ề ế ố ớ ầ ềm trạm điều khiển .....................................................................................................69 H nh 4.3: L a ch n t truy n d u v c c tham s n m m X-Plane xu  ự ọ ốc độ ề ữ liệ à á ố phầ ề ất sang phần m u khi ề ạm điề m tr ển............................................................................70 H nh 4.4: C u h nh ph n m m tr u khi ng khi k t n i v  ấ  ầ ề ạm điề ển ở chế độ mô ph ế ố ới ph n m ầ ềm mô phng X-Plane...............................................................................71 H m tra kh ng m y bay v m nh 4.5: Chu trnh kiể í độ á à ạ ề ch đi u khiển trung tâm....72 H s PID ph m tr n nh 4.6: Chứ ề c năng đi u chỉnh hệ ố ần mề ạm điều khiể ................74 H nh 4.7: Giao di n ph n m m tr u khi n m y bay t  ệ ầ ề ạm điề ể á ở chế độ ự động cân bng ......................................................................................................................75 H s PID trong ph m tr n  ề nh 4.8: Đi u chỉnh hệ ố ần mề ạm điều khiể ........................75 H nh 4.9: M y bay D-96 chu n b c t c  á ẩ ị ấ ánh trên đường băng trong giao diện mô ph ng ph n m  ầ ềm X-Plane.....................................................................................76 H y bay D-96 bay trong giao di n m -Plane nh 4.10: Má ện m ng ph ô ph ầ ềm X .....76 H ng bay c a m y bay D-96 trong giao di ng ph n m m X- nh 4.11: Đườ ủ á ện mô ph ầ ề Plane .....................................................................................................................77 H p u khi n c Pitch trong giao di n nh 4.12: Đồ thị đá ứng điề ể ủa hai kênh Roll và ệ ph n m u khi ầ ề ạm điề m tr ển....................................................................................78 H ồ nh 4.13: Đ thị đáp ứ ề ng đi u khiển của kênh Roll ............................................79 H ồ nh 4.14: Đ thị đáp ứ ề ng đi u khiển của kênh Pitch...........................................79 Hnh 4.15: Quá trnh bay thử ệ ế độ ự độ nghi m theo file Log trong ch bay t ng......80 H nh 4.16: u khi n c bay t  Đáp ứng điề ể ủa kênh Roll và kênh Pitch ở chế độ ự động cân bng................................................................................................................81
viii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1: Các tham số chính của Module GPS.....................................................43 B c tham s c a Pin LifePo4 ảng 3.2: Cá ố ủ ................................................................51
M U Ở ĐẦ  Lý do chọn đề tài: Ngày nay, các nghiên cứu và phá ể ế ị bay không người lái đang rấ t tri n thi t b t phát triển trong các trường Đạ ọ ện nghiên cứu như ờng Đạ ọc Bách i h c, Vi : Trư i h khoa Hà Nộ ện nghiên cứu hàng không vũ trụ ập đoàn Viettel, Quân chủ i, Vi , T ng Phòng Không – Không Quân… Máy bay không người lái đang đượ ử (MBKML) c s d ng r t nhi c kinh t - c bi ụ ộng rãi trong rấ ều lĩnh vự ế xã hội, đặ ệt trong lĩnh vực quân s - Qu trong vi c th c hi m v nguy hi m, ự ốc phòng. Bên cạnh ưu thế ệ ự ện các nhiệ ụ ể h n ch t n th t v i, MBKNL ạ ế ổ ấ ề con ngườ còn có các ưu điểm mà các loại phương ti ng n th n, tri ện khác không có như: kích thước và tiế ồ ấp, khó bị phát hiệ ển khai và thu h c bi t bi n th t ồi nhanh, đặ ệt có thể ự ế ể ừ trinh sát thành một đơn vị tác chiến độc l p v ậ ới tầ ến hàng trăm kilomet. m tác chi T i Vi n K - , MBKNL c ch t ạ ệ ỹ thuật Phòng Không Không Quân đượ ế ạo ngoài nhi m v c ch t c v b n t p cho ệ ụ trinh sát còn đượ ế ạo làm mục tiêu bay phụ ụ ắn và diễ ậ các loại khí tài thuộc biên chế ủa Quân chủng nói riêng và Bộ ốc phòng nói c Qu chung. Tính đa dạ ủa các loại khí tài và việc đưa vào trang bị ữ ại khí tài ng c nh ng lo m - a Spider n h ới như Su 30MK2, tên lử , các chiế ạm... đặt ra yêu cầu liên tục nghiên c u MBKNL m ng v nh v ng, ứu phát triển các mẫ ới, đa dạ ề tính năng, hoàn chỉ ề khí độ k t c u khi n. Nhu c i m ế ấu và điề ể ầu này đi kèm vớ ột quy trnh khoa học, có tính hệ thố m làm giả ời gian nghiên cứu, chi phí rủi ro trong quá trnh thử ng cao nh m th nghi c bi c th nghi m k thu t H ệm và đặ ệt hơn là nguyên tắc an toàn trong việ ử ệ ỹ ậ àng không. Xuất phát từ tnh hnh thự ế, là một quân nhân trong Quân đội làm việ c t c trong lĩnh vự MBKNL, đượ ọ ập và lĩnh hộ ế ứ ại trường Đạ ọc Bách khoa c c h c t i ki n th c t i h Hà Nộ ớ ố ọ i nâng cao về ế ức chuyên môn phụ ụ công i, v i mong mu n h c h ki n th c v vi c th c t c c s a th ệ ự ế ủa đơn vị và đượ ự đồng ý củ ầy giáo hướ ẫ Bùi Đăng ng d n TS. Thảnh, tôi đã chọn đề tài “Nghiên cứ ế ế ệ ố điề ển trên thiế ị u thi t k h th ng u khi t b bay không người lái UAV”.
2  Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu: V n th c t ng ới ý tưởng và mong muốn được áp dụng các kiế ức đã học đượ ại trườ để ọ i và tiế ậ ới các công ng ệ đã có tại đơn vị làm cơ sở ế ận các h c h p c n v h , ti p c công nghệ ế ế ủa các nước trên thế ớ góp phần tích cực vào công tác ti n ti n c gi i, nghiên cứu phát triể ủa đơn vị. Đối tượng và phạm vi nghiên cứ ủ n c u ch yếu là hướ ới lĩnh vực MBKNL trong nước và dầ ế ậ ớ công nghệ ng t n ti p c n v i MBKNL trên thế ớ gi i.  Các luận điểm cơ bản và đóng góp mới: Đế ời điể ệ ại, trong lĩnh vực MBKNL trên thế ới cũng như tạ ệ n th m hi n t gi i Vi t Nam đã có rấ ều nghiên cứu thu được thành tự ớn. Tuy nhiên, các nghiên cứ t nhi u l u trên thế ớ ủ gi i ch yế ậ ung vào các loạ ỡ ớ ới chi phí cao và u t p ch i MBKNL c l n v không phù hợ ới điề ệ ạ ệt Nam, các nghiên cứu trong nướ ủ ế ậ p v u ki n t i Vi c ch y u t p chung vào các loạ ới quy mô nh ụ ụ ủ i MBKNL v , ph c v ch yế ệc trinh sát, u cho vi chụ ả ục đích thương mạ p nh hay m i. Với đề tài “Nghiên cứ ế ế ệ ố điề ển trên thiế ị bay không u thi t k h th ng u khi t b người lái UAV”, t i MBKNL c D- ập chung nghiên cứu trên loạ ụ thể là mục tiêu 96 có chức năng làm mục tiêu bay phụ ụ ễ ậ ắn đạ ật cho các đơn vị ế c v di n t p b n th chi n đấu Pháo và tên lửa Phòng Không trong Quân đội.  Phương pháp nghiên cứu: Nghiên cứ  ể  ề đối tượng điề ể à ế ị bay không ngườ á u, t m hi u r v u khi n l thi t b i l i (UAV). C , trong n i dung lu u v m u m y bay c nh b ụ thể ộ ận văn s nghiên cứ ề ẫ á á ng D-96, t n c c u t o c c th nh ph n c a m ừ đó ắm đượ ấ ạ á à ầ ủ áy bay, nguyên lý ạt độ ho ng, kh o s ng h c v ng l c h c c a m ả át độ ọ à độ ự ọ ủ áy bay, đưa ra được 12 phương trnh chuy u khi n, l ng t to ển động đặc trưng cho đối tượng điề ể àm cơ sở để xây dự thuậ án điề ể à ầ ứ ù ợ ử ụ ậ án điề ển xây dựng đượ ế u khi n v ph n c ng ph h p. S d ng thu t to u khi c k t h p v i b h s PID theo kinh nghi m th c t p d u khi n l ợ ớ ộ ệ ố ệ ự ế á ụng cho đối tượng điề ể à m y bay D-96, d Hardware in the Loop Simulation k t h p v á ùng công nghệ “ ” ế ợ ới ph n m m X- nghi m v ầ ề Plane để thử ệ à kiể ứ ế ả ủ á  ử m ch ng. K t qu c a qu tr nh th nghi m n y s cho ra m t b h s PID ph h p v nh kh ng 3D c a m ệ à  ộ ộ ệ ố ù ợ ới mô h í độ ủ áy
3 bay D- c cu i c ng s c ki m ch ng v k t lu n b ng vi bay ki m tra 96. Bướ ố ù  đượ ể ứ à ế ậ  ệc ể thực tế trên mẫu máy bay D-96 do phòng N.C phương tiện bay không người lái phối h p v gi . ợ à úp đỡ  Nội dung nghiên cứu của đề tài được thể hiện trong 4 chương: - u t ng quan v t b Chương 1: Tm hiể ổ ề thiế ị bay không người lái ấ ạ á , c u t o c c thà ầ , nguyên lý hoạt độ ủa UAV cánh b ừ đó xác định định hướ nh ph n ng c ng. T , ng nghiên cứ ủ ận văn u c a lu . - T m hi u v m y bay D-96, kh o s ng h c v ng l c h Chương 2:  ể ề á ả át độ ọ à độ ự ọc c a m y bay D-96. ủ á - Thi h u khi Chương 3: ết kế ệ thống điề ển trên thiết bị bay không ngườ á i l i. - v b n lu n. Chương 4: Kết quả à à ậ  Kết luận: Quá nh nghiên cứ ó ể ự ệ  ề phương phá á tr u c th th c hi n b ng nhi u p kh c nhau, trong đó ó phương phá ử ụ á ế ả ủ á  í ũ ệ c p s d ng c c k t qu c a qu tr nh t ch l y kinh nghi m thự ế ế ợ ớ ế ức đã đượ ọc trong trường để ể ứ ạ á ế c t k t h p v i ki n th c h ki m ch ng l i c c k t qu c a qu u. ả ủ á trnh nghiên cứ Qua đây, á ả   à ộ ận văn theo t c gi s tr nh b y n i dung lu phương pháp đã nêu trên mong đượ ự đó ó à ủ ộ ủ ội đồ ũ , c s ng g p v ng h c a h ng c ng như c . á ộ c đ c giả Tôi xin chân thà ảm ơn! nh c Hà Nội, ngày tháng 12 năm 2017 Tác giả ậ lu n văn m Ng Phạ ọc Khánh
4 Chương 1. TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI (UAV- Unmanned Aerial Vehicle) 1.1. Giới thiệu chung 1.1.1. L ch s n ị ử phát triể UAV là tên gọ ỉ chung cho các loạ máy bay mà không có phi công ở ồ i ch i bu ng lái c u khi n t xa t và đượ điề ể ừ ừ trung tâm. UAV có thể có nhiều hnh dạng, kích thước và phụ ụ ề ục đích khác nhau. Từ khi ra đời đến nay UAV đã đượ c v nhi u m c s d ng ph bi c s d m v hu n luy n, ử ụ ổ ến trong quân sự, chúng đượ ử ụng cho các nhiệ ụ ấ ệ trinh sát, thông tin, tác chiến điệ ử, và thậm chí trự ế ến đấu. Còn n t c ti p tham gia chi trong các lĩnh vực khác, UAV đượ ử ụng trong các nhiệ ụ như giám sát bờ c s d m v bi n, ch u, ki ể ống buôn lậ ểm soát môi trường, hay đánh giá sản lượng nông sản. Phương tiện bay không người lái được nghiên ứu, phát triể ừ ế ế ầ ứ c n t th chi n l n th nh t, thi t b c bi ấ ế ị đầu tiên đượ ết đến là Aerial Torpedoes. Tiếp đó, ngày 12/09/1916 máy bay tự độ Sperry, còn đượ ọi là “Flying Bomb” đượ ử ệ ng Hewitt- c g c th nghi m thành công. Năm 1917 các máy bay tự động đã được quân độ ỹ phát triển và sử , i M dụng, đây chính là tiền đề ở ững hướng nghiên cứu và phát triển các mô hnh m ra nh máy bay tự động sau này. Trong nh i Anh v i kh khoa h c k ững năm 1930, quân độ ớ ả năng về ọ ỹ thuật vượt tr ti ội đã chú trọng nghiên cứu và phát triển các phương ệ ự động. Trướ ết là n bay t c h nh u khi n b hi u ch ững máy bay điề ể ng vô tuyến để ệ ỉnh súng pháo phòng không, điển hnh trong số đó là mục tiêu bay “Fairey Queen” phát triể ừ ủy phi cơ n t th “Fairey IIIF”. Bước phát triể ếp theo là mục tiêu bay “DH82 Queen Bee” ra đờ n ti i năm 1935. Hiện nay, quân đội Mỹ ển hàng loạ ại máy bay điề ển vô cũng phát tri t các lo u khi tuy n. N i b t nh n ph m c a Reginal Denny (m ) ế ổ ậ ất là các sả ẩ ủ ột người Anh di cư như RP-1, RP-2, RP-3, RP- c bi t nh u khi n OQ- 4, và đặ ệ ất là máy bay điề ển vô tuyế 2 đượ ộ ỹ đặt hàng 15000 chiếc vào năm 1940. c quân đ i M Bước đột phá diễ ế ế ớ ầ ứ II khi quân độ ỹ ử n ra trong chi n tranh th gi i l n th i M s d ng nh ng chi u khi n TDR- ụ ữ ếc máy bay điề ển vô tuyế 1 mang theo bom và ngư lôi
5 t a h i kh i ấn công các tàu củ ải quân Nhật đang rờ  quần đảo Solomon. Cũng trong cuộ ến này không quân Mỹ Army Air Forces) đã sử ụ c chi (USAAF - the US d ng hàng trăm mục tiêu bay loạ 8, hàng ngàn loạ 14 và rấ ều máy bay B i PQ- i PQ- t nhi -7, B-24... Th u s i c i UAV s d ời gian này cũng đánh dấ ự ra đờ ủa các loạ ử ụng động cơ ph n l i m - ả ực Pulsejet, điển hnh là loạ ục tiêu T2D 1 Katydid đượ ử ụ ả c s d ng trong H i quân Mỹ. Chiế ế ớ ầ ứ ết thúc, những nghiên cứu trong lĩnh vự n tranh th gi i l n th II k c UAV không ngừ ại mà còn có những bước phát triể ới theo đòi h ủ ộ ạ ng l n m i c a cu c ch y đua vũ trang. Việ ử ụng UAV làm mồ ẫ c s d i b y b u t nh ắt đầ ừ ững năm 1950, điển hnh là các sả ẩ ủa hãng Northrop Crossbow. Để ị ốc độ ủa máy bay n ph m c theo k p t c chiến đấ ớ ốc độ ợt âm thanh, hãng Northrop đã thiế ế ạ ới độ u v i t vư t k ra lo i Q-4 v ng cơ phả ự bin, sau phát triển thành AQM ới động cơ phả ự n l c tua - -35 v n l c tua bin GE J85. UAV đượ ử ụ ệ ụ do thám, tnh báo vào cuố ững năm 50. Đi c s d ng cho nhi m v i nh đầu trong lĩnh vực này lại là quân độ ỹ ới UAV “Aerojet i M v - General MQM-58 Oversere” đượ ị các loạ or trinh sát hế ứ ừ đó, hướ c trang b i sens t s c tinh vi. T ng nghiên cứu này ngày càng phát triển, đồ ờ ấ ều UAV làm nhiệ ụ giám ng th i r t nhi m v sát, tnh báo được quân độ ỹ đưa vào sử ụng. Điển hnh là loạ i M d i Model 147 Lighting Gug và Model 154 của Ryan, Compass Copes c a Boeing, D21 c ủ ủa Lockheed ... đượ ử ụ ế ệ ốc và Bắ ề c s d ng trong chi n tranh Vi t Nam, Trung Qu c Tri u Tiên vào những năm 1960 và đầ Cũng trong thờ ỳ u 1970. i k này, Liên Xô đã nghiên c u lo ng l i ho ứu và phát triển thành công nhiề ại máy bay do thám, trinh sát chố ạ ạt độ ủa quân độ ỹ và đồ ng c i M ng minh. [1] Qua quá trnh phát triển lâu dài, ngày nay UAV đã chiế ộ ị trí và vai trò m m t v r t quan tr ng trong nhi c bi c q ấ ọ ều lĩnh vực mà đặ ệt là trong lĩnh vự uân sự là không thể ế ững bướ ế ề ọc công nghệ đã góp phần đáng kể vào việ thay th . Nh c ti n v khoa h c hoàn thiện công nghệ ế ạ ch t o UAV.
6 1.1.2. i UAV Phân loạ Có nhiều cách phân loạ ộ ố ủ ế i UAV khác nhau nhưng có m t s cách ch y u sau: Phân loại theo phương pháp bay của UAV có các loạ ực thăng, cánh b i: tr ng. Phân loạ ại động cơ sử ụng: động cơ phả ực, động cơ pit tông, độ i theo lo d n l - ng cơ điện... Phân loại theo nhiên liệ ử ụng: xăng, dầ ồ ắ u s d u, c n, c quy.... Phân loại theo cách thứ ận hành có thể chia thành các loại là máy bay tự hành c v (hiện ít xuấ ệ ự ế v các lý do an toàn), máy bay điề ể ừ ấ t hi n trong th c t u khi n t xa (xu t hi n ph bi p c hai. ệ ổ ến hơn) hoặc kết hợ ả 1.1.3. Vai trò và khả năng ứng dụng H t tr ệ thống UAV có những ưu điểm vượ ội trong lĩnh vực quân sự như: Không cần phi công điề ể ự ế ồng lái, do đó giả ể u khi n tr c ti p trong bu m thi u thương vong, ả hi phí đào tạo, có thể bay liên tụ ề ờ trong các gi m c c trong nhi u gi trong các trườ ợ ẩ ấ ng h p kh n c p. UAV dễ dàng thay đổi đường bay do đó khó bị đánh chặn hơn các tên lửa hành trnh, đ t đ ồ ời có thể ạ ng th ho ộ ở ịa hnh phứ ạ ng các đ c t p. V c nh , kh ho ng nh ng ới ưu thế kích thướ  ó bị phát hiện, UAV có thể ạt độ ở ữ vùng nguy hiểm, xâm nhập vào không phận để trinh sát và theo di đối phương, th tr t. ậ ỉ có thể m ch ực tiế ấn công các mục tiêu khi cầ ế p t n thi Trong lĩnh vực khác, UAV cũng thể ện ưu điể ớ ả năng tự hành, n ề hi m v i kh hi u kích thước khác nhau, thích hợ ới môi trườ ắ ệ ểm mà con p v ng kh c nghi t, nguy hi ngườ ể ới đượ i không th t c. Tuy nhiên, nhượ ể ủa UAV là: giá thành cao, đòi hi hàm lượ ế ứ c đi m c ng ki n th c v khoa h k thu t o. ề ọc – ỹ ật cao trong quá trnh chế ạ V t ng d ng trong c : ới những ưu thế rên, UAV được ứ ụ ả quân sự và phi quân sự Quân sự - l ng m Bay giám sát, hỗ trợ ự ợ c lư ặ ấ t đ t. - nh video tr p v . Theo di mụ ền hnh ả c tiêu trên không, truy ực tiế ề căn cứ - t m Tiêu diệ ụ ới các chiếc UAV đượ c tiêu (v c gắn vũ khí).
7 - u n luy Công tác h ấ ện bay. - n, h ng). Rà soát, phát hiệ ỗ trợ tháo gỡ bom mn (Lào đang áp dụ Phi quân sự - g Phục vụ iao hàng tận nơi. - D i ti t, thu th i ti ự báo thờ ế ập thông tin khí tượng (NASA và cơ quan thờ ết Hoa Kỳ đã sử ụ d ng). - H quay phim, ch p nh t ỗ trợ ụ ả ừ trên không. - Xây dự ản đồ ất là bản đồ 3D (dùng các hệ ống quét laser như ng b , nh th LIDAR). - B o v ng v o t n t i M ả ệ độ ật hoang dã (một vài khu bả ồ ạ ỹ và Sumatra, Indonesia đã bắ ầ áp dụ t đ u ng). - p (r c tr Dùng trong nông nghiệ ải phân bón, thuố ừ sâu...). - m, c u n n. Công tác tm kiế ứ ạ 1.2. Cấu trúc của hệ thống UAV M t h ng bao g ộ ệ thống UAV hoàn chỉnh thông thườ ồm các thành phần chính như: UAV, máy phát lệnh điề ể ệ ố ề ữ ệ u khi n (TX), h th ng truy n d li u (Data link), tr th ạm điề ể ặt đấ ệ u khi n m t (GCS), h ống bám sát (Auto tracker), bệ phóng, các thiết b h t b v n chuy ị ỗ trợ, các thiế ị ậ ển…được trnh bày trên  H nh 1.1: H nh 1.1  : Sơ đồ cấu trúc hệ thống UAV
8 1.2.1. B x ộ ử lý trung tâm Có thể nói đây là bộ não củ ữ vai trò điề ển toàn bộ ạt độ ủ a UAV gi u khi ho ng c a UAV, qu t c th i c a UAV, t , tr ng ản lý toàn bộ hành trnh bay, các tham số ứ ờ ủ ọa độ ạ thái hoạt độ ủ ự ệ ức năng của các bộ điề ển UAV theo các ng c a UAV, th c hi n ch u khi thu tr ật toán điề ển nó tiế ậ ử lý và tính toán mọ ệnh điề ể ừ u khi p nh n, x i l u khi n t ạm điề ể ặt đấ ọi thông tin dữ ệ ừ các hệ ố ả ế u khi n m t, m li u t th ng: C m bi n, Radar, Camera giám sát rồ ừ đó đưa ra các lệnh điề ển đến các cơ cấ ấp hành để i t u khi u ch UAV bay theo đúng quỹ đạo đặt trướ ặc theo đúng tín hiệu điề ể ủ ạ ặt đấ c, ho u khi n c a tr m m t. Phầ rung tâm củ ệ ống điệ ậ ủ ế ại “Bộ ử lý trung tâm”, đây n t a h th n t p chung ch y u t x là nơi nhậ ử lý các tín hiệu và xuất ra các lệnh điề ển đế ọi cơ cấ ấ n, x u khi n m u ch p hành. Sau khi nhận được các tín hiệu báo về, “Bộ ử lý trung tâm” s tính toán, xử x lý các tín hiệ này và đưa ra các lệnh điề ển đến các cơ cấ ấp hành theo từ u u khi u ch ng chế độ và theo chương trnh cài đặt trước. Các tín hiệ ận đượ ồm: Tín u nh c bao g hi u t m u khi - u t ệ ừ ạch điề ển động cơ (ECU Electronic Control Unit), tín hiệ ừ “Máy thu l u khi hi u t t b truy n s u t t b ệnh điề ển”, tín ệ ừ “Thiế ị ề ố liệu”, tín hiệ ừ “Thiế ị định v v ị ệ tinh”. 1.2.2. H ng c m bi n ệ thố ả ế Giống như cơ thể con ngườ ệ ố ả ến là các giác quan của UAV có i, h th ng c m bi chức năng cả ận, đo đạc các tham số ầ ế ồ ề ữ ệ ề ộ ử m nh c n thi t r i truy n d li u v cho b x lý trun th g tâm xử lý. Hệ ố ả ế ản ánh các tham số độ ọ ủa UAV như ng c m bi n ph ng h c c t c, t ốc độ góc các trụ ốc độ không khí, tốc độ leo, hướng bay… và các tham số làm việc khác của UAV như tốc độ vòng quay động cơ, mức nhiên liệ ỉ ố u, ch s các ngu n cung c i c m bi n c a UAV g m: C m bi n gia t c, c ồ ấp...Các loạ ả ến cơ bả ủ ồ ả ế ố ảm biến góc quay (IMU ả ến khí áp, cả ế ệ - Inertial Measurement Unit), c m bi m bi n nhi t độ…IMU là loạ ả ế ấ ọ ết đị ạng thái bay của UAV. Trướ i c m bi n r t quan tr ng quy nh tr c h t, m t module IMU s bao g m hai c m bi n: c m bi n gia t ế ộ  ồ ả ế ả ế ốc (accelerometer) và c n quay (gyroscope): ảm biế Accelerometer (gọ ắt là accel): Là mộ ả ến đo gia tố ủ ản thân i t t c m bi c c a b module và thườ  có 3 trụ ứ ớ ều không gian (loại 1 và 2 trục ít ng s c xyz ng v i 3 chi
9 dùng). Lưu ý là accel đo cả ố ủ ọ ực nên giá trị ực khi đo s ồ gia t c c a tr ng l th bao g m c ng l c. A i tr ng l ả trọ ự ccel luôn có offset trên mỗ ục làm cho giá trị đo được thườ ệch đi so vớ ự ế ột chút. Ngoài ra, giá trị đó được theo accel thường khá nhiễ i th c t m u khi n cho vi c d u ế ệ ọ c đ ữ liệ trở nên khó khăn. Gyroscope (g i t t lo i c m bi quay c ọ ắt là gyro): Là mộ ạ ả ến đo tốc độ ủa nó quanh m t tr v ộ ục. Tương tự ới accel, gyro cũng thường có 3 trục xyz. Cũng như accel, gyro cũng có offset (hay còn gọ ệch các giá trị đo. i là bias) làm l M t v g p ph i c ộ ấn đề khác nữa có thể ặ ả ủa gyro là drift, có nghĩa là bias cũng thay đổ ậ ời gian. Dù vậy, điể ộng là gyro lại ít bị ễu hơn i ch m theo th m c nhi accel. Một module IMU đầy đủ  đượ ọi là ứ s c g 6- (6 Degrees Of Freedom) t DOF c là 6 trụ ộ ậ ủa accel và 3 củ c đ c l p (3 c a gyro). 1.2.3. Hệ thống Radar Đây là mộ ệ ố ử ụng để đị ị và đo khoảng cách và lậ ản đồ các t h th ng s d nh v p b v t th ậ ể như máy bay hay . Radar ho ng t mưa ạt độ ở ần sô vô tuyến siêu cao tần, có bước sóng cự ắn, dướ ạng xung được phát theo mộ ầ ố ậ ất đị c ng i d t t n s l p xung nh nh. Nhờ vào ănten, sóng radar tập trung thành mộ ồ ẹp phát vào trong không t lu ng h gian. Trong quá trnh lan truyền, sóng radar gặ ấ ỳ ục tiêu nào th nó bị ả p b t k m ph n x l u ph n x l c chuy n. Nh bi ạ trở ại. Tín hiệ ả ạ trở ại đượ ển sang tín hiệu điệ ờ ết được v n t n x l bi c kho ậ ốc sóng, thời gian sóng phả ạ trở ại nên có thể ết đượ ảng cách từ máy phát đế ục tiêu. Sóng radio có thể ễ dàng tạ ớ ường độ thích hợp, có n m d o ra v i c thể phát hiệ ột lượng sóng cự  và sau đó khuếch đại vài lần. V thế n m c nh radar thích hợp để đị ị ậ ở ảng cách xa mà các sự ả ạ khác như củ âm nh v v t kho ph n x a thanh hay c a nh v ủ ánh sáng là quá yếu không đủ để đị ị. Tuy nhiên, sóng radio không truyền xa được trong môi trường nước, do đó, dướ ặ ển, người ta không i m t bi dùng được radar để đị ị mà thay vào đó là máy dùng siêu âm nh v sonar . 1.2.4. Hệ thống Camera giám sát Hệ thống này là mộ ự ọ ở ộ UAV đặ ệt là các UAV trinh sát. t l a ch n m r ng cho c bi H c trang b m ệ thống này đượ ị ột camera quan sát có tác dụng quay và chụp hnh các m u khi n k t h p v i m t h nh ục tiêu theo lệnh điề ể ế ợ ớ ộ ệ thống bám sát mục tiêu cố đị
10 hay di độ ạ ặt đất. Tín hiệu camera thu được liên tụ ng t i m c truyền tín hiệ ề ạ u v tr m điề ể ặt đất và được lưu lại trên thẻ ớ ụ ụ quá trnh kiểm tra giám sát u khi n m nh ph c v t i m ạ ặ ấ t đ t. 1.2.5. Hệ thống dù, túi khí Đây là hệ ố ảo đảm cho quá trnh hạ cánh của UAV được an toàn và giả th ng b m thiể ệ ạ ững địa hnh phứ ạp không có đường băng cấ ạ cánh hoặ u thi t h i trong nh c t t h c trong các trườ ợp yêu cầ ả ạ cánh khẩ ấ ệ ống dù giúp UAV ng h u UAV ph i h n c p. H th gi c v n t do, h ảm đượ ậ ốc và gia tốc khi rơi tự ệ thống túi khí giúp cho UAV giảm đượ ực và phả ự ủ ặt đất lên UAV khi UAV tiếp đấ ừ đó giảm đượ c xung l n l c c a m t t c thi th ệ ại đáng kể ệ t h cho UAV. H ống dù và túi khí có thể được điề ển và kích u khi ho t tr c ti p t l u khi ạ ự ế ừ ệnh điề ển trên tay của phi công điề ể ặt đấ ặc đượ u khi n m t ho c điề ể ừ ạm điề ể ặt đấ u khi n t tr u khi n m t. 1.2.6. H ng ti i ệ thố ết sáng hồng ngoạ Là hệ ống được phát triển đặ ệ ừ các yêu cầu và mục đích quân sự và th c bi t t đượ ử ụng trên các UAV làm mục tiêu luyệ ậ ộ độ ệ ống này c s d n t p cho b i. Khi h th đượ ề ển kích hoạ ệ ố ủa máy bay chiến đấ ủa các hệ c đi u khi t, các h th ng radar c u hay c thống phòng thủ ặt đất: tên lửa, pháo s thu được tín hiệ ủa UAV phát ra, từ đó m u c đị ị, theo di và giám sát đượ ị trí của UAV để ố ế hay tiêu diệ ụ nh v c v kh ng ch t m c tiêu theo yêu cầ ệ ụ đặ u nhi m v t ra. 1.2.7. H nh v ệ thống đị ị Có chức năng luôn luôn báo chính xác vị trí, tọa độ ủ ác thông tin c a UA C V. này được đưa vào “Bộ ử lý trung tâm”, qua quá trnh xử lý thông tin và gử ề màn x i v hnh trạm điề ể ặt đất cho người điề ển giúp người điề ển luôn kiể u khi n m u khi u khi m soát chặ  và làm chủ được UAV. Trên UAV thường có 02 hệ ống đị ị ệ t ch th nh v : H thống đị ị toàn cầ Global Positioning System) và hệ ố ẫn đườ nh v u (GPS- th ng d ng quán tính (INS- Inertial navigation System) GPS: Là hệ ống xác đị ị trí dựa trên vị trí mạng lướ ủ ệ tinh nhân th nh v i c a 24 v t o t th m, t c a m t s ạ . Trong cùng mộ ời điể ọa độ ủ ột điểm trên mặt đấ  được xác định n c kho t ba v v h GPS ếu xác định đượ ảng cách từ điểm đó đến ít nhấ ệ tinh. Các ệ tin
11 bay vòng quanh Trái Đấ ầ ột ngày theo mộ ỹ đạ ất chính xác và t hai l n trong m t qu o r phát tín hiệu có thông tin xuống Trái Đất. Các máy thu GPS ận thông tin này và nh b ng b n ch  phép tính lượng giác tính được chính xác vị trí của người dùng. Về ả ất m v tinh v i th i gian nh áy thu GPS so sánh thời gian tín hiệu được phát đi từ ệ ớ ờ ận được chúng. Sai lệ ề ờ ết máy thu GPS ở cách vệ ồ ch v th i gian cho bi tinh bao xa. R i v i nhi u kho ng c t i nhi u v c v ớ ề ả cách đo đượ ớ ề ệ tinh máy thu có thể tính đượ ị trí của người dùng và hiể ị lên bản đồ điệ ử ủa máy. Máy thu phả ận được tín hiệ n th n t c i nh u c t ba v u ( ủa ít nhấ ệ tinh để tính ra vị trí hai chiề kinh độ và vĩ độ) và để theo di đượ ển độ ận được tín hiệ ủa ít nhấ ệ tinh th máy thu có thể c chuy ng. Khi nh u c t 4 v tính đượ ị trí ba chiều (kinh độ, vĩ độ và độ ộ ị trí người dùng đã c v ). M cao t khi v tính được th máy thu GPS có thể tính các thông tin khác, như tốc độ, hướ ể ng chuy n động, bám sát di chuyể ảng hành trnh, quãng cách tới điểm đế ờ ặ n, kho n, th i gian M t Trờ ọ ặn và nhiề ứ khác nữa. Các vệ tinh GPS phát hai tín hiệu vô i m c, l u th tuy n t p d n c ng n c a ph n t ế công suấ thấ ải L1 và L2. (dải L là phầ sóng cự ắ ủ ổ điệ ừ trải r ng t 0,39 t i 1,55 n s L1 1575.42 MHz trong ộ ừ ớ GHz). GPS dân sự dùng tầ ố d i u truy n tr c th ả UHF. Tín hiệ ề ự ị, có nghĩa là chúng s xuyên qua mây ỷ , thu tinh và nh n l ng c a hai ựa nhưng không qua phầ ớn các đối tượ ứng như núi và nhà. L1 chứ mã "giả ẫu nhiên" (pseudo random), đó là mã Protected (P) và mã ng Coarse/Acquisition (C/A). M i m t v n d n nh nh, cho ỗ ộ ệ tinh có một mã truyề ẫ ất đị phép máy thu GPS nhậ ạng được tín hiệ ục đích của các mã tín hiệu này là để n d u. M tính toán kho tinh đ ảng cách từ ệ v ến máy thu GPS. Tín hiệ ứ ẫu thông tin khác nhau – ả ẫu nhiên ữ u GPS ch a ba m mã gi ng , d liệ thiên văn và dữ ệ ị u li u l ch. Mã giả ẫu nhiên đơn giả ỉ là mã định danh để xác ng n ch định đượ ả ệ tinh nào là phát thông tin nào. Có thể c qu v nhn số ệ ủ ác quả ệ hi u c a c v tinh trên trang vệ tinh của máy thu Garmin để ết nó nhận được tín hiệ bi u củ ả a qu nào. Dữ liệu thiên văn cho máy thu GPS biế ả ệ t qu v tinh ở đâu trên quỹ m i th đạo ở ỗ ời điểm trong ngày. Mỗ ả ệ tinh phát dữ ệu thiên văn chỉ i qu v li ra thông tin quỹ o cho đạ vệ tinh đó và mỗ ệ tinh khác trong hệ ố ữ ệ ịch được phát đều đặ ở i v th ng. D li u l n b i
12 m i qu v tinh, ch ỗ ả ệ ứa thông tin quan trọng về trạng thái củ ệ tinh (lành mạ a v nh hay không), ngày giờ ệ hi n t i. Ph ạ ần này của tín hiệu là cốt li để phát hiện ra vị trí. INS: Là hệ ố ử ụng phương pháp dẫn đường quán tính dựa vào vị trí, th ng s d v n t t c n. T ậ ốc và động thái ban đầu đã biế ủa phương tiệ ừ đó, xác định hướng và đo gia t c r ố ồi dùng phương pháp tích phân để tm ra vị trí của phương tiện. Đây là phương pháp dẫn đườ ất không dựa vào thiế ị ảo đả ị trí bên ngoài. ng duy nh t b b m v N n bao g m c nh v v tinh ch u nh ếu các phương pháp dẫn đường vô tuyế ồ ả đị ị ệ ị ả hưở ủa sóng vô tuyến điện và không sử ụng đượ ữ ực không ng c d c trong nh ng khu v có sóng hoặc gián đoạ ộ ờ th phương pháp dẫn đường quán tính n trong m t th i gian có thể ắ ục được. Tuy nhiên, sau mộ ờ ảnh hưở ủ ề ế kh c ph t th i gian do ng c a nhi u y u t , d xu t hi n sai l ch trong vi nh v ố ẫn đường quán tính s ấ ệ ệ ệc xác đị ị trí, nếu không có sự điề ỉ ất đị ệ ố ẫn đường quán tính INS có hai ưu điể ổ u ch nh nh nh. H th ng d m n i b ng d ng t ật khi so sánh với các hệ thố ẫn đường khác: Khả năng hoạt độ ự trị và độ chính xác cao trong nhữ ả ờ ắ ỗi nghiêm trọ ấ ủ ệ ng kho ng th i gian ng n. L ng nh t c a h thống INS là do các cả ến quán tính gây ra. Chính v thế ữ ứ ụ m bi trong nh ng ng d ng th th ời gian dài th hệ ống INS thườ ử ụ ới các hệ ố ỗ ợ khác như hệ ng s d ng v th ng h tr th th ố ẫn đường vô tuyến (Loran, Omega và Tacan), hệ ng d ố ẫn đườ ệ ng d ng v tinh (GPS, GLONASS, GALILEO…), JTIDS, DME…Các hệ ống này hoạt độ ổ th ng n đị ời gian và v thế ần tích hợp INS và các hệ ố ỗ ợ này. Sự ế nh theo th c th ng h tr k t h ng nh ợp GPS và INS là lý tưở ất v hai hệ thống này có khả năng bù trừ ệ nhau hi u qu a h l c Kalman. V b n ch t, b l ả. Trái tim củ ệ thống tích hợp này chính là bộ ọ ề ả ấ ộ ọc Kalman là mộ ộ ể ức toán ọ ấ ộ ệ ả đệ quy, có nghĩa là ướ t b bi u th h c cung c p m t hi u qu c lượ ạng thái củ ột quá trnh, theo mộ ức độ  ự ểu hóa sai số bnh ng tr a m t m r ng c c ti phương trung bnh. Bộ ọ ó ều ưu điể ều khía cạ nó hỗ ợ các l c c nhi m trong nhi nh: tr trạng thái ước lượ ủ ứ ệ ạ ự ện tương lai ng c a quá kh , hi n t i và s ki . [2] Trong hai hệ thống trên th mỗ ộ i m t hệ thống đều có những ưu, nhược điểm khác nhau nên UAV trong thự ế c t thường s d ử ụng k p 2 h ết hợ ệ ố th ng với nhau để nâng cao tính chính xác và hiệu quả. Độ chính xác củ ệ a h thống tích hợp GPS/INS được ch ng ứ minh cao hơn độ chính xác củ ệ ố a h th ng GPS hay INS khi ho c l ạt động độ ập. Độ
13 chính xác này s ợc tăng lên nếu tăng số ạng thái củ ộ ọc Kalman và mô hnh đư tr a b l hoá được các tác nhân gây lỗi khác nữa của cảm biến quán tính INS. 1.2.8. H Servo ệ thống Là hệ ống các động cơ điệ ộ ều có độ chính xác cao nhờ có vòng phả th n m t chi n h u ra c c n i v i m t m u khi ồi. Tín hiệ ủa động cơ đượ ố ớ ộ ạch điề ển, khi động cơ quay, v n t c h i ti p v m u khi ậ ốc và vị trí s đượ ồ ế ề ạch điề ển này. Nếu có bầ ỳ lý do nào t k ngăn cả ể độ n chuy n ng quay c u h i ti p s nh n th u ra ủa động cơ, cơ cấ ồ ế  ậ ấy tín hiệ chưa đạt đượ ị trí mong muố ạch điề ể ế ụ ỉ ệch cho độ c v n. M u khi n ti p t c ch nh sai l ng cơ đạt được điểm chính xác. ệ ố có tác dụ ến đổi tín hiệu điề H th ng Servo ng bi u khi u khi n UAV theo ển thành các Moment lực tác động lên bản lái của UAV để điề ể yêu cầu đặ ủa Phi công điề ể ặt đất hay yêu cầ ặ ệ ụ ủ ạ t ra c u khi n m u ho c nhi m v c a tr m điề ể ặt đất. Các tín hiệu điề ển này làm thay đổ ạng thái khí độ ọ u khi n m u khi i tr ng h c c ph ng b m Servo. V ủa máy bay, bng cách làm thay đổi độ ẳ ề ặt cánh nhờ các ị trí đòn bẩy c Servo s r u khi r ủa  thay đổi tùy theo độ ộng xung điề ển. Độ ộng xung này thay đổ ả ừ 1ms đế ứ ới góc mở ủa đòn bẩy là nh ất và i trong kho ng t n 2ms ng v c nh l n nh t. M i quan h gi r u khi ớ ấ ố ệ ữa độ ộng xung điề ển và góc mở đòn bẩy là mô hnh tuy i v ng Servo u ến tính. Thông thường, đố ới các máy bay cánh bng th hệ thố điề khi n bao g i u khi ển các kênh cơ bả ồm: Kênh Roll (đ ề ển cánh lái liệng), kênh Pitch (đi u khi i u khi ề ển cánh lái lên xuống), kênh Yaw (đ ề ển hướng), kênh Throttle (điều khi i u khi ển kênh ga), kênh Flap (đ ề ển cánh tà). 1.2.9. u khi n Máy thu lệ ề nh đi ể Có chức năng nhậ ệnh điề ể ụ ể là sóng radio từ á á ệnh điề n l u khi n c th m y ph t l u khi n u khi n g i B x ể và giải mã các tín hiệu thành tín hiệu điề ể ử vào “ ộ ử lý trung tâm” ở các chế độ lái khác nhau. Dựa vào các lệnh điề ển này mà “Bộ ử lý trung u khi x tâm” s ất ra các lệnh tương ứng để điề ển các cơ cấ ấp hành mà cụ ể là xu u khi u ch th “H ”. ệ ố th ng Servo Máy thu lệnh điề ể làm việ theo băng tầ u khi n c n FM (frequency modulation- u t n), AM - hay PPM (Pulse Điề ầ (amplitude modulation Điều biên) Position Modulation).
14 Máy phát lệnh điề ể Transmitter): Là thiế ị có chức năng điề u khi n (TX- t b u khi n UAV t m t b u khi ể ừ ặt đấ ng cách phát ra các tín hiệu điề ển ra không gian. Tx cơ bả ồm các phần chính như: Cần điề ển, Module RF, antena thu phát, n bao g u khi các biế ở… ớ ệnh điề ển lái, người phi công điề ể  n tr V i 5 l u khi u khi n MBKNL s ra các lệnh điề ển làm thay đổ điện áp điề ển. Các điện áp điề ển này u khi i u khi u khi được đưa qua bộ ến đổi tương tự ố – log Digital Converter) thành tín bi /s (ADC Ana hi u s x u. V i l u khi n, ch ệ ố. Sau đó chúng được được đưa vào bộ ử lý số liệ ớ ệnh điề ể ế độ làm việc và tín hiệu được đưa qua bộ ến đổi điện áp trước khi vào bộ ử lý số bi x li li ệu như 5 lệnh trên. Trong bộ ử lý số x ệu, các lệnh điề ể  được đưa qua u khi n s m t b l c gi i h n nh m h n ch nh ng l ộ ộ ọ ớ ạ  ạ ế ữ ệnh gây quá tải lên các cánh lái máy bay. Sau đó, dữ ệ ủ ả ệ  đượ ạo thành các gói thông tin, đồ ời đượ li u c a c 5 l nh s c t ng th c g n l i nh c khi ắn thêm mã phát hiệ ỗ m nâng cao độ chính xác của thông tin. Trướ truy n, s c b o m ền qua kênh vô tuyế ố liệu cũng có thể đượ ả ật theo các thuật toán mã m t nh o m t c ậ m nâng cao tính bả ậ ủa kênh thông tin. Sau khi được mã hóa, gói thông tin đi i đi ề ển đi tớ u khi i khố ề ển phát, sau đó được đưa qua mạ ế u khi ch giao ti p với máy phát. Tại máy phát, thông tin điề ển được điề ế và phát tới máy bay u khi u ch thông qua kênh vô tuyế . Sóng radio cầ ải được điề ế ớc khi phát đi. Có 2 n n ph u ch trư d u ch ạng điề ế là AM và FM: AM điều biên: là tín hiệu được điề ế vào sóng mang dướ ạ thay đồi biên u ch i d ng độ ủa sóng mang. c FM điề ần: là tín hiệu được điề ế vào sóng mang dướ ạng thay đổ ầ ố u t u ch i d i t n s sóng mang. Tấ ả các máy phát dùng cơ chế mã hóa PCM đều dùng sóng mang là t c FM. u cao Sóng FM nếu so sánh với sóng AM th có khả năng chống nhiễ hơn hẳn. Với AM th các thiết bị điện thông dụng đều là nguồn gây nhiễu cho sóng AM, trong khi đó với FM th các nguồn này không thể gây nhiễu trừ trường hợp các thiết bị đó có tần số gần hoặc bng với tần số mà ta đang dùng. Tx có cơ chế mã hóa tín hiệu trước khi truyền đi là: PPM và PCM. PPM: v Servo c quy nh b i th i gian c ị trí của đượ ết đị ở ờ ủa 2 xung tín hiệu liên tiếp, xét theo hnh thức làm việc có thể xem nó thuộc nhóm Analog.
15 PCM: v Servo u kho ng nh ị trí max & min của được chia ra thành nhiề ả  và được đánh số ới PCM1028 th từ ớ ủ được chia ra thành 1028 vị (VD v min t i max c a Servo trí...). Tùy theo vị trí của tay điề ển mà Tx gở ố ứ ớ ị u khi i đi 1 con s ng v i v trí đó. 1.2.10. H ng truy u ệ thố ền dữ liệ Là thiế ị dùng để ề ữ ệ ữa GCS và UAV. Các lệnh điề ể ừ t b truy n d li u gi u khi n t GCS s i UAV nh modem truy n d  được mã hóa và truyền đi vào không gian tớ ờ ề ữ liệu. Ngượ ại, các thông tin, tham số ạng thái, vị trí của UAV cũng s được mã c l , tr hóa và gử ề GCS thông qua modem truyề ữ ệ Kênh liên lạ ữa máy bay i v n d li u. c gi giúp cho quá trnh giám sát điề ể ữa máy bay và trạm điề ể ặt đấ - u khi n gi u khi n m t được thông suốt trong quá trnh bay. Kênh liên lạc này phải đả ảo hai yêu cầ m b u: tính liên tục và bề ững trong bán kính hoạt độ ủ , tính bả ật để ố n v ng c a UAV o m ch ng các yế ố ệ ề ác chiến điệ ử ặ ễu vô tuyến do các khí tài khác u t can thi p v t n t ho c nhi sinh ra trong quá trnh thự ệ ệ ụ c hi n nhi m v . 1.2.11. Trạm điều khiển mặt đất (GCS - Ground Control Station) Trạm điề ển máy bay không người lái có công dụ ấu hnh, cài đặt, giám u khi ng: c sát, điề ển các l ạ ạ ặt đất cũng như trong suốt quá trnh bay thự u khi o i PTBKNL t i m c hành nhiệ ụ ờ ực. GCS có khả năng điề ể ở ộng: Điề m v theo th i gian th u khi n m r u khi n nhi u thi t b u khi n t d ể ề ế ị, máy móc điề ể ừ xa khác có sử ụng modem thu phát tùy thu li ộc vào modem thu phát dữ ệu và ục đích sử ụng. Ngoài ra, GCS còn có khả m d năng giám sát, điề ể ều UAV cùng mộ ờ ể ờ ự u khi n nhi t th i đi m theo th i gian th c. 1.2.12. Hệ thống bám sát (Auto tracking) Là thiế ị ế ố ở ộ ới GCS có chức năng luôn bám sát chính xác theo t b k t n i m r ng v hướ ốt quá trnh điề ển làm tăng khả năng điề ển đị ng MBKNL trong su u khi u khi nh hướ ủ ở ầm trung và tầ ặ ệ ịnh hướ ng c a GCS t m xa đ c bi t khi dùng Antenna đ ng. 1.2.13. Bệ phóng Là hệ ố ế ấu cơ khí đượ ế ạ  ục đích tạ ốc ban đầ th ng k t c c ch t o nh m m o gia t u cho UAV giúp UAV đủ ố ộ ất cánh trong trườ ợp UAV không thể ất cánh b t c đ c ng h c ng đường băng. Bệ phóng có thể có cơ cấu phóng bng dây chun hoặ ng khí nén c b hay t ng, li u thu ừ trườ ề ốc phóng.
16 1.2.14. h Thiết bị ỗ trợ Thiế ị ỗ ợ ủ ệ ố ồ ế ị ởi động động cơ UAV, t b h tr c a h th ng bao g UAV m: thi t b kh thiế ị bơm nhiên liệ ế ị cân chỉ ệ ỉnh UAV trướ ất cánh, thiế t b u, thi t b nh, hi u ch c khi c t b t UAV... ị kéo dắ 1.3. Giới thiệu về UAV cánh bằng Để nghiên cứu và thiế ế ộ điề ể , người nghiên cứ ầ ắ t k b u khi n MBKNL u c n n m v u khi t ph n t o ti u ch ững được đối tượng điề ển, đây là mộ ầ ạ ền đề nghiên cứ o các ph n ti p theo. Trong m s gi i thi u t ng quan v c u t ầ ế ục này  ớ ệ ổ ề ấ ạo và nguyên lý hoạt độ ủa đối tượng điề ể  được áp dụng để ế ế ộ điề ển, đó là máy ng c u khi n s thi t k b u khi bay cánh b ệ ỹ ậ đã nghiên cứ ế ế và chế ạ ng D-96 do Vi n k thu t PK-KQ u, thi t k t o thà h công n . 1.3.1. o c a m y bay c Cấu tạ ủ á ánh bằng Máy bay cánh bng hay còn gọi là máy bay cánh cố định. Chúng đượ ấ ạ c c u t o bở ần như sau: i các thành ph Cánh chính: Đây là thành phầ ấ ọ ủa máy bay, cánh chính có chứ n r t quan tr ng c c năng là tạ ực nâng để cân b ớ ọ ự ủa máy bay khi bay. Trên cánh o l ng v i tr ng l c c chính thườ ố trí hai cánh lái liệ ần đầu hai mút cánh. ánh lái liệng có chứ ng b ng ph C c năng tạ ển độ ụ ọc máy bay, giúp máy bay đổi hướ o chuy ng quay quanh tr c d ng chuy ng. ển độ Thân: Là thành phần để ghép nối các bộ ậ ủa máy bay như cánh, đuôi, ph n c động cơ, càng . đồ ời là nơi để ứa nhiên liệu, các hệ ống điệ điệ ử, và .. ng th ch th n - n t các trang thiế ị khác. Thân máy bay thường được chia làm các khoang công tác t b khác nhau vớ ục đích tăng cường độ ứng và độ ền cho thân và để ngăn cách i m c b nhiên liệ ới các khoang lắ ế ị khác trên máy bay. u v p trang thi t b Đuôi máy bay: Đuôi máy bay có chức năng ổn định và điề ển máy bay. u khi Đuôi máy bay gồm đuôi đứng và đuôi ngang. - c c u t o b n c nh (t Đuôi đứng: Đượ ấ ạ ởi hai thành phần là phầ ố đị ấm ổn định hướng) có chức năng ổn định hướng bay cho máy bay và phầ ển động là cánh n chuy lái hướng có chức năng điề ển hướng cho máy bay. u khi
17 - c c u t o b n c nh (t nh Đuôi ngang: Đượ ấ ạ ởi hai thành phần là phầ ố đị ấm ổn đị nga nh ngang cho n chuy ng) có chức năng giữ ổn đị máy bay và phầ ển động là cánh lái độ cao. Hệ thống càng gồm càng trước và càng sau: - c g t v t 5 b Càng trướ ồm 1 bánh, 1 trụ càng được liên kế ới thân bng liên kế ậc t c t do (1 kh ng quay ự do, càng trước còn 1 bậ ự ả năng chuyển động) đó là chuyển độ quanh c ch ng trụ càng dùng để lái hướng máy bay khi máy bay lăn hoặ ạy trên đườ băng. - c ch t o li n kh t c nh 6 b c t Càng sau: hai trụ càng đượ ế ạ ề ối được liên kế ố đị ậ ự do v ng. ới thân, hai bên trụ càng là hai bánh giúp máy bay di chuyển trên đường bă H ng l g o l ệ thống độ ực: ồm động cơ piston và cánh quạt có chức năng tạ ực đẩy thắ ự ng l c cả ủa máy bay trong khi bay. n c H u: g u n ng ng d u, ệ thống nhiên liệ ồm bnh chứa, các đầ ối, các đườ ố ẫn nhiên liệ đường thông hơi. Hệ ống nhiên liệu dùng để ấp nhiên liệu cho động cơ. th c 1.3.2. l ng c a m y bay c Nguyên ý hoạt độ ủ á ánh bằng Để máy bay có thể bay đượ ng trong không trung th: c và cân b - L y ph ng v i l c c n c ực đẩ ải cân b ớ ự ả ủa máy bay. Lực đẩy đượ ạ ở c t o ra b i động cơ và cánh quạ ủa máy bay, còn lự ả ủa máy bay chính là lự ản khí t c c c n c c c độ áy bay chuyển động trong không trung. ng sinh ra khi m - Lự ủa máy bay phả  ớ ọ ự ủa máy bay. c nâng c i cân b ng v i tr ng l c c Trên thự ế ầ ết các loại máy bay  ực nâng của máy bay chủ c t , h u h th l yếu do cánh chính tạo nên. Nguyên lý tạ ực nâng của cánh cụ ể như sau: Khi dòng khí o l th chuy n s t gi a hai m ển động quanh profil cánh, dẫn đế ự chênh lệch áp suấ ữ ặt trên và m t ặt dưới của cánh. Sự chênh áp này s ạo cho cánh có lực nâng.
18 H nh 1.2 -  : Cấu tạo máy bay cánh bằng D 96 Để điề ể ển độ ủa máy bay cánh bng ngườ hườ ử ụ u khi n chuy ng c i t ng s d ng 4 kênh điề ể u khi n sau: Kênh Throttle: Kênh ga điề ể ố ộ máy bay u khi n t c đ ; Kênh Elevator: Điề ển máy bay lên xuố u khi ng; Kênh Aileron: Điề ển cánh liệ u khi ng; Kênh Rudder: Điề ển cánh lá ớng và càng trướ u khi i hư c. a) Kênh ga (Throttle) Kênh đả ệ ệc tăng/giả có thể là động cơ điện hay động cơ nổ như m nhi m vi m ga ( H nh 1.3 v H nh 1.4) i v i lo vi m t  à  . Đố ớ ại dùng động cơ máy nổ ệc tăng hay giả ố ộ c đ và công suấ ạt độ ủa động cơ thông qua 1 này s có nhiệ ụ t ho ng c Servo. Servo m v kéo đẩy c n ga. Vi ầ ệc này tương tự khi ta tăng hay giả ủ ộ ếc xe máy m ga c a m t chi . L l ho i v i lo ng ỗ thông gió càng mở ớn th máy s ạt động càng mạnh. Đố ớ ại dùng độ cơ điệ ệc tăng ả ạt độ ủa động cơ s thông qua 1 mạch điề ố n vi hay gi m ho ng c u t c ( ). Electric Speed Control
19 H nh 1.3  : Động cơ máy nổ H nh 1.4 n  : Động cơ điệ b) Kênh cánh lái đuôi Elevator (Kênh đảm nhận điều khiển cánh phụ) Là kênh điề ển độ cao giúp máy bay tăng hoặ ảm độ u khi c gi cao theo mong muốn. Khi cánh lái độ cao được nâng lên th toàn bộ không khí s tác động vào ph ng, nh ần đuôi, đẩy đuôi máy bay xuố ờ đó mà đầu máy bay đượ ngóc lên. Và c ngượ ại khi đuôi ngang đượ ạ ố ần gió s đẩy đuôi máy bay đi lên làm c l c h xu ng ph cho đầu máy bay trúc xuống. Khi cánh đuôi được nâng lên th toàn bộ không khí s tác động vào phần đuôi. Đẩy đuôi đi xuố ờ đó mà đầu máy bay ngóc lên. Và ng, nh ngượ ại, khi cánh đuôi hạ ố ần gió s đẩ ần đuôi đi lên dẫn đế ệ c l xu ng th ph y ph n vi c đầu máy bay  ị trúc ố s b xu ng.
20 H nh 1.5  : Cánh lái đuôi Elevator Ta có thể ểu nguyên lý hoạt độ ủ ệ ồng gió tác độ như thế nào lên hi ng c a vi c lu ng cánh đuôi qua H nh 1.6.  H nh 1.6  : Nguyên lý hoạt động của cánh lái đuôi c) Kênh cánh lái đuôi đứng (Rudder) Cánh đuôi đứng này cũng có nhiệ ụ làm thay đổi hướ ủa máy bay ở m v ng bay c 1 góc nhất định nào đó, mặc dù việ đổi hướ ủa nó không có góc hẹp như c thay ng c việc kết hợp Aileron và Elevator. H nh 1.7  : Rudder: kênh cánh lái đuôi đứng
21 Khi đang bay ở ị trí cân bng, máy v bay mu n chuy ố ển hướng th lúc này chúng ta s c u khi c s d chuy ng s gi  ần điề ển cánh đuôi. Việ ử ụng cánh đuôi để ển hướ  ải quy t v t thi t ph nh khi ế ấn đề: không nhấ ế ải nghiêng máy bay sang 1 bên, cần độ ổn đị bay, góc lái không cần quá gấp. H nh 1.8 ng  : Nguyên lý kênh cánh lái đuôi đứ d) Kênh cánh liệng (Aileron) Cánh chính có nhiệm vụ chính là nâng máy bay, giúp máy bay lượn để có thể thay đổi hướng bay dễ dàng. Khi một bên cánh được thay đổi góc, nó s ảnh hưởng đế ệ n vi c thay đổi lộ trnh của máy bay ở cả 2 hướng: nghiêng trái, nghiêng phải. H nh 1.9 ng Aileron  : Cánh liệ
22 1.4. Kết luận chương Chương 1 đã trnh bày tổ ề UAV, phân loại, vai trò ứ ụng và cấ ng quan v ng d u trúc củ chúng. Bên cạnh đó, học viên cũng tập trung vào phân tích về UAV cánh a b ng- u c  là đối tượng nghiên cứ ủa luận văn này. Phần nghiên cứ ếp theo trong Chương 2 s ập trung vào máy bay cánh b u ti t ng D- t n thi b u khi 96 để ừ đó tiến đế ết kế ộ điề ển trên không cho đối tượng này.
23 CHƯƠNG 2. TÌM HIỂU VỀ Á Á  Ả Á M Y BAY C NH B NG D-96, KH O S T ĐỘ Ọ À ĐỘ Ự Ọ Á NG H C V NG L C H C M Y BAY D-96 2.1. m y bay D-96 Tng quan về á H ng u khi ệ thố điề ển máy bay đượ ế ế để điề ể ộ ại máy bay đã c thi t k u khi n m t lo được nghiên cứu và phát triể ạ ệ ỹ ậ KQ đó là máy bay D ộ n t i Vi n K thu t PK- -96. N i dung này s ớ ệ ổ ề máy bay D gi i thi u t ng quan v -96. Máy bay D 96 đượ ấ ạ ở ững thành phần cơ bả - c c u t o b i nh n sau: 2.1.1. y bay Thân má a) Chức năng Thân máy bay D-96 là bộ phận chính của kết cấu máy bay dùng để kết nối các bộ phận máy bay và là nơi để bố trí bnh nhiên liệu, động cơ, hộp chương trnh, Servo điều khiển càng trước, Servo điều khiển tay ga và mộ ố t s thiết bị khác. b) C o ấu t - Thân máy bay D  ) được làm b - (H 96 nh 2.1 ng v t li ậ ệu composite có chiều dài Lt = 1350mm, với hnh dạng thon nhọn về đuôi, mặt cắt ngang thân có dạng hnh tròn, kích thướ ặ ắ ớ ất là có đường kính 170mm. Thân đượ ế ế c m t c t ngang l n nh c thi t k g m hai n i v m ồ ửa ghép lạ ới nhau theo công nghệ đúc khuôn âm. Bề ặt thân sau khi đúc đượ ử lý bng phương pháp mài tinh, bả, sơn phủ ớ ục đích tạ ề ặ c x v i m o ra b m t nh m m ẵn bóng làm giảm lực cản khí động và nâng tính thẩ ỹ cho máy bay. - n m t m Phần đầu thân gắ ộ ặt bích tròn gỗ ép dày 10mm, đường kính 150mm để ố định động cơ và càng trướ máy bay. c c - Phía bên phả ầu thân đượ i đ c bố trí mộ ắp công tác để t n dễ dàng cho việc lắp ráp và kiểm tra thiết bị. Bên trong thân được bố trí hai khung sườn tăng cứng chống mômen uốn và xoắn. Phần giữa thân phía trên có hai nẹp tăng cứng bố trí bốn điểm cố định cánh, phần giữa thân phía dưới có tăng cường một mặt bích để cố định càng sau. - a khoang ch n t . Trên sống lưng có một nắp công tác củ ứa thiết bị điệ ử - Phần sau thân bố trí đuôi đứng và đuôi ngang của máy bay.
24 H nh 2.1 -96  : Thân máy bay D 2.1.2. y bay Cánh má a) Chức năng Cánh máy bay là một bộ phận quan trọng của máy bay nó có các chức năng sau: - Bảo đảm đủ lực nâng cho mọ ế i ch độ bay và cơ độ ủ ng c a từng loại máy bay. - Cánh máy bay còn đóng vai trò quan trọng trong đảm bảo ổn định và điều khiển máy bay. - Servo u khi ng. Ở cánh máy bay đặt các điề ển cánh liệ b) C o ấu t Profil cánh máy bay Profil cho cánh máy bay D 96 đượ ế ế ẫ - c thi t k theo m u sau: - Naca 0006 cho đuôi đứng và đuôi ngang; - . Naca 2412 cho cánh chính Các tham số nh học và khí độ ọ ủ ại airfoil trên đượ ể h ng h c c a hai lo c bi u cho trong các H nh 2.2- H nh 2.11.   H nh 2.2  : Profil Naca 2412 với các thông số hnh học: độ dày tương đối ctb= 12%, độ cong tương đối ftb=2%
25 H nh 2.3  : Đồ thị hệ số lực nâng Cl theo góc tấn α H nh 2.4  : Đồ thị hệ số lực cản Cd theo góc tấn α H nh 2.5  : Đồ thị hệ số mô men dọc Cm theo góc tấn α
26 H nh 2.6  : Đồ thị hệ số chất lượng khí động Cl/Cd theo góc tấn α H nh 2.7  : Profil Naca 0006 với các thông số hnh học: độ dày tương đối ctb= 6%, độ cong tương đối ftb=0% H nh 2.8  : Đồ thị hệ số lực nâng Cl theo góc tấn α
27 H nh 2.9  : Đồ thị hệ số lực nâng Cd theo góc tấn α H nh 2.10  : Đồ thị hệ số mô men dọc Cm theo góc tấn α H nh 2.11  : Đồ thị hệ số chất lượng khí động Cl/Cd theo góc tấn α
28 C h c c a c ác thông số nh họ ủ ánh H nh 2.12: -96  Cánh máy bay D - D-96 (H nh 2. c thi t k v ng ki Cánh của máy bay  12) đượ ế ế ới hnh dạ ểu hnh chữ ậ ồ ặ ạ ải cánh có độ dài Lc = 2100mm, nh t, profil l i hai m t d ng NACA 2412. S diện tích cánh Sc = 0.63 m2 , độ dãn dài =7, độ ẹ ầ ốt đượ ử  thu h p =1. Ph  n c c s d ng b ng v t li u x p nh m b u nh ụ  ậ ệ ố ựa đả ảo yêu cầ ẹ và định hnh tốt, phần v ngoài dùng vật liệu composite với độ dày 1mm có tăng cường thêm xương dầm bng hộp nhôm kích thước 20×12 mm dày 2mm đảm bảo độ cứng, chống các momen uốn và xoắn sinh ra trong quá trnh bay. Trên cánh có bố trí 2 cánh liệng đối xứ ở mép sau gần mút hai bên cánh có chứ ng c năng điều khiển máy bay chuyể ộ n đ ng quay quanh trục OX của nó. 2.1.3. y bay Đuôi má Đuôi máy bay D 96 đượ ể ệ ở  ồ ần: đuôi đứng và - c th hi n H nh 2.13, g m hai ph đuôi ngang.
29 H nh 2.13:  Đuôi máy bay a) Đuôi đứng  Chức năng Đuôi đứ dùng để ổn định và điề ển hướng cho máy bay (điề ển và ổ ng u khi u khi n định máy bay theo trục OY).  C o ấu t ng c -96 i x ng d ng Đuôi đứ ủa máy bay D có dạng hnh thang vuông, profil đố ứ ạ NACA 0006, đượ ố trí n ặ ẳng đố ứ ủa máy bay và gồ c b m trong m t ph i x ng c m hai ph n: ph n c nh (t ng), ph ầ ầ ố đị ấm ổn định hướ ần di động là cánh lái hướng, có diện tích Sdd = 0,086m2 . Để ậ ện cho quá trnh gia công cũng như đả ảo độ ề thu n ti m b b n độ ế ạo, đuôi đứ đượ ế ạ ề ố ới thân. chính xác trong ch t ng c ch t o li n kh i v b) Đuôi ngang  Chức năng Đuôi ngang dùng để ổn định và điề ể ọc máy bay (ổn định và điề u khi n d u khiển máy bay theo trục OZ).  C o ấu t Đuôi ngang máy bay 96 có hnh dạng tam giác, profil đố ứ ạ D- i x ng d ng NACA 0006. Đuôi ngan ồ ầ ầ ố đị ấ ổ ịnh ngang) và phần di độ g g m hai ph n: ph n c nh (t m n đ ng
30 (cánh lái lên xuống) có tổ ện tích S ng di đn = 0,18m2 . Cũng giống như đuôi đứng, đuôi ngang củ 96 được liên kế ới thân trong quá trnh gia công nh ạ ự a D- t v m t o s liên kế ề ối đả ảo độ ền và yêu cầ ề ối trí khí độ ữa thân, cánh và t li n kh m b b u v ph ng gi đuôi đượ ốt hơn. c t 2.1.4. nh l n Các cá á ề i đi u khiể a) Cánh liệng  Chức năng Điề ể ển động máy bay quanh quanh trụ ng cách nghiêng hai u khi n chuy c OX b cánh liệng ngượ ều nhau. Khi cánh liệng nghiêng, lự c chi c khí động tác động vào hai bên cánh khác nhau, làm sinh ra mô men quay máy bay quanh trục OX.  C o ấu t Cánh liệ  ) được đúc b ậ ệu composite, hai đầu cánh có gắ ng (H nh 2.12 ng v t li n kh p b n l l ng g c l ớ ả ề để ắp vào cánh máy bay. Cánh liệ ồm hai cánh đượ ắp vào hai đầ ủa cánh máy bay. u c b) Cánh lái hướng  Chức năng Điề ển hướng máy bay (điề ể ển độ ụ ng cách u khi u khi n chuy ng quanh tr c OY) b nghiêng cánh lái hướ ả ặc sang trái. Khi cánh lái hướng nghiêng sang ng sang ph i ho ph i ho s t hi n l ng ả ặc sang trái  làm xuấ ệ ực khí động tác động lên đuôi đứng có hướ sang trái hoặ ải giúp máy bay chuyển độ ả ặ c sang ph ng quay sang ph i ho c sang trái.  C o ấu t Cánh lái hướ  ) được đúc b ậ ệu composite, hai đầu cánh có ng (H nh 2.13 ng v t li g n kh p b n l l ng c ắ ớ ả ề để ắp vào đuôi đứ ủa máy bay. c) cao Cánh lái độ  Chức năng Điề ể ọc máy bay (điề ể u khi n d u khi n chuyển độ ụ ng cách ng quanh tr c OZ) b nghiêng cánh lái độ cao lên trên hoặ ống dưới. Khi cánh lái độ cao nghiêng lên c xu ho ng xu t hi n l u xu ặc nghiêng xuố th đuôi ngang s ấ ệ ực khí động có chiề ống dưới ho ng ho ặ ực này sinh ra mô men làm máy bay chúc xuố c lên trên. L ặc ngóc lên.
31  C o ấu t Cánh lái độ cao (H nh 2.13) g  ồm hai cánh được đúc bng vật liệu composite, hai đầu cánh có gắn kh p b ớ ản lề để lắp vào đuôi ngang của máy bay. 2.1.5. C ng m y bay à á a) Chức năng Càng máy bay là hệ ố ồm càng trước và càng sau đượ ắ ố đinh vớ th ng g c l p c i thân máy bay phụ ụ ệ ấ ạ cánh, di chuyển và đỡ máy bay trên mặt đấ c v cho vi c c t h t. Chúng tiế ậ và phân tán năng lượ ạ ạ cánh và khi chuyển độ p nh n ng va ch m khi h ng trên đường băng không b ẳng. Nó cũng tiế ận và phân tán mộ ần độ ng ph p nh t ph ng năng chuyển độ ạy đà nh ục đích giảm quãng đườ ạy đà. ng khi ch m m ng ch b) C o ấu t Càng trước Càng trướ ủ áy bay D  ồm các chi tiế c c a m -96 (H nh 2.14) g t sau: - 12 Trụ càng: là trục thép  - u gi n: g c song song. Cơ cấ ảm chấ ồm hai lò xo mắ - Tay gá bánh: được chế tạo bng hợp kim nhôm theo công nghệ đúc nguyên khối. - c s d p nh i cao, Bánh trước: đượ ử ụng là bánh lố ựa PU có khả năng đàn hồ tăng ma sát chống trơn trượ ạy và hãm đà. t trong quá trnh ch Điề ển hướ ủa càng là hệ ố ậ ệnh điề ể ừ tay điề u khi ng c th ng Servo nh n l u khi n t u khi n m t k t h p thanh truy n th u khi ể ặt đấ ế ợ ề ẳng giúp điề ển hướng máy bay dễ dàng khi cơ độ g trên đường băng và càng đượ ố đị ộ ị trí dọ ục khi máy bay n c c nh m t v c tr hoạ ộng trên không. t đ H nh 2.14:  Càng trước
32 Càng sau Càng sau (  ) được coi là bộ ậ ị ải và ực va đậ ớ ấ H nh 2.15 ph n ch u t l p l n nh t sinh ra trong quá trnh hạ cánh nên đòi h ải có độ ền cơ họ ị trí lắp ráp phù hợ i ph b c cao, v p đả ảo tính định tâm, độ ắ ắ ổn đị m b ch c ch n, nh. Càng sau củ áy bay D 96 đượ ế ạ ng composite dày 10mm, chạ a m - c ch t o b ng càng rộng 500 mm, có hnh vòng cung và được tính toán thiế ế để nó s ấ ụ t k h p th toàn bộ ực va đập sinh ra khi máy bay hạ cánh tiếp đấ l t. Bên cạnh đó càng sau D-96 cũng được tính toán trong một giới hạn bền hợp lí, nhm đề phòng trường hợp quá trnh hạ cánh tiếp đất thô th càng sau là bộ ậ ph n đầu tiên bị phá hủy nhm giảm thiể ối đa thiệ ạ u t t h i cho phần thân v máy bay, bởi theo định hướng thiết kế th càng sau là chi tiết dễ gia công và dễ khắc phục hư hại nhất. Hai bánh của càng đượ ử ụng là bánh lốp cao su non có khả năng đàn hồ c s d i cao, tăng ma sát chống trơn trượt trong quá trnh chạy và hãm đà. H nh 2.15:  Càng sau 2.1.6. c Thiết bị động l a) Chức năng Thiết bị động được gắn lên phần đầu thân máy bay nhm tạo ra lực đẩy cần thiết thắng lực cản khí động tổng hợp tác dụng lên máy bay ở các chế độ bay xác định. b) C o ấu t Thiết bị độ ực trên máy bay D ồm hai thành phần chính: ng l -96 g Động cơ Zenoah 26 CC Động cơ Zenoal 26 CC; Cánh quạt Hi Prop.
33 H nh 2.16: 26  Động cơ Zenoah CC Cánh qut Theo khuyến cáo của hãng Zenoa, cánh quạt được sử dụng lắp trên động cơ Zenoah 26 CC nên được chọn là loại có tham số hnh học đường kính × bước = 15 x 8 mm hoặc 14×10 mm. H nh 2.17: -96  Cánh quạt máy bay D 2.1.7. u Hệ thống nhiên liệ H cung c ệ thống nhiên liệu để ấp nhiên liệu cho động cơ Zenoah 26 CC trên máy bay D 96 được mô tả trong hnh - 2.18.
34 H nh 2.18: H u  ệ thống nhiên liệ 2.2. c a m y bay D-96 Khảo sát động học và động lc học ủ á Nghiên cứu độ ự ọc bay để xác đị ệ phương trnh chuyển độ ủ ng l c h nh h ng c a máy bay có một vai trò rấ ọng trong quá trnh điề ển máy bay. Việ t quan tr u khi c thay đổi các tham số ến thiên từ phương trnh chuyển độ  ẫn đế ự thay đổ bi ng s d n s i trạng thái của máy bay. Phương trnh chuyển độ ủa máy bay đượ ết dướ ng c c vi i d l n t u khi ạng vi phân, có thể ập được các hàm truyề ừ đó xác định các luật điề ển chuy ng c ển độ ủa máy bay. Xét máy bay như mộ ậ ắ ển độ ối tâm của nó. Chuyể t v t r n chuy ng quanh kh n độ ủa máy bay là chuyển độ ứ ạ ậ ự do, là sự ổ ợ ủ ể ng c ng ph c t p 6 b c t t ng h p c a chuy n độ ị ến và chuyển độ ng t nh ti ng quay quanh khối tâm. Chọ ệ ọ ộ n h t a đ : - H t ng theo ệ ọa độ trái đất là OIJK trong đó, trục OI có chiều dương hướ phương bắc, OJ có chiều dương hướng theo phương phía đông, OK có chiều dương hướng theo phương thẳng đứng. - H t g n v ệ ọ ộ a đ ắ ới máy bay là hệ ọa độ Oxyz như hnh v t
35 H nh 2.19  : Hệ trục tọa độ máy bay Các lự ụng lên máy bay gồ c tác d m: - L y T c ng v n c ự ẩ c đ ủ ộng cơ để a đ cân b ới lực cả ủa máy bay; - ng l Trọ ực G của máy bay; - ng, g m: l c c n D, l c c Các lực và mô men khí độ ồ ực nâng L, lự ả ự ạnh Y, mô men trúc ngóc Mz, mô men liệng Mx, mômen hướng My. Các thành phầ ực và mô n l men khí động được xác đị ng các công thứ nh b c sau: (2.1) (2.2) (2.3) (2.4) .. . y My q m l  (2.5) .. . . z Mz q m S b  (2.6)
36 Với được gọi là hệ số động áp Trong đó:  ; là mật độ không khí V là vận tốc chuyển động của máy bay; Cx, Cy , Cz ; lần lượt là hệ số lực nâng, lực cản và lực cạnh của máy bay mx, my , mz lần lượt là hệ số mô men liệng, mô men hướng và mô men chúc ngóc của máy bay; S là diện tích của cánh; l là sải cánh; b là dây cung khí động trung bnh của cánh; T u ki ng v l ng quay c ừ các điề ện cân b ề ực, phương trnh chuyển độ ủa máy bay quanh tr gi a chuy ng c a kh i h ọng tâm, phương trnh quan hệ ữ ển độ ủ ối tâm so vớ ệ t c ng c m 12 ọ ộ a đ ố định, ta xây dựng được hệ phương trnh chuyển độ ủa máy bay gồ phương trnh như sau: (2.7) [3]
37 Trong đó: Ixx, Iyy , Izz, Ixy, Ixz , Iyz: là mô men quán tính chính và mô men quán tính ly tâm c t n k n v ủa máy bay trong các hệ ọ ộ a đ liê ết gắ ới máy bay; P là vậ ốc góc trong chuyển độ ụ n t ng quay quanh tr c ox; Q là vậ ốc góc trong chuyển độ ụ n t ng quay quanh tr c oy; R là vậ ốc góc trong chuyển độ ụ n t ng quay quanh tr c oz; V là v n t c c ậ ố ủa máy bay; α ấ là góc t n; β ợ ạ là góc trư t c nh; μ là góc nghiêng của mặt phẳng đối xứng máybayso với phương thẳng đứng; γ ủ ỹ đạo đạo bay theo phương thẳng đứ là góc nghiêng c a qu ng; χ ủ ỹ đạo đạo bay theo phương ngang; là góc nghiêng c a qu ξ là vị ủa máy bay theo trụ trí c c I; η vị trí của máy bay theo trục J; h là độ ủa máy bay. cao c Giả ệ phương trnh (2.7) ta hoàn toàn xác định đượ ị trí, trạng thái của máy i h c v bay t m kh ại thờ ể i đi ảo sát. H i s ệ phương trnh vi phân 2.7 sau khi giả  được các nghiệm là hàm theo thời gian, chính là các thông số ển độ ủa máy bay cần tm. Các thông số này đặ chuy ng c c trưng cho quỹ đạ ển độ ậ ển độ ủ ối tâm và vị trí củ o chuy ng, quy lu t chuy ng c a kh a máy bay trong không gian. Để ải đượ ệ phương trnh đó cầ ải có quy luậ gi c h n ph t bi i c u khi t c nh ng tham s c ến đổ ủa các hàm điề ển, các số liệu ban đầu và tấ ả ữ ố ần thiết khác của máy bay. Trong nộ ủ ận văn này, các hàm điề ển đượ i dung c a lu u khi c dùng để ả ệ phương trnh vi phân 2.7 chính là góc lệ ủa các cánh lái (cánh lái gi i h ch c liệng đ ề ển kênh R máy bay xoay quanh trục x, cánh lái lên xuống điề i u khi oll- u khi - ển kênh Pitch máy bay xoay quanh trục z, cánh lái hướng điề ển kênh u khi Y - aw máy bay xoay quanh trục y) và kênh ga.
38 2.3. Kết luận chương C t u c c -96 hương 2 đã ập trung vào nghiên cứ ấu trúc ủa máy bay D như: thân máy bay, cánh máy bay… K ảo sát độ ọc và độ ự ọ ủa chúng nhm làm h ng h ng l c h c c cơ sở ế ế ệ ống điề ển trên không cho máy bay này. Việc mô tả các cho thi t k h th u khi thi t k ế ế đượ ể ện trong Chương 3. c th hi
39 Chương 3. THIẾT KẾ HỆ THNG ĐIỀU KHIỂN ÊN THIẾT BỊ BAY TR KHÔNG NGƯỜI LÁI M t k h u khi n UAV bay theo hai ch ục tiêu chương này là thiế ế ệ thống điề ể ế độ b u khi n UAV ng l c h ng tay và tự động dùng để điề ể theo mô hnh khí độ ự ọc đã đượ ế ế ừ ần trên (D ế ấ ủa chương gồm các nộ c thi t k t ph -96). K t c u c i dung sau: - thi t k ; Cơ sở ết kế và phương án thiế ế - ph n c ng; Thiết kế ầ ứ - ph n m u khi n. Thiết kế ầ ềm điề ể 3.1. Cơ sở thiết kế và phương án thiết kế 3.1.1. thi Cơ sở ết kế - Dựa trên yêu cầ ủ ệ ế ế ệ ống điề ể à ụ ể à u c a vi c thi t k h th u khi n UAV v c th l D- 96 bay 2 ch : b ng tay v t ng. ở ế độ  à ự động cân b - v o k t qu u c Căn cứ à ế ả nghiên cứ ủa chương 2, đối tượng máy bay cánh bng đã được nghiên cứ ử ệm và kiể ứng trên thế ớ ế ợ ớ u, th nghi m ch gi i k t h p v i kinh nghi u khi ng t u khi n ph p nh ệm điề ển máy bay cánh b ại đơn vị th luật điề ể ù hợ ất là luậ ề ể t đi u khi n PID. - D a v o nh ng ki n th h c v u khi n t ng v kinh nghi ự à ữ ế ức đã ọc đượ ề điề ể ự độ à ệm l c trong l nh v c MBKNL t . àm việ ĩ ự ại đơn vị 3.1.2. Phương án thiết kế - Xây dự ầ ứ ù ợ ới yêu cầu đặ à đá ứng đượ à á ng ph n c ng ph h p v t ra v p c b i to n điề ể ở ả ế độ à ệ á u khi n UAV c hai ch l m vi c kh c nhau. - ch thu t to u khi n PID t ng thu to Nghiên cứu, phân tí ậ án điề ể ừ đó xây dự ật án điề ể ù ợ ớ á ừng khâu, từ ế độ à ừ ênh u khi n ph h p v i m y bay D-96 theo t ng ch v t ng k đ ề ể á i u khi n kh c nhau. - m tra thu t to u khi n ( p d ng h s u khi n PID theo kinh Kiể ậ án điề ể á ụ ệ ố điề ể nghi i v i m y bay D-96) v m ch ph n c t k xong b ng ệm đố ớ á à ạ ầ ứng khi đã thiế ế  phần m ph ng, ng d Hardware in the Loop Simulation t s ềm mô  ứ ụng công nghệ “ ” ừ đó  t h s PID ph h p v i D-96 u khi n Roll v Pit .  ợ m ra đư c bộ ệ ố ù ợ ớ theo hai kênh điề ể à ch
40 3.2. c Thiết kế phần ứng Sơ đồ ức năng củ ệ ống như  ch a h th H nh 3.1: H nh 3.1: u khi n UAV  Sơ đồ chức năng hệ thống đi  H n t u khi UAV bao g m nhi n, m ệ thống điện, điệ ử và điề ển trên ồ ều thành phầ ỗi đơn vị thành phần có chức năng khác nhau, được chia làm 3 nhóm chính: nhóm các thi t b t b t b ế ị đầu vào, nhóm thiế ị ử lý trung tâm và nhóm thiế x ị đầu ra. Phân nhóm thiế ị đầu vào gồ ế ị đị ị ệ t b m: thi t b nh v v - GPS/GNSS; con quay tinh h i chuy - RO MEM k t h p v i c m bi n gia t c 3 tr - ACC MEM ồ ển vi cơ GY ế ợ ớ ả ế ố ục ; module nh y thu l u khi n) t u khi n (m y ph t l ận tín hiệu lái (má ệnh điề ể ừ tay điề ể á á ệnh điề ể u khi n). Phân nhóm thiế ị đầ ồ ác kênh mã hóa điề ến độ ộ t b u ra g m: c u bi r ng xung PWM điề ể cơ cấ ấ à à động cơ ạch điề ể ở ộ u khi n u ch p h nh l Servo; m u khi n m r ng; module mã hóa và truyề ố ệ n s li u. Hoạt độ ủ ệ ống Điệ điệ ử điề ển trên : Trung tâm củ ng c a h th n - n t - u khi UAV a FCS là đơn vị ử lý trung tâm ộ điề ể . Đơn vị này nhậ ữ ệ ừ các cả x b u khi n n d li u t m bi n GPS/GNSS, ACC MEM, GYRO MEM, x nh tr ế ử lý tính toán và xác đị ạng thái độ ự ọ ệ ạ ủa máy bay trong không gian 3D, căn cứ vào quỹ đạ ậ ng l c h c hi n t i c o l p trnh trướ ủ ự ện các luật điề ển bay và điề ển các ạ c c a GCS, th c hi u khi u khi Servo t i
41 cơ cấ ấp hành sao cho máy bay thự ện đúng quỹ đạ đúng như lập trnh. Như u ch c hi o v u khi n c u khi n ph n h ậy mô hnh điề ể ủa hệ thống là mô hnh điề ể ả ồi vòng kín. Các giải pháp kỹ ậ ụ ể được trnh bày cụ ể như sau: thu t c th th 3.2.1. u khi n Vi điề ể trung tâm Vi điề ển đượ ử ụng để ề ể ệ ận tín hiệ ừ ố u khi c s d đi u khi n vi c nh u t kh i module RF qua chu n giao ti u khi ng th i th c hi n vi c giao ti ẩ ếp UART. Vi điề ển cũng đồ ờ ự ệ ệ ếp đọ ữ ệ ừ ả ế ố ẩ ất ra xung PWM điề ển độ c d li u t c m bi n gia t c qua chu n SPI, xu u khi ng cơ , tính toán và xử ật toán đượ ố hóa. Servo lý các thu c s Yêu cầu đố ới vi điề ển là có ít nhấ ộ ề ậ ữ ệ i v u khi t 3 b truy n nh n d li u UART (1 b p module thu RF), 1 b truy n nh n d u qua chu ộ dùng giao tiế ộ ề ậ ữ liệ ẩn SPI (có thể s d ng ử ụ SPI “mềm” lập trnh từ 2 chân I/O của vi điề ển để u khi thay thế). Có đủ các b u khi n 4 Servo c i v i UAV ộ Timer và có đủ kênh PWM để có thể điề ể ủa UAV (đố ớ x d c 3 Servo u khi n m c ng ử ụng động cơ xăng) hoặ và 1 kênh PWM điề ể ạ h Driver độ cơ DC (đố ớ ử ụng động cơ điệ ầ ố ủ ối đa vi điề ể i v i UAV s d n), t n s c a Timer t u khi n h c hi n vi c l y m u t c m bi n sao cho b u khi n s ỗ trợ đủ để thự ệ ệ ấ ẫu tín hiệ ừ ả ế ộ điề ể ố có th th i th ể ực hiện được, đồ ờ ng th ự ện được các chứ ầ c hi c năng khác yêu c u. D a u khi n ATMEGA2560- c l a ch ự trên những tiêu chí trên, vi điề ể 16U đượ ự ọn s d ng v ử ụ ới các thông số như sau: - ng: 5V; Điện áp hoạ ộ t đ - S v o ra: 86 (t ; ố chân à ối đa 16 chân PWM) - S ; ố chân Analog: 16 - B nh Flash: 256 KB, 8KB s d ng cho Bootloader; ộ ớ ử ụ - SRAM: 8 KB; - EEPROM: 4 KB; - ; Xung clock: 16 MHz - S ng Timer: 2 x 8-bit, 4 x 16-bit; ố lượ - C ng giao ti p: 4-UART, 5-SPI, 1- ; ổ ế I2C Sơ đồ nguyên lý củ ố ề ển đượ ể ệ  a kh i vi đi u khi c th hi n qua H nh 3.2.
42 H nh 3.2 a kh  : Sơ đồ nguyên lý củ ối vi xử lý trung tâm. 3.2.2. v tinh Thiết bị định vị ệ Thiết bị ẫn đườ ệ ấ ọ ộ ủa máy bay trong hệ ụ d ng v tinh cung c p t a đ c tr c quán tính. H ng tr m ệ thố ục quán tính có gốc là một điểm trên bề ặt trái đất FE(OEXEYEZE) (thường đượ đặt là sân bay cất cánh hoặc điểm đặ ạm điề ể ặt đấ c t tr u khi n m t GCS), v i gi ớ ả thiết trái đất là phẳng và không quay. Thiế ị đị ị đượ ử ụng trên ộ t b nh v c s d b
43 t u khi n ự động điề ể là Module FGPMMOPA6H, đạt tiêu chuẩn công nghiệp và các ứ ụ . FGPMMOPA6H là máy thu dẫn đườ ệ ử ụ ng d ng UAV ng v tinh s d ng IC GPS MT3339. Đây là module đa kênh, hỗ ợ ẩn đị ị tr 3 chu nh v QZSS, SBAS, GPS, AGPS, 66 kênh thu. Tiêu thụ năng lượ ấ ng th p 88mW. H nh 3.3: Module GPS FGPMMOPA6H  Sơ đồ yên lý GPS đượ  à ngu c tr nh b y trong H nh 3.4.  H nh 3.4  : Sơ đồ nguyên lý GPS B ng 3.1 a Module ả : Các tham số chính củ GPS TT Tham số Mô tả 1 T n s ầ ố L1, 1575.42MHz 2 Độ ạy máy thu nh Tracking: -165 dBm 3 Số kênh 66 kênh 4 Sai s l n nh t ố ớ ấ 3.0 m 5 Độ ị ị ối đa cao đ nh v t 18000 m 6 T nh v t ố ộ c đ đị ị ối đa 515 m/s 7 T n s c p nh ầ ố ậ ật vị trí 1 Hz (m nh), (l n nh ặ ị c đ ớ ất là 10Hz) 8 Sai s l n nh t ố ớ ấ 2,5 m 9 Chuẩ ền thông n truy NMEA, MTK binary
44 3.2.3. i chuy Con quay hồ ển vi cơ Con quay h i chuy p v n t ồ ển vi cơ cung cấ ậ ốc góc của máy bay trong hệ trục thân c n bay. ủa phương tiệ H nh 3.5  : Hệ trục thân PTBKNL Hệ trục thân FB (OBXBYBZB) là hệ ụ ạ độ ế ắ ề ới máy bay, tr c to tham chi u g n li n v có tâm trùng vớ ọng tâm của máy bay như  i tr H nh 3.5. Góc nghiêng (Roll) liên quan đế ục XB, góc chúc (Pitch) vớ ục YB và góc n tr i tr xoay (Heading/Yaw) v c ZB. ới trụ Các biến độ ệ ề ặ ộng quy ướ ợ ịnh nghĩa như sau: l ch b m t khí đ c đư c đ - l m u khi . A là độ ệch bề ặ ề t đi ển cánh lái (Aileron) - M l t moment li ng ( ộ ộ t đ ệch dương s gây mộ ệ Roll) âm. - l m u khi E là độ ệch bề ặ ề t đi ển đuôi nâng (Elevator) - M l ng s t moment g Pitch ộ ộ t đ ệch dươ  gây mộ ật ( ) âm. - l m u khi ng (Rudder) R là độ ệch bề ặ ề t đi ển đuôi đứ - M l ộ ộ t đ ệch dương s gây một moment xoay (yaw) âm. Giải pháp kỹ thu c l a ch con quay h i chuy c k t h ật đượ ự ọn là ồ ển vi cơ 3 trụ ế ợp v i c m bi n gia t MPU-6000 (h nh 3.6 c thi t k ng d ớ ả ế ốc vi cơ 3 trục  ), đượ ế ế cho ứ ụng UAV v t sau: ới các đặc tính kỹ thuậ - h i chuy ng th v n t Tích hợp 03 cơ hệ ồ ển, đo đồ ời 03 giá trị ậ ốc góc trên 3 mặt ph ng Euler: ẳ Roll, Pitch và Yaw.
45 - ng 3.3 Điện áp hoạ ộ t đ V; - n nh Giá trị đo lớ ất 20000/giây; - gia t Giới hạn đo ốc 16 G; - ng cao; Thiết kế cho các ứng rung độ - ; Phương sai tích lũy của phép đo 250/giờ - ng nhi p; Chố ễu EMI và EMC tiêu chuẩn công nghiệ - D ho ải nhiệ ộ t đ ạ ộng −40°C ÷ +105°C; t đ - p qua Bus SPI 16 bit data. Giao tiế (a) (b) (c) H nh 3.6: -6000  Cảm biến gia tốc MPU (a), sơ đồ chân (b) và cấu trúc cảm biến (c)
46 Ngoài ra, MPU còn có 1 đơn vị tăng tố ầ ứng chuyên xử lý tín hiệ -6000 c ph n c u (Digital Motion Processor - DSP) do c m bi n thu th c hi ả ế ập và thự ện các tính toán c n thi m b ph n x u khi ầ ết. Điều này giúp giả ớt đáng kể ầ ử lý tính toán của vi điề ển, c i thi n t x n h ả ệ ốc độ ử lý và cho ra phả ồi nhanh hơn. Đây chính là 1 điểm khác biệt đáng kể ủ ới các cả ế ốc và gyro khác. MPU 6000 có thể c a MPU-6000 so v m bi n gia t - k t h p v i c m bi n t t c m bi n 9 c ế ợ ớ ả ế ừ trường (bên ngoài) để ạo thành bộ ả ế trụ đầy đủ thông qua giao tiếp SPI. Các cả ến bên trong MPU ử ụ ộ ển đổ m bi -6000 s d ng b chuy i tương tự ố ế ả ế ề - s (Anolog to Digital Converter - ADC) 16-bit cho ra k t qu chi ti t v góc quay, tọ ộ ớ  ó giá trị ả ế a đ . V i 16-bit ta s c 65536 1 c cho m bi n. Tùy thuộc vào yêu cầ ả ế 6000 có thể ạt độ ở ế độ ốc độ u, c m bi n MPU- ho ng ch t x c ch - ử lý cao hoặ ế độ đo góc quay chính xác (chậm hơn). MPU 6000 có khả năng đo ở ạ ph m vi: Con quay h i chuy ồ ển: ± 250 500 1000 2000 dps Gia tốc: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16g H nh 3.7 hi i c n MPU6-000. Do c  thể ện sơ đồ nguyên lý khố ảm biế ảm biến và vi điề ể âm sử ụ ức điện áp khác nhau, v vậ ầ ổ u khi n trung t d ng 2 m y ta c n b sung IC chuy i m ng cho giao th ển đổ ức tín hiệu chuyên dụ ức SPI là TXB0104 của hãng Texas Instrument. H nh 3.7 -6000  : Sơ đồ nguyên lý cảm biến MPU
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf

Recommended

Thiết kế bộ điều khiển cho máy bay không người lái UAV.pdf
Thiết kế bộ điều khiển cho máy bay không người lái UAV.pdfThiết kế bộ điều khiển cho máy bay không người lái UAV.pdf
Thiết kế bộ điều khiển cho máy bay không người lái UAV.pdfMan_Ebook
 
Nguyễn Đình Thông - Thiết kế bộ điều khiển vận tốc và vị trí cho quadcopter s...
Nguyễn Đình Thông - Thiết kế bộ điều khiển vận tốc và vị trí cho quadcopter s...Nguyễn Đình Thông - Thiết kế bộ điều khiển vận tốc và vị trí cho quadcopter s...
Nguyễn Đình Thông - Thiết kế bộ điều khiển vận tốc và vị trí cho quadcopter s...Thong Nguyen Dinh
 
Máy bay không người lái bám đối tượng.pdf
Máy bay không người lái bám đối tượng.pdfMáy bay không người lái bám đối tượng.pdf
Máy bay không người lái bám đối tượng.pdfMan_Ebook
 
Điều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG.pdf
Điều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG.pdfĐiều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG.pdf
Điều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG.pdfMan_Ebook
 
Đề tài: Tổng quan về mobile robot, HAY, 9đ
Đề tài: Tổng quan về mobile robot, HAY, 9đĐề tài: Tổng quan về mobile robot, HAY, 9đ
Đề tài: Tổng quan về mobile robot, HAY, 9đDịch vụ viết bài trọn gói ZALO 0917193864
 
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mobile robot tự hành tích hợp một số công nghệ ...
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mobile robot tự hành tích hợp một số công nghệ ...Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mobile robot tự hành tích hợp một số công nghệ ...
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mobile robot tự hành tích hợp một số công nghệ ...Man_Ebook
 
Đề tài: Hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự động
Đề tài: Hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự độngĐề tài: Hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự động
Đề tài: Hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự độngDịch vụ viết bài trọn gói ZALO 0917193864
 
Luận văn: Nghiên cứu thiết bị bay không người lái, HOT
Luận văn: Nghiên cứu thiết bị bay không người lái, HOTLuận văn: Nghiên cứu thiết bị bay không người lái, HOT
Luận văn: Nghiên cứu thiết bị bay không người lái, HOTDịch vụ viết bài trọn gói ZALO: 0909232620
 

Recommended

Thiết kế bộ điều khiển cho máy bay không người lái UAV.pdf
Thiết kế bộ điều khiển cho máy bay không người lái UAV.pdfThiết kế bộ điều khiển cho máy bay không người lái UAV.pdf
Thiết kế bộ điều khiển cho máy bay không người lái UAV.pdfMan_Ebook
 
Nguyễn Đình Thông - Thiết kế bộ điều khiển vận tốc và vị trí cho quadcopter s...
Nguyễn Đình Thông - Thiết kế bộ điều khiển vận tốc và vị trí cho quadcopter s...Nguyễn Đình Thông - Thiết kế bộ điều khiển vận tốc và vị trí cho quadcopter s...
Nguyễn Đình Thông - Thiết kế bộ điều khiển vận tốc và vị trí cho quadcopter s...Thong Nguyen Dinh
 
Máy bay không người lái bám đối tượng.pdf
Máy bay không người lái bám đối tượng.pdfMáy bay không người lái bám đối tượng.pdf
Máy bay không người lái bám đối tượng.pdfMan_Ebook
 
Điều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG.pdf
Điều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG.pdfĐiều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG.pdf
Điều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG.pdfMan_Ebook
 
Đề tài: Tổng quan về mobile robot, HAY, 9đ
Đề tài: Tổng quan về mobile robot, HAY, 9đĐề tài: Tổng quan về mobile robot, HAY, 9đ
Đề tài: Tổng quan về mobile robot, HAY, 9đDịch vụ viết bài trọn gói ZALO 0917193864
 
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mobile robot tự hành tích hợp một số công nghệ ...
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mobile robot tự hành tích hợp một số công nghệ ...Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mobile robot tự hành tích hợp một số công nghệ ...
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mobile robot tự hành tích hợp một số công nghệ ...Man_Ebook
 
Đề tài: Hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự động
Đề tài: Hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự độngĐề tài: Hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự động
Đề tài: Hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự độngDịch vụ viết bài trọn gói ZALO 0917193864
 
Luận văn: Nghiên cứu thiết bị bay không người lái, HOT
Luận văn: Nghiên cứu thiết bị bay không người lái, HOTLuận văn: Nghiên cứu thiết bị bay không người lái, HOT
Luận văn: Nghiên cứu thiết bị bay không người lái, HOTDịch vụ viết bài trọn gói ZALO: 0909232620
 
Đề tài: mô hình đo thử hệ thống băng rộng trên optisystem
Đề tài: mô hình đo thử hệ thống băng rộng trên optisystem Đề tài: mô hình đo thử hệ thống băng rộng trên optisystem
Đề tài: mô hình đo thử hệ thống băng rộng trên optisystem Dịch vụ viết bài trọn gói ZALO: 0909232620
 
ĐIều khiển con lắc ngược quay
ĐIều khiển con lắc ngược quayĐIều khiển con lắc ngược quay
ĐIều khiển con lắc ngược quayMan_Ebook
 
Điều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdf
Điều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdfĐiều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdf
Điều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdfMan_Ebook
 
Đề tài: Chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, HAY
Đề tài: Chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, HAYĐề tài: Chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, HAY
Đề tài: Chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, HAYDịch Vụ Viết Bài Trọn Gói ZALO 0917193864
 
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdf
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdfNghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdf
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdfMan_Ebook
 
Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...
Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...
Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...Man_Ebook
 
Đề tài: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ PID
Đề tài: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ PIDĐề tài: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ PID
Đề tài: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ PIDDịch vụ viết bài trọn gói ZALO 0917193864
 
đồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cản
đồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cảnđồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cản
đồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cảnhttps://www.facebook.com/garmentspace
 
Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289
Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289
Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289Dinh Ky
 
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...Man_Ebook
 
Robot scara
Robot scaraRobot scara
Robot scaraTrung Le
 
Thiết kế ngược Geomagic tập 2
Thiết kế ngược Geomagic tập 2Thiết kế ngược Geomagic tập 2
Thiết kế ngược Geomagic tập 2Trung tâm Advance Cad
 
Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdf
Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdfTính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdf
Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdfMan_Ebook
 
Đề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 điều khiển, giám sát lò đốt bã mía
Đề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 điều khiển, giám sát lò đốt bã míaĐề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 điều khiển, giám sát lò đốt bã mía
Đề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 điều khiển, giám sát lò đốt bã míaDịch vụ viết bài trọn gói ZALO 0917193864
 
Đề tài: Trang bị điện hệ thống băng tải vận chuyển hàng hóa, HAY
Đề tài: Trang bị điện hệ thống băng tải vận chuyển hàng hóa, HAYĐề tài: Trang bị điện hệ thống băng tải vận chuyển hàng hóa, HAY
Đề tài: Trang bị điện hệ thống băng tải vận chuyển hàng hóa, HAYDịch Vụ Viết Bài Trọn Gói ZALO 0917193864
 
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​Man_Ebook
 
Robot tu hanh 4 banh da huong
Robot tu hanh 4 banh da huongRobot tu hanh 4 banh da huong
Robot tu hanh 4 banh da huongLhthang Ktv
 
Đề tài: Điều khiển hệ phi tuyến dùng giải thuật thông minh, 9đ
Đề tài: Điều khiển hệ phi tuyến dùng giải thuật thông minh, 9đĐề tài: Điều khiển hệ phi tuyến dùng giải thuật thông minh, 9đ
Đề tài: Điều khiển hệ phi tuyến dùng giải thuật thông minh, 9đDịch vụ viết bài trọn gói ZALO: 0909232620
 
Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...
Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...
Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...https://www.facebook.com/garmentspace
 
Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...
Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...
Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...Man_Ebook
 
Nghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdf
Nghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdfNghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdf
Nghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdfMan_Ebook
 
Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...
Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...
Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...Man_Ebook
 

More Related Content

What's hot

ĐIều khiển con lắc ngược quay
ĐIều khiển con lắc ngược quayĐIều khiển con lắc ngược quay
ĐIều khiển con lắc ngược quayMan_Ebook
 
Điều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdf
Điều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdfĐiều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdf
Điều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdfMan_Ebook
 
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdf
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdfNghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdf
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdfMan_Ebook
 
Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...
Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...
Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...Man_Ebook
 
đồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cản
đồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cảnđồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cản
đồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cảnhttps://www.facebook.com/garmentspace
 
Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289
Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289
Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289Dinh Ky
 
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...Man_Ebook
 
Robot scara
Robot scaraRobot scara
Robot scaraTrung Le
 
Thiết kế ngược Geomagic tập 2
Thiết kế ngược Geomagic tập 2Thiết kế ngược Geomagic tập 2
Thiết kế ngược Geomagic tập 2Trung tâm Advance Cad
 
Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdf
Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdfTính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdf
Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdfMan_Ebook
 
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​Man_Ebook
 
Robot tu hanh 4 banh da huong
Robot tu hanh 4 banh da huongRobot tu hanh 4 banh da huong
Robot tu hanh 4 banh da huongLhthang Ktv
 
Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...
Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...
Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...https://www.facebook.com/garmentspace
 
Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...
Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...
Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...Man_Ebook
 

What's hot (20)

Đề tài: mô hình đo thử hệ thống băng rộng trên optisystem
Đề tài: mô hình đo thử hệ thống băng rộng trên optisystem Đề tài: mô hình đo thử hệ thống băng rộng trên optisystem
Đề tài: mô hình đo thử hệ thống băng rộng trên optisystem
 
ĐIều khiển con lắc ngược quay
ĐIều khiển con lắc ngược quayĐIều khiển con lắc ngược quay
ĐIều khiển con lắc ngược quay
 
Điều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdf
Điều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdfĐiều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdf
Điều khiển PID ứng dụng cho điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ.pdf
 
Đề tài: Chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, HAY
Đề tài: Chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, HAYĐề tài: Chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, HAY
Đề tài: Chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do, HAY
 
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdf
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdfNghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdf
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ robot tự hành vượt địa hình phức tạp.pdf
 
Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...
Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...
Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa ...
 
Đề tài: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ PID
Đề tài: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ PIDĐề tài: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ PID
Đề tài: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ PID
 
đồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cản
đồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cảnđồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cản
đồ áN tốt nghiệp điều khiển và tự động hóa robot tránh vật cản
 
Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289
Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289
Phễu rung và các hệ thống cấp phôi tự động mr kỷ 0977251289
 
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi dựa trên mạng nơ ron nhân tạ...
 
Robot scara
Robot scaraRobot scara
Robot scara
 
Thiết kế ngược Geomagic tập 2
Thiết kế ngược Geomagic tập 2Thiết kế ngược Geomagic tập 2
Thiết kế ngược Geomagic tập 2
 
Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdf
Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdfTính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdf
Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược.pdf
 
Đề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 điều khiển, giám sát lò đốt bã mía
Đề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 điều khiển, giám sát lò đốt bã míaĐề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 điều khiển, giám sát lò đốt bã mía
Đề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 điều khiển, giám sát lò đốt bã mía
 
Đề tài: Trang bị điện hệ thống băng tải vận chuyển hàng hóa, HAY
Đề tài: Trang bị điện hệ thống băng tải vận chuyển hàng hóa, HAYĐề tài: Trang bị điện hệ thống băng tải vận chuyển hàng hóa, HAY
Đề tài: Trang bị điện hệ thống băng tải vận chuyển hàng hóa, HAY
 
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng​
 
Robot tu hanh 4 banh da huong
Robot tu hanh 4 banh da huongRobot tu hanh 4 banh da huong
Robot tu hanh 4 banh da huong
 
Đề tài: Điều khiển hệ phi tuyến dùng giải thuật thông minh, 9đ
Đề tài: Điều khiển hệ phi tuyến dùng giải thuật thông minh, 9đĐề tài: Điều khiển hệ phi tuyến dùng giải thuật thông minh, 9đ
Đề tài: Điều khiển hệ phi tuyến dùng giải thuật thông minh, 9đ
 
Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...
Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...
Luận án tiến sĩ phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển t...
 
Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...
Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...
Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ dc sử dụng bộ điều khiển pid và p...
 

Similar to Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf

Nghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdf
Nghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdfNghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdf
Nghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdfMan_Ebook
 
Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...
Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...
Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...Man_Ebook
 
Nghiên cứu mạng nơ ron nhân tạo và ứng dụng vào dự báo lạm phát.pdf
Nghiên cứu mạng nơ ron nhân tạo và ứng dụng vào dự báo lạm phát.pdfNghiên cứu mạng nơ ron nhân tạo và ứng dụng vào dự báo lạm phát.pdf
Nghiên cứu mạng nơ ron nhân tạo và ứng dụng vào dự báo lạm phát.pdfMan_Ebook
 
Nghiên cứu cải thiện chất lượng mô men động cơ BLDC rotor ngoài trong truyền ...
Nghiên cứu cải thiện chất lượng mô men động cơ BLDC rotor ngoài trong truyền ...Nghiên cứu cải thiện chất lượng mô men động cơ BLDC rotor ngoài trong truyền ...
Nghiên cứu cải thiện chất lượng mô men động cơ BLDC rotor ngoài trong truyền ...Man_Ebook
 
Bai giang he thong nhung 2010
Bai giang he thong nhung 2010Bai giang he thong nhung 2010
Bai giang he thong nhung 2010Cao Toa
 
Thuyet minh datn hoang cao khai - 373052 - 52cb1
Thuyet minh datn hoang cao khai - 373052 - 52cb1Thuyet minh datn hoang cao khai - 373052 - 52cb1
Thuyet minh datn hoang cao khai - 373052 - 52cb1luuguxd
 
DATN K52
DATN K52DATN K52
DATN K52luuguxd
 
Bai giang-lap-trinh-web-bang-asp
Bai giang-lap-trinh-web-bang-aspBai giang-lap-trinh-web-bang-asp
Bai giang-lap-trinh-web-bang-aspVu Nguyen Van
 
Nghiên cứu và xây dựng bộ bù áp nhanh cho lưới điện trung áp sử dụng nghịch l...
Nghiên cứu và xây dựng bộ bù áp nhanh cho lưới điện trung áp sử dụng nghịch l...Nghiên cứu và xây dựng bộ bù áp nhanh cho lưới điện trung áp sử dụng nghịch l...
Nghiên cứu và xây dựng bộ bù áp nhanh cho lưới điện trung áp sử dụng nghịch l...Man_Ebook
 
Báo Cáo Đánh Giá Tác Động Môi Trường Dự Án Nhà Máy Sản Xuất Men Vi Sinh Và Ch...
Báo Cáo Đánh Giá Tác Động Môi Trường Dự Án Nhà Máy Sản Xuất Men Vi Sinh Và Ch...Báo Cáo Đánh Giá Tác Động Môi Trường Dự Án Nhà Máy Sản Xuất Men Vi Sinh Và Ch...
Báo Cáo Đánh Giá Tác Động Môi Trường Dự Án Nhà Máy Sản Xuất Men Vi Sinh Và Ch...nataliej4
 
Kiểm chứng dịch vụ Web với logic thời gian.pdf
Kiểm chứng dịch vụ Web với logic thời gian.pdfKiểm chứng dịch vụ Web với logic thời gian.pdf
Kiểm chứng dịch vụ Web với logic thời gian.pdfNuioKila
 
THIẾT KẾ KỸ THUẬT CÔNG TRÌNH ĐÊ CHẮN SÓNG CẢNG NEO ĐẬU VÀ CỬA BIỂN MỸ Á – GIA...
THIẾT KẾ KỸ THUẬT CÔNG TRÌNH ĐÊ CHẮN SÓNG CẢNG NEO ĐẬU VÀ CỬA BIỂN MỸ Á – GIA...THIẾT KẾ KỸ THUẬT CÔNG TRÌNH ĐÊ CHẮN SÓNG CẢNG NEO ĐẬU VÀ CỬA BIỂN MỸ Á – GIA...
THIẾT KẾ KỸ THUẬT CÔNG TRÌNH ĐÊ CHẮN SÓNG CẢNG NEO ĐẬU VÀ CỬA BIỂN MỸ Á – GIA...luuguxd
 

Similar to Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf (20)

Nghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdf
Nghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdfNghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdf
Nghiên cứu anten mảng và ứng dụng trong hệ thống internet vạn vật.pdf
 
Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...
Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...
Nghiên cứu ảnh hưởng của nguồn phân tán tới hệ thống bảo vệ cho lưới phân phố...
 
Nghiên cứu mạng nơ ron nhân tạo và ứng dụng vào dự báo lạm phát.pdf
Nghiên cứu mạng nơ ron nhân tạo và ứng dụng vào dự báo lạm phát.pdfNghiên cứu mạng nơ ron nhân tạo và ứng dụng vào dự báo lạm phát.pdf
Nghiên cứu mạng nơ ron nhân tạo và ứng dụng vào dự báo lạm phát.pdf
 
Luận án: Lựa chọn công nghệ khai thác cho các vỉa dầy tại mỏ than
Luận án: Lựa chọn công nghệ khai thác cho các vỉa dầy tại mỏ thanLuận án: Lựa chọn công nghệ khai thác cho các vỉa dầy tại mỏ than
Luận án: Lựa chọn công nghệ khai thác cho các vỉa dầy tại mỏ than
 
Luận văn: Xây dựng hệ thống dịch tự động giúp dự báo thời tiết, HAY
Luận văn: Xây dựng hệ thống dịch tự động giúp dự báo thời tiết, HAYLuận văn: Xây dựng hệ thống dịch tự động giúp dự báo thời tiết, HAY
Luận văn: Xây dựng hệ thống dịch tự động giúp dự báo thời tiết, HAY
 
Nghiên cứu cải thiện chất lượng mô men động cơ BLDC rotor ngoài trong truyền ...
Nghiên cứu cải thiện chất lượng mô men động cơ BLDC rotor ngoài trong truyền ...Nghiên cứu cải thiện chất lượng mô men động cơ BLDC rotor ngoài trong truyền ...
Nghiên cứu cải thiện chất lượng mô men động cơ BLDC rotor ngoài trong truyền ...
 
Bai giang he thong nhung 2010
Bai giang he thong nhung 2010Bai giang he thong nhung 2010
Bai giang he thong nhung 2010
 
Thuyet minh datn hoang cao khai - 373052 - 52cb1
Thuyet minh datn hoang cao khai - 373052 - 52cb1Thuyet minh datn hoang cao khai - 373052 - 52cb1
Thuyet minh datn hoang cao khai - 373052 - 52cb1
 
DATN K52
DATN K52DATN K52
DATN K52
 
Bai giang-lap-trinh-web-bang-asp
Bai giang-lap-trinh-web-bang-aspBai giang-lap-trinh-web-bang-asp
Bai giang-lap-trinh-web-bang-asp
 
Đề tài: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp, HOT
Đề tài: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp, HOTĐề tài: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp, HOT
Đề tài: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp, HOT
 
Nghiên cứu và xây dựng bộ bù áp nhanh cho lưới điện trung áp sử dụng nghịch l...
Nghiên cứu và xây dựng bộ bù áp nhanh cho lưới điện trung áp sử dụng nghịch l...Nghiên cứu và xây dựng bộ bù áp nhanh cho lưới điện trung áp sử dụng nghịch l...
Nghiên cứu và xây dựng bộ bù áp nhanh cho lưới điện trung áp sử dụng nghịch l...
 
Báo Cáo Đánh Giá Tác Động Môi Trường Dự Án Nhà Máy Sản Xuất Men Vi Sinh Và Ch...
Báo Cáo Đánh Giá Tác Động Môi Trường Dự Án Nhà Máy Sản Xuất Men Vi Sinh Và Ch...Báo Cáo Đánh Giá Tác Động Môi Trường Dự Án Nhà Máy Sản Xuất Men Vi Sinh Và Ch...
Báo Cáo Đánh Giá Tác Động Môi Trường Dự Án Nhà Máy Sản Xuất Men Vi Sinh Và Ch...
 
Kiểm chứng dịch vụ Web với logic thời gian.pdf
Kiểm chứng dịch vụ Web với logic thời gian.pdfKiểm chứng dịch vụ Web với logic thời gian.pdf
Kiểm chứng dịch vụ Web với logic thời gian.pdf
 
Phát triển các khu công nghiệp theo hướng bền vững ở Đà Nẵng
Phát triển các khu công nghiệp theo hướng bền vững ở Đà NẵngPhát triển các khu công nghiệp theo hướng bền vững ở Đà Nẵng
Phát triển các khu công nghiệp theo hướng bền vững ở Đà Nẵng
 
THIẾT KẾ KỸ THUẬT CÔNG TRÌNH ĐÊ CHẮN SÓNG CẢNG NEO ĐẬU VÀ CỬA BIỂN MỸ Á – GIA...
THIẾT KẾ KỸ THUẬT CÔNG TRÌNH ĐÊ CHẮN SÓNG CẢNG NEO ĐẬU VÀ CỬA BIỂN MỸ Á – GIA...THIẾT KẾ KỸ THUẬT CÔNG TRÌNH ĐÊ CHẮN SÓNG CẢNG NEO ĐẬU VÀ CỬA BIỂN MỸ Á – GIA...
THIẾT KẾ KỸ THUẬT CÔNG TRÌNH ĐÊ CHẮN SÓNG CẢNG NEO ĐẬU VÀ CỬA BIỂN MỸ Á – GIA...
 
Luận án: Xây dựng thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình, HAY
Luận án: Xây dựng thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình, HAYLuận án: Xây dựng thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình, HAY
Luận án: Xây dựng thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình, HAY
 
Luận án: Nghiên cứu thiết kế hệ thống thông báo ổn định theo thời gian thực c...
Luận án: Nghiên cứu thiết kế hệ thống thông báo ổn định theo thời gian thực c...Luận án: Nghiên cứu thiết kế hệ thống thông báo ổn định theo thời gian thực c...
Luận án: Nghiên cứu thiết kế hệ thống thông báo ổn định theo thời gian thực c...
 
Luận án: Nghiên cứu thiết kế hệ thống thông báo ổn định theo thời gian thực c...
Luận án: Nghiên cứu thiết kế hệ thống thông báo ổn định theo thời gian thực c...Luận án: Nghiên cứu thiết kế hệ thống thông báo ổn định theo thời gian thực c...
Luận án: Nghiên cứu thiết kế hệ thống thông báo ổn định theo thời gian thực c...
 
Luận văn: Ứng dụng công nghệ Gen vận hành liên hồ chứa, 9đ
Luận văn: Ứng dụng công nghệ Gen vận hành liên hồ chứa, 9đLuận văn: Ứng dụng công nghệ Gen vận hành liên hồ chứa, 9đ
Luận văn: Ứng dụng công nghệ Gen vận hành liên hồ chứa, 9đ
 

More from Man_Ebook

BÀI GIẢNG MÔN HỌC CƠ SỞ NGÔN NGỮ, Dùng cho hệ Cao đẳng chuyên nghiệp.pdf
BÀI GIẢNG MÔN HỌC CƠ SỞ NGÔN NGỮ, Dùng cho hệ Cao đẳng chuyên nghiệp.pdfBÀI GIẢNG MÔN HỌC CƠ SỞ NGÔN NGỮ, Dùng cho hệ Cao đẳng chuyên nghiệp.pdf
BÀI GIẢNG MÔN HỌC CƠ SỞ NGÔN NGỮ, Dùng cho hệ Cao đẳng chuyên nghiệp.pdfMan_Ebook
 
TL Báo cáo Thực tập tại Nissan Đà Nẵng.doc
TL Báo cáo Thực tập tại Nissan Đà Nẵng.docTL Báo cáo Thực tập tại Nissan Đà Nẵng.doc
TL Báo cáo Thực tập tại Nissan Đà Nẵng.docMan_Ebook
 
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdfGiáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdfGiáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdfGiáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdfGiáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdfGiáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdfGiáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 

More from Man_Ebook (20)

BÀI GIẢNG MÔN HỌC CƠ SỞ NGÔN NGỮ, Dùng cho hệ Cao đẳng chuyên nghiệp.pdf
BÀI GIẢNG MÔN HỌC CƠ SỞ NGÔN NGỮ, Dùng cho hệ Cao đẳng chuyên nghiệp.pdfBÀI GIẢNG MÔN HỌC CƠ SỞ NGÔN NGỮ, Dùng cho hệ Cao đẳng chuyên nghiệp.pdf
BÀI GIẢNG MÔN HỌC CƠ SỞ NGÔN NGỮ, Dùng cho hệ Cao đẳng chuyên nghiệp.pdf
 
TL Báo cáo Thực tập tại Nissan Đà Nẵng.doc
TL Báo cáo Thực tập tại Nissan Đà Nẵng.docTL Báo cáo Thực tập tại Nissan Đà Nẵng.doc
TL Báo cáo Thực tập tại Nissan Đà Nẵng.doc
 
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdfGiáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
 
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdfGiáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
 
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdfGiáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
 
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdfGiáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
 
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdfGiáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
 
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdfGiáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
 
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 

Recently uploaded

1.DOANNGOCPHUONGTHAO-APDUNGSTEMTHIETKEBTHHHGIUPHSHOCHIEUQUA (1).docx
1.DOANNGOCPHUONGTHAO-APDUNGSTEMTHIETKEBTHHHGIUPHSHOCHIEUQUA (1).docx1.DOANNGOCPHUONGTHAO-APDUNGSTEMTHIETKEBTHHHGIUPHSHOCHIEUQUA (1).docx
1.DOANNGOCPHUONGTHAO-APDUNGSTEMTHIETKEBTHHHGIUPHSHOCHIEUQUA (1).docxTHAO316680
 
SÁNG KIẾN ÁP DỤNG CLT (COMMUNICATIVE LANGUAGE TEACHING) VÀO QUÁ TRÌNH DẠY - H...
SÁNG KIẾN ÁP DỤNG CLT (COMMUNICATIVE LANGUAGE TEACHING) VÀO QUÁ TRÌNH DẠY - H...SÁNG KIẾN ÁP DỤNG CLT (COMMUNICATIVE LANGUAGE TEACHING) VÀO QUÁ TRÌNH DẠY - H...
SÁNG KIẾN ÁP DỤNG CLT (COMMUNICATIVE LANGUAGE TEACHING) VÀO QUÁ TRÌNH DẠY - H...Nguyen Thanh Tu Collection
 
Giới thiệu Dự án Sản Phụ Khoa - Y Học Cộng Đồng
Giới thiệu Dự án Sản Phụ Khoa - Y Học Cộng ĐồngGiới thiệu Dự án Sản Phụ Khoa - Y Học Cộng Đồng
Giới thiệu Dự án Sản Phụ Khoa - Y Học Cộng ĐồngYhoccongdong.com
 
PHƯƠNG THỨC VẬN TẢI ĐƯỜNG SẮT TRONG VẬN TẢI
PHƯƠNG THỨC VẬN TẢI ĐƯỜNG SẮT TRONG VẬN TẢIPHƯƠNG THỨC VẬN TẢI ĐƯỜNG SẮT TRONG VẬN TẢI
PHƯƠNG THỨC VẬN TẢI ĐƯỜNG SẮT TRONG VẬN TẢImyvh40253
 
GIÁO ÁN DẠY THÊM (KẾ HOẠCH BÀI DẠY BUỔI 2) - TIẾNG ANH 7 GLOBAL SUCCESS (2 CỘ...
GIÁO ÁN DẠY THÊM (KẾ HOẠCH BÀI DẠY BUỔI 2) - TIẾNG ANH 7 GLOBAL SUCCESS (2 CỘ...GIÁO ÁN DẠY THÊM (KẾ HOẠCH BÀI DẠY BUỔI 2) - TIẾNG ANH 7 GLOBAL SUCCESS (2 CỘ...
GIÁO ÁN DẠY THÊM (KẾ HOẠCH BÀI DẠY BUỔI 2) - TIẾNG ANH 7 GLOBAL SUCCESS (2 CỘ...Nguyen Thanh Tu Collection
 
GIÁO TRÌNH KHỐI NGUỒN CÁC LOẠI - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
GIÁO TRÌNH KHỐI NGUỒN CÁC LOẠI - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘIGIÁO TRÌNH KHỐI NGUỒN CÁC LOẠI - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
GIÁO TRÌNH KHỐI NGUỒN CÁC LOẠI - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘIĐiện Lạnh Bách Khoa Hà Nội
 
Đề cương môn giải phẫu......................
Đề cương môn giải phẫu......................Đề cương môn giải phẫu......................
Đề cương môn giải phẫu......................TrnHoa46
 
BỘ LUYỆN NGHE VÀO 10 TIẾNG ANH DẠNG TRẮC NGHIỆM 4 CÂU TRẢ LỜI - CÓ FILE NGHE.pdf
BỘ LUYỆN NGHE VÀO 10 TIẾNG ANH DẠNG TRẮC NGHIỆM 4 CÂU TRẢ LỜI - CÓ FILE NGHE.pdfBỘ LUYỆN NGHE VÀO 10 TIẾNG ANH DẠNG TRẮC NGHIỆM 4 CÂU TRẢ LỜI - CÓ FILE NGHE.pdf
BỘ LUYỆN NGHE VÀO 10 TIẾNG ANH DẠNG TRẮC NGHIỆM 4 CÂU TRẢ LỜI - CÓ FILE NGHE.pdfNguyen Thanh Tu Collection
 
Kiểm tra cuối học kì 1 sinh học 12 đề tham khảo
Kiểm tra cuối học kì 1 sinh học 12 đề tham khảoKiểm tra cuối học kì 1 sinh học 12 đề tham khảo
Kiểm tra cuối học kì 1 sinh học 12 đề tham khảohoanhv296
 
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...Nguyen Thanh Tu Collection
 
SLIDE - Tu van, huong dan cong tac tuyen sinh-2024 (đầy đủ chi tiết).pdf
SLIDE - Tu van, huong dan cong tac tuyen sinh-2024 (đầy đủ chi tiết).pdfSLIDE - Tu van, huong dan cong tac tuyen sinh-2024 (đầy đủ chi tiết).pdf
SLIDE - Tu van, huong dan cong tac tuyen sinh-2024 (đầy đủ chi tiết).pdfhoangtuansinh1
 
Các điều kiện bảo hiểm trong bảo hiểm hàng hoá
Các điều kiện bảo hiểm trong bảo hiểm hàng hoáCác điều kiện bảo hiểm trong bảo hiểm hàng hoá
Các điều kiện bảo hiểm trong bảo hiểm hàng hoámyvh40253
 
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...Nguyen Thanh Tu Collection
 
3-BẢNG MÃ LỖI CỦA CÁC HÃNG ĐIỀU HÒA .pdf - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
3-BẢNG MÃ LỖI CỦA CÁC HÃNG ĐIỀU HÒA .pdf - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI3-BẢNG MÃ LỖI CỦA CÁC HÃNG ĐIỀU HÒA .pdf - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
3-BẢNG MÃ LỖI CỦA CÁC HÃNG ĐIỀU HÒA .pdf - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘIĐiện Lạnh Bách Khoa Hà Nội
 
GNHH và KBHQ - giao nhận hàng hoá và khai báo hải quan
GNHH và KBHQ - giao nhận hàng hoá và khai báo hải quanGNHH và KBHQ - giao nhận hàng hoá và khai báo hải quan
GNHH và KBHQ - giao nhận hàng hoá và khai báo hải quanmyvh40253
 
Danh sách sinh viên tốt nghiệp Đại học - Cao đẳng Trường Đại học Phú Yên năm ...
Danh sách sinh viên tốt nghiệp Đại học - Cao đẳng Trường Đại học Phú Yên năm ...Danh sách sinh viên tốt nghiệp Đại học - Cao đẳng Trường Đại học Phú Yên năm ...
Danh sách sinh viên tốt nghiệp Đại học - Cao đẳng Trường Đại học Phú Yên năm ...hoangtuansinh1
 
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...Nguyen Thanh Tu Collection
 
powerpoint mẫu họp phụ huynh cuối kì 2 học sinh lớp 7 bgs
powerpoint mẫu họp phụ huynh cuối kì 2 học sinh lớp 7 bgspowerpoint mẫu họp phụ huynh cuối kì 2 học sinh lớp 7 bgs
powerpoint mẫu họp phụ huynh cuối kì 2 học sinh lớp 7 bgsNmmeomeo
 
TÀI LIỆU BỒI DƯỠNG HỌC SINH GIỎI KỸ NĂNG VIẾT ĐOẠN VĂN NGHỊ LUẬN XÃ HỘI 200 C...
TÀI LIỆU BỒI DƯỠNG HỌC SINH GIỎI KỸ NĂNG VIẾT ĐOẠN VĂN NGHỊ LUẬN XÃ HỘI 200 C...TÀI LIỆU BỒI DƯỠNG HỌC SINH GIỎI KỸ NĂNG VIẾT ĐOẠN VĂN NGHỊ LUẬN XÃ HỘI 200 C...
TÀI LIỆU BỒI DƯỠNG HỌC SINH GIỎI KỸ NĂNG VIẾT ĐOẠN VĂN NGHỊ LUẬN XÃ HỘI 200 C...Nguyen Thanh Tu Collection
 

Recently uploaded (20)

1.DOANNGOCPHUONGTHAO-APDUNGSTEMTHIETKEBTHHHGIUPHSHOCHIEUQUA (1).docx
1.DOANNGOCPHUONGTHAO-APDUNGSTEMTHIETKEBTHHHGIUPHSHOCHIEUQUA (1).docx1.DOANNGOCPHUONGTHAO-APDUNGSTEMTHIETKEBTHHHGIUPHSHOCHIEUQUA (1).docx
1.DOANNGOCPHUONGTHAO-APDUNGSTEMTHIETKEBTHHHGIUPHSHOCHIEUQUA (1).docx
 
SÁNG KIẾN ÁP DỤNG CLT (COMMUNICATIVE LANGUAGE TEACHING) VÀO QUÁ TRÌNH DẠY - H...
SÁNG KIẾN ÁP DỤNG CLT (COMMUNICATIVE LANGUAGE TEACHING) VÀO QUÁ TRÌNH DẠY - H...SÁNG KIẾN ÁP DỤNG CLT (COMMUNICATIVE LANGUAGE TEACHING) VÀO QUÁ TRÌNH DẠY - H...
SÁNG KIẾN ÁP DỤNG CLT (COMMUNICATIVE LANGUAGE TEACHING) VÀO QUÁ TRÌNH DẠY - H...
 
Giới thiệu Dự án Sản Phụ Khoa - Y Học Cộng Đồng
Giới thiệu Dự án Sản Phụ Khoa - Y Học Cộng ĐồngGiới thiệu Dự án Sản Phụ Khoa - Y Học Cộng Đồng
Giới thiệu Dự án Sản Phụ Khoa - Y Học Cộng Đồng
 
1 - MÃ LỖI SỬA CHỮA BOARD MẠCH BẾP TỪ.pdf
1 - MÃ LỖI SỬA CHỮA BOARD MẠCH BẾP TỪ.pdf1 - MÃ LỖI SỬA CHỮA BOARD MẠCH BẾP TỪ.pdf
1 - MÃ LỖI SỬA CHỮA BOARD MẠCH BẾP TỪ.pdf
 
PHƯƠNG THỨC VẬN TẢI ĐƯỜNG SẮT TRONG VẬN TẢI
PHƯƠNG THỨC VẬN TẢI ĐƯỜNG SẮT TRONG VẬN TẢIPHƯƠNG THỨC VẬN TẢI ĐƯỜNG SẮT TRONG VẬN TẢI
PHƯƠNG THỨC VẬN TẢI ĐƯỜNG SẮT TRONG VẬN TẢI
 
GIÁO ÁN DẠY THÊM (KẾ HOẠCH BÀI DẠY BUỔI 2) - TIẾNG ANH 7 GLOBAL SUCCESS (2 CỘ...
GIÁO ÁN DẠY THÊM (KẾ HOẠCH BÀI DẠY BUỔI 2) - TIẾNG ANH 7 GLOBAL SUCCESS (2 CỘ...GIÁO ÁN DẠY THÊM (KẾ HOẠCH BÀI DẠY BUỔI 2) - TIẾNG ANH 7 GLOBAL SUCCESS (2 CỘ...
GIÁO ÁN DẠY THÊM (KẾ HOẠCH BÀI DẠY BUỔI 2) - TIẾNG ANH 7 GLOBAL SUCCESS (2 CỘ...
 
GIÁO TRÌNH KHỐI NGUỒN CÁC LOẠI - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
GIÁO TRÌNH KHỐI NGUỒN CÁC LOẠI - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘIGIÁO TRÌNH KHỐI NGUỒN CÁC LOẠI - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
GIÁO TRÌNH KHỐI NGUỒN CÁC LOẠI - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
 
Đề cương môn giải phẫu......................
Đề cương môn giải phẫu......................Đề cương môn giải phẫu......................
Đề cương môn giải phẫu......................
 
BỘ LUYỆN NGHE VÀO 10 TIẾNG ANH DẠNG TRẮC NGHIỆM 4 CÂU TRẢ LỜI - CÓ FILE NGHE.pdf
BỘ LUYỆN NGHE VÀO 10 TIẾNG ANH DẠNG TRẮC NGHIỆM 4 CÂU TRẢ LỜI - CÓ FILE NGHE.pdfBỘ LUYỆN NGHE VÀO 10 TIẾNG ANH DẠNG TRẮC NGHIỆM 4 CÂU TRẢ LỜI - CÓ FILE NGHE.pdf
BỘ LUYỆN NGHE VÀO 10 TIẾNG ANH DẠNG TRẮC NGHIỆM 4 CÂU TRẢ LỜI - CÓ FILE NGHE.pdf
 
Kiểm tra cuối học kì 1 sinh học 12 đề tham khảo
Kiểm tra cuối học kì 1 sinh học 12 đề tham khảoKiểm tra cuối học kì 1 sinh học 12 đề tham khảo
Kiểm tra cuối học kì 1 sinh học 12 đề tham khảo
 
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
 
SLIDE - Tu van, huong dan cong tac tuyen sinh-2024 (đầy đủ chi tiết).pdf
SLIDE - Tu van, huong dan cong tac tuyen sinh-2024 (đầy đủ chi tiết).pdfSLIDE - Tu van, huong dan cong tac tuyen sinh-2024 (đầy đủ chi tiết).pdf
SLIDE - Tu van, huong dan cong tac tuyen sinh-2024 (đầy đủ chi tiết).pdf
 
Các điều kiện bảo hiểm trong bảo hiểm hàng hoá
Các điều kiện bảo hiểm trong bảo hiểm hàng hoáCác điều kiện bảo hiểm trong bảo hiểm hàng hoá
Các điều kiện bảo hiểm trong bảo hiểm hàng hoá
 
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
 
3-BẢNG MÃ LỖI CỦA CÁC HÃNG ĐIỀU HÒA .pdf - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
3-BẢNG MÃ LỖI CỦA CÁC HÃNG ĐIỀU HÒA .pdf - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI3-BẢNG MÃ LỖI CỦA CÁC HÃNG ĐIỀU HÒA .pdf - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
3-BẢNG MÃ LỖI CỦA CÁC HÃNG ĐIỀU HÒA .pdf - ĐIỆN LẠNH BÁCH KHOA HÀ NỘI
 
GNHH và KBHQ - giao nhận hàng hoá và khai báo hải quan
GNHH và KBHQ - giao nhận hàng hoá và khai báo hải quanGNHH và KBHQ - giao nhận hàng hoá và khai báo hải quan
GNHH và KBHQ - giao nhận hàng hoá và khai báo hải quan
 
Danh sách sinh viên tốt nghiệp Đại học - Cao đẳng Trường Đại học Phú Yên năm ...
Danh sách sinh viên tốt nghiệp Đại học - Cao đẳng Trường Đại học Phú Yên năm ...Danh sách sinh viên tốt nghiệp Đại học - Cao đẳng Trường Đại học Phú Yên năm ...
Danh sách sinh viên tốt nghiệp Đại học - Cao đẳng Trường Đại học Phú Yên năm ...
 
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
30 ĐỀ PHÁT TRIỂN THEO CẤU TRÚC ĐỀ MINH HỌA BGD NGÀY 22-3-2024 KỲ THI TỐT NGHI...
 
powerpoint mẫu họp phụ huynh cuối kì 2 học sinh lớp 7 bgs
powerpoint mẫu họp phụ huynh cuối kì 2 học sinh lớp 7 bgspowerpoint mẫu họp phụ huynh cuối kì 2 học sinh lớp 7 bgs
powerpoint mẫu họp phụ huynh cuối kì 2 học sinh lớp 7 bgs
 
TÀI LIỆU BỒI DƯỠNG HỌC SINH GIỎI KỸ NĂNG VIẾT ĐOẠN VĂN NGHỊ LUẬN XÃ HỘI 200 C...
TÀI LIỆU BỒI DƯỠNG HỌC SINH GIỎI KỸ NĂNG VIẾT ĐOẠN VĂN NGHỊ LUẬN XÃ HỘI 200 C...TÀI LIỆU BỒI DƯỠNG HỌC SINH GIỎI KỸ NĂNG VIẾT ĐOẠN VĂN NGHỊ LUẬN XÃ HỘI 200 C...
TÀI LIỆU BỒI DƯỠNG HỌC SINH GIỎI KỸ NĂNG VIẾT ĐOẠN VĂN NGHỊ LUẬN XÃ HỘI 200 C...
 

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV.pdf

  • 1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI --------------------------------------- PHẠ ỌC KHÁNH M NG NGHIÊN CỨU THIẾ Ế Ệ  Ề ỂN TRÊN T K H TH NG ĐI U KHI THIẾ Ị BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI T B UAV LUẬN VĂN THẠC SĨ Ỹ Ậ K THU T ĐIỀ ỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA U KHI Hà Nộ – i năm 2017
  • 2. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI --------------------------------------- PHẠM NGỌC KHÁNH NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ  ĐIỀU KHIỂN TRÊN TH NG THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI UAV LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. BÙI ĐĂNG THẢNH Hà Nội – ăm 2017 n
  • 3. L OAN ỜI CAM Đ Tôi xin cam đoan bả ận văn thạc sĩ khoa học: “ n lu Nghiên cứ ế ế ệ u thi t k h thống điề ển trên thiế ị bay không người lái UAV u khi t b ” do tôi tự ế ế dướ ự thi t k i s hướ ẫ ủ ầy giáo . Các số ệu và kế ả là hoàn toàn ng d n c a th TS Bùi Đăng Thảnh li t qu đúng vớ ự ế i th c t . s d ng nh c ghi trong Để hoàn thành luận văn này, tôi chỉ ử ụ ững tài liệu đượ danh m u tham kh d ng b t k ục tài liệ ảo và không sao chép hay sử ụ ấ ỳ tài liệu nào khác. Nếu phát hiện có sự ịu hoàn toàn trách nhiệ sao chép tôi xin ch m. Hà Nội, ngày tháng năm 2017 Tác giả ận văn lu m Ng Phạ ọc Khánh
  • 4. M C ỤC LỤ DANH M VI ỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ ẾT TẮT.........................................iv DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ Ị TH ............................................................................v DANH M C B Ụ Ả Ể NG BI U ................................................................................... viii Chương 1. TỔ Ề Ế Ị BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI (UAV NG QUAN V THI T B - Unmanned Aerial Vehicle) .......................................................................................4 1.1. u chung ...........................................................................................4 Giới thiệ 1.1.1. L n ..............................................................................4 ịch sử phát triể 1.1.2. i UAV..................................................................................6 Phân loạ 1.1.3. ng d ng...........................................................6 Vai trò và khả năng ứ ụ 1.2. C a h ng UAV .........................................................................7 ấu trúc củ ệ thố 1.2.1. B x ............................................................................8 ộ ử lý trung tâm 1.2.2. H ng c n ............................................................................8 ệ thố ảm biế 1.2.3. H ng Radar .................................................................................9 ệ thố 1.2.4. H ................................................................9 ệ thống Camera giám sát 1.2.5. H ........................................................................10 ệ thống dù, túi khí 1.2.6. H ng ti ng ngo i ........................................................10 ệ thố ết sáng hồ ạ 1.2.7. H nh v ..............................................................................10 ệ thống đị ị 1.2.8. H ng Servo ...............................................................................13 ệ thố 1.2.9. u khi n .................................................................13 Máy thu lệnh điề ể 1.2.10. H ng truy n d u ..................................................................15 ệ thố ề ữ liệ 1.2.11. Trạm điều khiển mặt đất (GCS - Ground Control Station) ..............15 1.2.12. H ...................................................15 ệ thống bám sát (Auto tracking) 1.2.13. B .........................................................................................15 ệ phóng 1.2.14. h .................................................................................16 Thiết bị ỗ trợ 1.3. u v .....................................................................16 Giới thiệ ề UAV cánh bằng 1.3.1. C u t o c a m y bay c nh b ng......................................................16 ấ ạ ủ á á  1.3.2. ho ng c a m y bay c nh b ng ................................17 Nguyên lý ạ ộ t đ ủ á á  1.4. K ..........................................................................................22 ết luận chương
  • 5. ii CHƯƠNG 2. TÌ Ể Ề Á Á  Ả Á M HI U V M Y BAY C NH B NG D-96, KH O S T ĐỘ Ọ À ĐỘ Ự Ọ Á NG H C V NG L C H C M Y BAY D-96........................................23 2.1. T ng quan v m -96 .......................................................................23  ề áy bay D 2.1.1. y bay..................................................................................23 Thân má 2.1.2. C nh m y bay .................................................................................24 á á 2.1.3. y bay..................................................................................28 Đuôi má 2.1.4. C nh l u khi n...................................................................30 ác cá ái điề ể 2.1.5. C ng m y bay .................................................................................31 à á 2.1.6. ng l c.............................................................................32 Thiết bị độ ự 2.1.7. H u.........................................................................33 ệ thống nhiên liệ 2.2. ng h a m D-96.............................34 Khảo sát độ ọc và động lực học củ áy bay 2.3. K ..........................................................................................38 ết luận chương Chương 3. THIẾ Ế Ệ NG ĐIỀ ỂN TRÊN THIẾ Ị T K H TH U KHI T B BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI ............................................................................................39 3.1. ..........................................................39 Cơ sở thiết kế và phương án thiết kế 3.1.1. thi ..................................................................................39 Cơ sở ết kế 3.1.2. ..........................................................................39 Phương án thiết kế 3.2. .....................................................................................40 Thiết kế phần cứng 3.2.1. u khi ...................................................................41 Vi điề ểntrung tâm 3.2.2. nh v v ....................................................................42 Thiết bị đị ị ệ tinh 3.2.3. Con quay h i chuy .............................................................44 ồ ển vi cơ 3.2.4. Modem thu RF ................................................................................47 3.2.5. u ch p h nh ................................................47 Cơ cấ ấ à (Động cơ Servo) 3.2.6. p d u v i m y t nh ................................................48 Khối giao tiế ữ liệ ớ á í 3.2.7. p v o ...................................................49 Khối giao tiế ới động cơ Serv 3.2.8. u khi n m r ng ................................................................49 Khố ề i đi ể ở ộ 3.2.9. n......................................................................................50 Khối nguồ 3.3. n ...................................................................52 Thiết kế phần mềm điều khiể 3.2.1. L thuy t chung v n PID s .............................................52 ý ế ề thuật toá ố
  • 6. iii 3.2.2. t to n u khi n.....................................58 Lưu đồ thuậ á chương trnh điề ể 3.4. K ..........................................................................................67 ết luận chương Chương 4. KẾ Ả À À Ậ T QU V B N LU N.................................................................68 4.1. m trong ph nghi m.........................................................68 Th nghiệ ng th ệ 4.1.1. p ti n h nh ...................................................................68 Phương phá ế à 4.1.2. K nghi m.........................................................................73 ết quả thử ệ 4.2. m b ng vi c ki m tra bay ...............................................80 Th nghiệ ằ ệ ể thực tế
  • 7. iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT TỪ VIẾT TẮT NGHĨA TIẾNG ANH NGHĨA TIẾNG VIỆT GCS Ground Control Station Trạm điều khiển mặt đất GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu IMU Inertial Measurement Unit Hệ thống đo lường quán tính IO Input/Output Cổng tín hiệu vào ra MBKNL Máy bay không người lái RC Radio Controlled Bộ điều khiển qua sóng radio RF Radio Frequency Tần số sóng radio RSSI Received Signal Strength Indicator Chỉ ị ường độ tín hiệu ậ th c nh n được UAV Unmanned Aerial Vehicle Phương tiện bay không người lái
  • 8. v DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ H c  ồ nh 1.1: Sơ đ ấu trúc hệ thống UAV .................................................................7 H - nh 1.2: Cấu tạo máy bay cánh bng D 96 .........................................................18 Hnh 1.3: Động cơ máy nổ....................................................................................19 H n  ộng cơ điệ nh 1.4: Đ .........................................................................................19 Hnh 1.5: Cánh lái đuôi Elevator...........................................................................20 H ạ ộ nh 1.6: Nguyên lý ho t đ ng của cánh lái đuôi .................................................20 H ứ nh 1.7: Rudder: kênh cánh lái đuôi đ ng ..........................................................20 Hnh 1.8: Nguyên lý kênh cánh lái đuôi đứng.......................................................21 H ng Aileron  ệ nh 1.9: Cánh li ................................................................................21 Hnh 2.1: Thân máy bay D-96...............................................................................24 H nh 2.2: Profil Naca 2412 v i c  ới các thông số hnh học: độ dày tương đố tb= 12%, độ cong tương đối ftb=2% .....................................................................................24 H h s l t  ồ nh 2.3: Đ thị ệ ố ực nâng Cl theo góc ấn α ................................................25 H h s l  ồ nh 2.4: Đ thị ệ ố ực cản Cd theo góc tấn α ..................................................25 H h s  ồ nh 2.5: Đ thị ệ ố mô men dọc Cm theo góc tấn α.........................................25 H h s  ồ nh 2.6: Đ thị ệ ố chấ ợ ộ t lư ng khí đ ng Cl/Cd n theo góc tấ α........................26 H nh 2.7: Profil Naca 0006 v i c  ới các thông số hnh học: độ dày tương đố tb= 6%, độ cong tương đối ftb=0% .....................................................................................26 H h s l  ồ nh 2.8: Đ thị ệ ố ực nâng Cl theo góc tấn α.................................................26 H h s l C  ồ nh 2.9: Đ thị ệ ố ực nâng d theo góc tấn α ...............................................27 H h s  ồ nh 2.10: Đ thị ệ ố mô men dọc Cm theo góc tấn α.......................................27 H h s ng C  ồ nh 2.11: Đ thị ệ ố chấ ợ ộ t lư ng khí đ l/Cd n theo góc tấ α......................27 Hnh 2.12: Cánh máy bay D-96 ............................................................................28 Hnh 2.13: Đuôi máy bay......................................................................................29 H c  ớ nh 2.14: Càng trư ..........................................................................................31 Hnh 2.15: Càng sau..............................................................................................32 H ộng cơ Zenoah nh 2.16: Đ 26 CC.......................................................................33 H -  ạt máy bay D nh 2.17: Cánh qu 96.....................................................................33 H u nh 2.18: Hệ thố ệ ng nhiên li .............................................................................34 H 9 nh 2.1 : Hệ trục tọa độ máy bay .......................................................................35 Hnh 3.1: Sơ đồ chức năng hệ thố ề ng đi u khiển UAV ..........................................40 H x  ồ nh 3.2: Sơ đ nguyên lý của khối vi ử lý trung tâm. .......................................42
  • 9. vi Hnh 3.3: Module GPS FGPMMOPA6H..............................................................43 H ồ nh 3.4: Sơ đ nguyên lý GPS ............................................................................43 Hnh 3.5: Hệ trục thân PTBKNL ..........................................................................44 H nh 3.6: C m bi n gia t c MPU- m bi  ả ế ố 6000 (a), sơ đồ chân (b) và cấu trúc cả ến (c)..........................................................................................................................45 H m bi -6000  ồ nh 3.7: Sơ đ nguyên lý cả ến MPU ..................................................46 Hnh 3.8: Modem thu RF R617FS ........................................................................47 Hnh 3.9: Động cơ Servo, đòn bẩy và mô hnh điề ển qua điề ến độ ộ u khi u bi r ng xung PWM............................................................................................................48 H y t  ồ nh 3.10: Sơ đ nguyên lý khối giao tiếp với má ính.......................................48 H ồ nh 3.11: Sơ đ nguyên lý khối giao tiếp vớ ộng cơ Servo i đ ..............................49 H r  ồ nh 3.12: Sơ đ nguyên lý khối giao tiếp mở ộng .............................................50 H n  ồ nh 3.13: Sơ đ nguyên lý khối khối nguồ ........................................................50 Hnh 3.14: Pin máy bay ........................................................................................51 Hnh 3.15: Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID.......................................................53 H PV theo th K  ồ nh 3.16: Đ thị ờ ị i gian, ba giá tr p (Ki và Kd ng s ) là h ố ..............53 H PV theo th ng v nh 3.17: Đồ thị ời gian, tương ứ ới 3 giá trị Ki (Kp và Kd không đổi)........................................................................................................................54 H PV theo th 3 K  ồ nh 3.18: Đ thị ời gian, với giá trị d (Kp và Ki không đổi)..........55 H e nh 3.19: Xấp xỉ đạo hàm của biến sai số ........................................................56 H e nh 3.20: Xấp xỉ tích phân của biến sai số .......................................................57 H u khi c  ề nh 3.21: Vòng đi ể  n cân b ng theo trụ Roll ...........................................58 H c Pitch nh 3.22: u khi Vòng điề ể  n cân b ng theo trụ ...........................................58 Hnh 3.23: Lưu đồ thuật toán chính ......................................................................59 H thu d ng gi i thu v nh 3.24: Lưu đồ ật toán sử ụ ả ật PID để đưa UAV về ị trí cân bng ......................................................................................................................61 H thu nh h s PID b nh 3.25: Lưu đồ ật toán chỉnh đị ệ ố ng phương pháp thực nghiệm ..................................................................................................................62 H l nh 3.26: Bộ ọc bù.............................................................................................63 H gia t c  ức tính góc nghiêng từ nh 3.27: Công th ố ụ c góc theo các tr .....................64 H c m bi d l  ồ nh 3.28: Lưu đ thuậ ọ ị t toán đ c giá tr ả ến sử ụng bộ ọc bù...................65 H ồ nh 3.29: Lưu đ thuậ ự t toán th c hiện các hàm ..................................................66 H k  ồ nh 4.1: Sơ đ ết nối hệ thống mô phng..........................................................68
  • 10. vii H nh 4.2: C u h nh c n m m X-Plane khi k t n i v i ph n m  ấ  ổng UDP trên phầ ề ế ố ớ ầ ềm trạm điều khiển .....................................................................................................69 H nh 4.3: L a ch n t truy n d u v c c tham s n m m X-Plane xu  ự ọ ốc độ ề ữ liệ à á ố phầ ề ất sang phần m u khi ề ạm điề m tr ển............................................................................70 H nh 4.4: C u h nh ph n m m tr u khi ng khi k t n i v  ấ  ầ ề ạm điề ển ở chế độ mô ph ế ố ới ph n m ầ ềm mô phng X-Plane...............................................................................71 H m tra kh ng m y bay v m nh 4.5: Chu trnh kiể í độ á à ạ ề ch đi u khiển trung tâm....72 H s PID ph m tr n nh 4.6: Chứ ề c năng đi u chỉnh hệ ố ần mề ạm điều khiể ................74 H nh 4.7: Giao di n ph n m m tr u khi n m y bay t  ệ ầ ề ạm điề ể á ở chế độ ự động cân bng ......................................................................................................................75 H s PID trong ph m tr n  ề nh 4.8: Đi u chỉnh hệ ố ần mề ạm điều khiể ........................75 H nh 4.9: M y bay D-96 chu n b c t c  á ẩ ị ấ ánh trên đường băng trong giao diện mô ph ng ph n m  ầ ềm X-Plane.....................................................................................76 H y bay D-96 bay trong giao di n m -Plane nh 4.10: Má ện m ng ph ô ph ầ ềm X .....76 H ng bay c a m y bay D-96 trong giao di ng ph n m m X- nh 4.11: Đườ ủ á ện mô ph ầ ề Plane .....................................................................................................................77 H p u khi n c Pitch trong giao di n nh 4.12: Đồ thị đá ứng điề ể ủa hai kênh Roll và ệ ph n m u khi ầ ề ạm điề m tr ển....................................................................................78 H ồ nh 4.13: Đ thị đáp ứ ề ng đi u khiển của kênh Roll ............................................79 H ồ nh 4.14: Đ thị đáp ứ ề ng đi u khiển của kênh Pitch...........................................79 Hnh 4.15: Quá trnh bay thử ệ ế độ ự độ nghi m theo file Log trong ch bay t ng......80 H nh 4.16: u khi n c bay t  Đáp ứng điề ể ủa kênh Roll và kênh Pitch ở chế độ ự động cân bng................................................................................................................81
  • 11. viii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1: Các tham số chính của Module GPS.....................................................43 B c tham s c a Pin LifePo4 ảng 3.2: Cá ố ủ ................................................................51
  • 12. M U Ở ĐẦ  Lý do chọn đề tài: Ngày nay, các nghiên cứu và phá ể ế ị bay không người lái đang rấ t tri n thi t b t phát triển trong các trường Đạ ọ ện nghiên cứu như ờng Đạ ọc Bách i h c, Vi : Trư i h khoa Hà Nộ ện nghiên cứu hàng không vũ trụ ập đoàn Viettel, Quân chủ i, Vi , T ng Phòng Không – Không Quân… Máy bay không người lái đang đượ ử (MBKML) c s d ng r t nhi c kinh t - c bi ụ ộng rãi trong rấ ều lĩnh vự ế xã hội, đặ ệt trong lĩnh vực quân s - Qu trong vi c th c hi m v nguy hi m, ự ốc phòng. Bên cạnh ưu thế ệ ự ện các nhiệ ụ ể h n ch t n th t v i, MBKNL ạ ế ổ ấ ề con ngườ còn có các ưu điểm mà các loại phương ti ng n th n, tri ện khác không có như: kích thước và tiế ồ ấp, khó bị phát hiệ ển khai và thu h c bi t bi n th t ồi nhanh, đặ ệt có thể ự ế ể ừ trinh sát thành một đơn vị tác chiến độc l p v ậ ới tầ ến hàng trăm kilomet. m tác chi T i Vi n K - , MBKNL c ch t ạ ệ ỹ thuật Phòng Không Không Quân đượ ế ạo ngoài nhi m v c ch t c v b n t p cho ệ ụ trinh sát còn đượ ế ạo làm mục tiêu bay phụ ụ ắn và diễ ậ các loại khí tài thuộc biên chế ủa Quân chủng nói riêng và Bộ ốc phòng nói c Qu chung. Tính đa dạ ủa các loại khí tài và việc đưa vào trang bị ữ ại khí tài ng c nh ng lo m - a Spider n h ới như Su 30MK2, tên lử , các chiế ạm... đặt ra yêu cầu liên tục nghiên c u MBKNL m ng v nh v ng, ứu phát triển các mẫ ới, đa dạ ề tính năng, hoàn chỉ ề khí độ k t c u khi n. Nhu c i m ế ấu và điề ể ầu này đi kèm vớ ột quy trnh khoa học, có tính hệ thố m làm giả ời gian nghiên cứu, chi phí rủi ro trong quá trnh thử ng cao nh m th nghi c bi c th nghi m k thu t H ệm và đặ ệt hơn là nguyên tắc an toàn trong việ ử ệ ỹ ậ àng không. Xuất phát từ tnh hnh thự ế, là một quân nhân trong Quân đội làm việ c t c trong lĩnh vự MBKNL, đượ ọ ập và lĩnh hộ ế ứ ại trường Đạ ọc Bách khoa c c h c t i ki n th c t i h Hà Nộ ớ ố ọ i nâng cao về ế ức chuyên môn phụ ụ công i, v i mong mu n h c h ki n th c v vi c th c t c c s a th ệ ự ế ủa đơn vị và đượ ự đồng ý củ ầy giáo hướ ẫ Bùi Đăng ng d n TS. Thảnh, tôi đã chọn đề tài “Nghiên cứ ế ế ệ ố điề ển trên thiế ị u thi t k h th ng u khi t b bay không người lái UAV”.
  • 13. 2  Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu: V n th c t ng ới ý tưởng và mong muốn được áp dụng các kiế ức đã học đượ ại trườ để ọ i và tiế ậ ới các công ng ệ đã có tại đơn vị làm cơ sở ế ận các h c h p c n v h , ti p c công nghệ ế ế ủa các nước trên thế ớ góp phần tích cực vào công tác ti n ti n c gi i, nghiên cứu phát triể ủa đơn vị. Đối tượng và phạm vi nghiên cứ ủ n c u ch yếu là hướ ới lĩnh vực MBKNL trong nước và dầ ế ậ ớ công nghệ ng t n ti p c n v i MBKNL trên thế ớ gi i.  Các luận điểm cơ bản và đóng góp mới: Đế ời điể ệ ại, trong lĩnh vực MBKNL trên thế ới cũng như tạ ệ n th m hi n t gi i Vi t Nam đã có rấ ều nghiên cứu thu được thành tự ớn. Tuy nhiên, các nghiên cứ t nhi u l u trên thế ớ ủ gi i ch yế ậ ung vào các loạ ỡ ớ ới chi phí cao và u t p ch i MBKNL c l n v không phù hợ ới điề ệ ạ ệt Nam, các nghiên cứu trong nướ ủ ế ậ p v u ki n t i Vi c ch y u t p chung vào các loạ ới quy mô nh ụ ụ ủ i MBKNL v , ph c v ch yế ệc trinh sát, u cho vi chụ ả ục đích thương mạ p nh hay m i. Với đề tài “Nghiên cứ ế ế ệ ố điề ển trên thiế ị bay không u thi t k h th ng u khi t b người lái UAV”, t i MBKNL c D- ập chung nghiên cứu trên loạ ụ thể là mục tiêu 96 có chức năng làm mục tiêu bay phụ ụ ễ ậ ắn đạ ật cho các đơn vị ế c v di n t p b n th chi n đấu Pháo và tên lửa Phòng Không trong Quân đội.  Phương pháp nghiên cứu: Nghiên cứ  ể  ề đối tượng điề ể à ế ị bay không ngườ á u, t m hi u r v u khi n l thi t b i l i (UAV). C , trong n i dung lu u v m u m y bay c nh b ụ thể ộ ận văn s nghiên cứ ề ẫ á á ng D-96, t n c c u t o c c th nh ph n c a m ừ đó ắm đượ ấ ạ á à ầ ủ áy bay, nguyên lý ạt độ ho ng, kh o s ng h c v ng l c h c c a m ả át độ ọ à độ ự ọ ủ áy bay, đưa ra được 12 phương trnh chuy u khi n, l ng t to ển động đặc trưng cho đối tượng điề ể àm cơ sở để xây dự thuậ án điề ể à ầ ứ ù ợ ử ụ ậ án điề ển xây dựng đượ ế u khi n v ph n c ng ph h p. S d ng thu t to u khi c k t h p v i b h s PID theo kinh nghi m th c t p d u khi n l ợ ớ ộ ệ ố ệ ự ế á ụng cho đối tượng điề ể à m y bay D-96, d Hardware in the Loop Simulation k t h p v á ùng công nghệ “ ” ế ợ ới ph n m m X- nghi m v ầ ề Plane để thử ệ à kiể ứ ế ả ủ á  ử m ch ng. K t qu c a qu tr nh th nghi m n y s cho ra m t b h s PID ph h p v nh kh ng 3D c a m ệ à  ộ ộ ệ ố ù ợ ới mô h í độ ủ áy
  • 14. 3 bay D- c cu i c ng s c ki m ch ng v k t lu n b ng vi bay ki m tra 96. Bướ ố ù  đượ ể ứ à ế ậ  ệc ể thực tế trên mẫu máy bay D-96 do phòng N.C phương tiện bay không người lái phối h p v gi . ợ à úp đỡ  Nội dung nghiên cứu của đề tài được thể hiện trong 4 chương: - u t ng quan v t b Chương 1: Tm hiể ổ ề thiế ị bay không người lái ấ ạ á , c u t o c c thà ầ , nguyên lý hoạt độ ủa UAV cánh b ừ đó xác định định hướ nh ph n ng c ng. T , ng nghiên cứ ủ ận văn u c a lu . - T m hi u v m y bay D-96, kh o s ng h c v ng l c h Chương 2:  ể ề á ả át độ ọ à độ ự ọc c a m y bay D-96. ủ á - Thi h u khi Chương 3: ết kế ệ thống điề ển trên thiết bị bay không ngườ á i l i. - v b n lu n. Chương 4: Kết quả à à ậ  Kết luận: Quá nh nghiên cứ ó ể ự ệ  ề phương phá á tr u c th th c hi n b ng nhi u p kh c nhau, trong đó ó phương phá ử ụ á ế ả ủ á  í ũ ệ c p s d ng c c k t qu c a qu tr nh t ch l y kinh nghi m thự ế ế ợ ớ ế ức đã đượ ọc trong trường để ể ứ ạ á ế c t k t h p v i ki n th c h ki m ch ng l i c c k t qu c a qu u. ả ủ á trnh nghiên cứ Qua đây, á ả   à ộ ận văn theo t c gi s tr nh b y n i dung lu phương pháp đã nêu trên mong đượ ự đó ó à ủ ộ ủ ội đồ ũ , c s ng g p v ng h c a h ng c ng như c . á ộ c đ c giả Tôi xin chân thà ảm ơn! nh c Hà Nội, ngày tháng 12 năm 2017 Tác giả ậ lu n văn m Ng Phạ ọc Khánh
  • 15. 4 Chương 1. TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI (UAV- Unmanned Aerial Vehicle) 1.1. Giới thiệu chung 1.1.1. L ch s n ị ử phát triể UAV là tên gọ ỉ chung cho các loạ máy bay mà không có phi công ở ồ i ch i bu ng lái c u khi n t xa t và đượ điề ể ừ ừ trung tâm. UAV có thể có nhiều hnh dạng, kích thước và phụ ụ ề ục đích khác nhau. Từ khi ra đời đến nay UAV đã đượ c v nhi u m c s d ng ph bi c s d m v hu n luy n, ử ụ ổ ến trong quân sự, chúng đượ ử ụng cho các nhiệ ụ ấ ệ trinh sát, thông tin, tác chiến điệ ử, và thậm chí trự ế ến đấu. Còn n t c ti p tham gia chi trong các lĩnh vực khác, UAV đượ ử ụng trong các nhiệ ụ như giám sát bờ c s d m v bi n, ch u, ki ể ống buôn lậ ểm soát môi trường, hay đánh giá sản lượng nông sản. Phương tiện bay không người lái được nghiên ứu, phát triể ừ ế ế ầ ứ c n t th chi n l n th nh t, thi t b c bi ấ ế ị đầu tiên đượ ết đến là Aerial Torpedoes. Tiếp đó, ngày 12/09/1916 máy bay tự độ Sperry, còn đượ ọi là “Flying Bomb” đượ ử ệ ng Hewitt- c g c th nghi m thành công. Năm 1917 các máy bay tự động đã được quân độ ỹ phát triển và sử , i M dụng, đây chính là tiền đề ở ững hướng nghiên cứu và phát triển các mô hnh m ra nh máy bay tự động sau này. Trong nh i Anh v i kh khoa h c k ững năm 1930, quân độ ớ ả năng về ọ ỹ thuật vượt tr ti ội đã chú trọng nghiên cứu và phát triển các phương ệ ự động. Trướ ết là n bay t c h nh u khi n b hi u ch ững máy bay điề ể ng vô tuyến để ệ ỉnh súng pháo phòng không, điển hnh trong số đó là mục tiêu bay “Fairey Queen” phát triể ừ ủy phi cơ n t th “Fairey IIIF”. Bước phát triể ếp theo là mục tiêu bay “DH82 Queen Bee” ra đờ n ti i năm 1935. Hiện nay, quân đội Mỹ ển hàng loạ ại máy bay điề ển vô cũng phát tri t các lo u khi tuy n. N i b t nh n ph m c a Reginal Denny (m ) ế ổ ậ ất là các sả ẩ ủ ột người Anh di cư như RP-1, RP-2, RP-3, RP- c bi t nh u khi n OQ- 4, và đặ ệ ất là máy bay điề ển vô tuyế 2 đượ ộ ỹ đặt hàng 15000 chiếc vào năm 1940. c quân đ i M Bước đột phá diễ ế ế ớ ầ ứ II khi quân độ ỹ ử n ra trong chi n tranh th gi i l n th i M s d ng nh ng chi u khi n TDR- ụ ữ ếc máy bay điề ển vô tuyế 1 mang theo bom và ngư lôi
  • 16. 5 t a h i kh i ấn công các tàu củ ải quân Nhật đang rờ  quần đảo Solomon. Cũng trong cuộ ến này không quân Mỹ Army Air Forces) đã sử ụ c chi (USAAF - the US d ng hàng trăm mục tiêu bay loạ 8, hàng ngàn loạ 14 và rấ ều máy bay B i PQ- i PQ- t nhi -7, B-24... Th u s i c i UAV s d ời gian này cũng đánh dấ ự ra đờ ủa các loạ ử ụng động cơ ph n l i m - ả ực Pulsejet, điển hnh là loạ ục tiêu T2D 1 Katydid đượ ử ụ ả c s d ng trong H i quân Mỹ. Chiế ế ớ ầ ứ ết thúc, những nghiên cứu trong lĩnh vự n tranh th gi i l n th II k c UAV không ngừ ại mà còn có những bước phát triể ới theo đòi h ủ ộ ạ ng l n m i c a cu c ch y đua vũ trang. Việ ử ụng UAV làm mồ ẫ c s d i b y b u t nh ắt đầ ừ ững năm 1950, điển hnh là các sả ẩ ủa hãng Northrop Crossbow. Để ị ốc độ ủa máy bay n ph m c theo k p t c chiến đấ ớ ốc độ ợt âm thanh, hãng Northrop đã thiế ế ạ ới độ u v i t vư t k ra lo i Q-4 v ng cơ phả ự bin, sau phát triển thành AQM ới động cơ phả ự n l c tua - -35 v n l c tua bin GE J85. UAV đượ ử ụ ệ ụ do thám, tnh báo vào cuố ững năm 50. Đi c s d ng cho nhi m v i nh đầu trong lĩnh vực này lại là quân độ ỹ ới UAV “Aerojet i M v - General MQM-58 Oversere” đượ ị các loạ or trinh sát hế ứ ừ đó, hướ c trang b i sens t s c tinh vi. T ng nghiên cứu này ngày càng phát triển, đồ ờ ấ ều UAV làm nhiệ ụ giám ng th i r t nhi m v sát, tnh báo được quân độ ỹ đưa vào sử ụng. Điển hnh là loạ i M d i Model 147 Lighting Gug và Model 154 của Ryan, Compass Copes c a Boeing, D21 c ủ ủa Lockheed ... đượ ử ụ ế ệ ốc và Bắ ề c s d ng trong chi n tranh Vi t Nam, Trung Qu c Tri u Tiên vào những năm 1960 và đầ Cũng trong thờ ỳ u 1970. i k này, Liên Xô đã nghiên c u lo ng l i ho ứu và phát triển thành công nhiề ại máy bay do thám, trinh sát chố ạ ạt độ ủa quân độ ỹ và đồ ng c i M ng minh. [1] Qua quá trnh phát triển lâu dài, ngày nay UAV đã chiế ộ ị trí và vai trò m m t v r t quan tr ng trong nhi c bi c q ấ ọ ều lĩnh vực mà đặ ệt là trong lĩnh vự uân sự là không thể ế ững bướ ế ề ọc công nghệ đã góp phần đáng kể vào việ thay th . Nh c ti n v khoa h c hoàn thiện công nghệ ế ạ ch t o UAV.
  • 17. 6 1.1.2. i UAV Phân loạ Có nhiều cách phân loạ ộ ố ủ ế i UAV khác nhau nhưng có m t s cách ch y u sau: Phân loại theo phương pháp bay của UAV có các loạ ực thăng, cánh b i: tr ng. Phân loạ ại động cơ sử ụng: động cơ phả ực, động cơ pit tông, độ i theo lo d n l - ng cơ điện... Phân loại theo nhiên liệ ử ụng: xăng, dầ ồ ắ u s d u, c n, c quy.... Phân loại theo cách thứ ận hành có thể chia thành các loại là máy bay tự hành c v (hiện ít xuấ ệ ự ế v các lý do an toàn), máy bay điề ể ừ ấ t hi n trong th c t u khi n t xa (xu t hi n ph bi p c hai. ệ ổ ến hơn) hoặc kết hợ ả 1.1.3. Vai trò và khả năng ứng dụng H t tr ệ thống UAV có những ưu điểm vượ ội trong lĩnh vực quân sự như: Không cần phi công điề ể ự ế ồng lái, do đó giả ể u khi n tr c ti p trong bu m thi u thương vong, ả hi phí đào tạo, có thể bay liên tụ ề ờ trong các gi m c c trong nhi u gi trong các trườ ợ ẩ ấ ng h p kh n c p. UAV dễ dàng thay đổi đường bay do đó khó bị đánh chặn hơn các tên lửa hành trnh, đ t đ ồ ời có thể ạ ng th ho ộ ở ịa hnh phứ ạ ng các đ c t p. V c nh , kh ho ng nh ng ới ưu thế kích thướ  ó bị phát hiện, UAV có thể ạt độ ở ữ vùng nguy hiểm, xâm nhập vào không phận để trinh sát và theo di đối phương, th tr t. ậ ỉ có thể m ch ực tiế ấn công các mục tiêu khi cầ ế p t n thi Trong lĩnh vực khác, UAV cũng thể ện ưu điể ớ ả năng tự hành, n ề hi m v i kh hi u kích thước khác nhau, thích hợ ới môi trườ ắ ệ ểm mà con p v ng kh c nghi t, nguy hi ngườ ể ới đượ i không th t c. Tuy nhiên, nhượ ể ủa UAV là: giá thành cao, đòi hi hàm lượ ế ứ c đi m c ng ki n th c v khoa h k thu t o. ề ọc – ỹ ật cao trong quá trnh chế ạ V t ng d ng trong c : ới những ưu thế rên, UAV được ứ ụ ả quân sự và phi quân sự Quân sự - l ng m Bay giám sát, hỗ trợ ự ợ c lư ặ ấ t đ t. - nh video tr p v . Theo di mụ ền hnh ả c tiêu trên không, truy ực tiế ề căn cứ - t m Tiêu diệ ụ ới các chiếc UAV đượ c tiêu (v c gắn vũ khí).
  • 18. 7 - u n luy Công tác h ấ ện bay. - n, h ng). Rà soát, phát hiệ ỗ trợ tháo gỡ bom mn (Lào đang áp dụ Phi quân sự - g Phục vụ iao hàng tận nơi. - D i ti t, thu th i ti ự báo thờ ế ập thông tin khí tượng (NASA và cơ quan thờ ết Hoa Kỳ đã sử ụ d ng). - H quay phim, ch p nh t ỗ trợ ụ ả ừ trên không. - Xây dự ản đồ ất là bản đồ 3D (dùng các hệ ống quét laser như ng b , nh th LIDAR). - B o v ng v o t n t i M ả ệ độ ật hoang dã (một vài khu bả ồ ạ ỹ và Sumatra, Indonesia đã bắ ầ áp dụ t đ u ng). - p (r c tr Dùng trong nông nghiệ ải phân bón, thuố ừ sâu...). - m, c u n n. Công tác tm kiế ứ ạ 1.2. Cấu trúc của hệ thống UAV M t h ng bao g ộ ệ thống UAV hoàn chỉnh thông thườ ồm các thành phần chính như: UAV, máy phát lệnh điề ể ệ ố ề ữ ệ u khi n (TX), h th ng truy n d li u (Data link), tr th ạm điề ể ặt đấ ệ u khi n m t (GCS), h ống bám sát (Auto tracker), bệ phóng, các thiết b h t b v n chuy ị ỗ trợ, các thiế ị ậ ển…được trnh bày trên  H nh 1.1: H nh 1.1  : Sơ đồ cấu trúc hệ thống UAV
  • 19. 8 1.2.1. B x ộ ử lý trung tâm Có thể nói đây là bộ não củ ữ vai trò điề ển toàn bộ ạt độ ủ a UAV gi u khi ho ng c a UAV, qu t c th i c a UAV, t , tr ng ản lý toàn bộ hành trnh bay, các tham số ứ ờ ủ ọa độ ạ thái hoạt độ ủ ự ệ ức năng của các bộ điề ển UAV theo các ng c a UAV, th c hi n ch u khi thu tr ật toán điề ển nó tiế ậ ử lý và tính toán mọ ệnh điề ể ừ u khi p nh n, x i l u khi n t ạm điề ể ặt đấ ọi thông tin dữ ệ ừ các hệ ố ả ế u khi n m t, m li u t th ng: C m bi n, Radar, Camera giám sát rồ ừ đó đưa ra các lệnh điề ển đến các cơ cấ ấp hành để i t u khi u ch UAV bay theo đúng quỹ đạo đặt trướ ặc theo đúng tín hiệu điề ể ủ ạ ặt đấ c, ho u khi n c a tr m m t. Phầ rung tâm củ ệ ống điệ ậ ủ ế ại “Bộ ử lý trung tâm”, đây n t a h th n t p chung ch y u t x là nơi nhậ ử lý các tín hiệu và xuất ra các lệnh điề ển đế ọi cơ cấ ấ n, x u khi n m u ch p hành. Sau khi nhận được các tín hiệu báo về, “Bộ ử lý trung tâm” s tính toán, xử x lý các tín hiệ này và đưa ra các lệnh điề ển đến các cơ cấ ấp hành theo từ u u khi u ch ng chế độ và theo chương trnh cài đặt trước. Các tín hiệ ận đượ ồm: Tín u nh c bao g hi u t m u khi - u t ệ ừ ạch điề ển động cơ (ECU Electronic Control Unit), tín hiệ ừ “Máy thu l u khi hi u t t b truy n s u t t b ệnh điề ển”, tín ệ ừ “Thiế ị ề ố liệu”, tín hiệ ừ “Thiế ị định v v ị ệ tinh”. 1.2.2. H ng c m bi n ệ thố ả ế Giống như cơ thể con ngườ ệ ố ả ến là các giác quan của UAV có i, h th ng c m bi chức năng cả ận, đo đạc các tham số ầ ế ồ ề ữ ệ ề ộ ử m nh c n thi t r i truy n d li u v cho b x lý trun th g tâm xử lý. Hệ ố ả ế ản ánh các tham số độ ọ ủa UAV như ng c m bi n ph ng h c c t c, t ốc độ góc các trụ ốc độ không khí, tốc độ leo, hướng bay… và các tham số làm việc khác của UAV như tốc độ vòng quay động cơ, mức nhiên liệ ỉ ố u, ch s các ngu n cung c i c m bi n c a UAV g m: C m bi n gia t c, c ồ ấp...Các loạ ả ến cơ bả ủ ồ ả ế ố ảm biến góc quay (IMU ả ến khí áp, cả ế ệ - Inertial Measurement Unit), c m bi m bi n nhi t độ…IMU là loạ ả ế ấ ọ ết đị ạng thái bay của UAV. Trướ i c m bi n r t quan tr ng quy nh tr c h t, m t module IMU s bao g m hai c m bi n: c m bi n gia t ế ộ  ồ ả ế ả ế ốc (accelerometer) và c n quay (gyroscope): ảm biế Accelerometer (gọ ắt là accel): Là mộ ả ến đo gia tố ủ ản thân i t t c m bi c c a b module và thườ  có 3 trụ ứ ớ ều không gian (loại 1 và 2 trục ít ng s c xyz ng v i 3 chi
  • 20. 9 dùng). Lưu ý là accel đo cả ố ủ ọ ực nên giá trị ực khi đo s ồ gia t c c a tr ng l th bao g m c ng l c. A i tr ng l ả trọ ự ccel luôn có offset trên mỗ ục làm cho giá trị đo được thườ ệch đi so vớ ự ế ột chút. Ngoài ra, giá trị đó được theo accel thường khá nhiễ i th c t m u khi n cho vi c d u ế ệ ọ c đ ữ liệ trở nên khó khăn. Gyroscope (g i t t lo i c m bi quay c ọ ắt là gyro): Là mộ ạ ả ến đo tốc độ ủa nó quanh m t tr v ộ ục. Tương tự ới accel, gyro cũng thường có 3 trục xyz. Cũng như accel, gyro cũng có offset (hay còn gọ ệch các giá trị đo. i là bias) làm l M t v g p ph i c ộ ấn đề khác nữa có thể ặ ả ủa gyro là drift, có nghĩa là bias cũng thay đổ ậ ời gian. Dù vậy, điể ộng là gyro lại ít bị ễu hơn i ch m theo th m c nhi accel. Một module IMU đầy đủ  đượ ọi là ứ s c g 6- (6 Degrees Of Freedom) t DOF c là 6 trụ ộ ậ ủa accel và 3 củ c đ c l p (3 c a gyro). 1.2.3. Hệ thống Radar Đây là mộ ệ ố ử ụng để đị ị và đo khoảng cách và lậ ản đồ các t h th ng s d nh v p b v t th ậ ể như máy bay hay . Radar ho ng t mưa ạt độ ở ần sô vô tuyến siêu cao tần, có bước sóng cự ắn, dướ ạng xung được phát theo mộ ầ ố ậ ất đị c ng i d t t n s l p xung nh nh. Nhờ vào ănten, sóng radar tập trung thành mộ ồ ẹp phát vào trong không t lu ng h gian. Trong quá trnh lan truyền, sóng radar gặ ấ ỳ ục tiêu nào th nó bị ả p b t k m ph n x l u ph n x l c chuy n. Nh bi ạ trở ại. Tín hiệ ả ạ trở ại đượ ển sang tín hiệu điệ ờ ết được v n t n x l bi c kho ậ ốc sóng, thời gian sóng phả ạ trở ại nên có thể ết đượ ảng cách từ máy phát đế ục tiêu. Sóng radio có thể ễ dàng tạ ớ ường độ thích hợp, có n m d o ra v i c thể phát hiệ ột lượng sóng cự  và sau đó khuếch đại vài lần. V thế n m c nh radar thích hợp để đị ị ậ ở ảng cách xa mà các sự ả ạ khác như củ âm nh v v t kho ph n x a thanh hay c a nh v ủ ánh sáng là quá yếu không đủ để đị ị. Tuy nhiên, sóng radio không truyền xa được trong môi trường nước, do đó, dướ ặ ển, người ta không i m t bi dùng được radar để đị ị mà thay vào đó là máy dùng siêu âm nh v sonar . 1.2.4. Hệ thống Camera giám sát Hệ thống này là mộ ự ọ ở ộ UAV đặ ệt là các UAV trinh sát. t l a ch n m r ng cho c bi H c trang b m ệ thống này đượ ị ột camera quan sát có tác dụng quay và chụp hnh các m u khi n k t h p v i m t h nh ục tiêu theo lệnh điề ể ế ợ ớ ộ ệ thống bám sát mục tiêu cố đị
  • 21. 10 hay di độ ạ ặt đất. Tín hiệu camera thu được liên tụ ng t i m c truyền tín hiệ ề ạ u v tr m điề ể ặt đất và được lưu lại trên thẻ ớ ụ ụ quá trnh kiểm tra giám sát u khi n m nh ph c v t i m ạ ặ ấ t đ t. 1.2.5. Hệ thống dù, túi khí Đây là hệ ố ảo đảm cho quá trnh hạ cánh của UAV được an toàn và giả th ng b m thiể ệ ạ ững địa hnh phứ ạp không có đường băng cấ ạ cánh hoặ u thi t h i trong nh c t t h c trong các trườ ợp yêu cầ ả ạ cánh khẩ ấ ệ ống dù giúp UAV ng h u UAV ph i h n c p. H th gi c v n t do, h ảm đượ ậ ốc và gia tốc khi rơi tự ệ thống túi khí giúp cho UAV giảm đượ ực và phả ự ủ ặt đất lên UAV khi UAV tiếp đấ ừ đó giảm đượ c xung l n l c c a m t t c thi th ệ ại đáng kể ệ t h cho UAV. H ống dù và túi khí có thể được điề ển và kích u khi ho t tr c ti p t l u khi ạ ự ế ừ ệnh điề ển trên tay của phi công điề ể ặt đấ ặc đượ u khi n m t ho c điề ể ừ ạm điề ể ặt đấ u khi n t tr u khi n m t. 1.2.6. H ng ti i ệ thố ết sáng hồng ngoạ Là hệ ống được phát triển đặ ệ ừ các yêu cầu và mục đích quân sự và th c bi t t đượ ử ụng trên các UAV làm mục tiêu luyệ ậ ộ độ ệ ống này c s d n t p cho b i. Khi h th đượ ề ển kích hoạ ệ ố ủa máy bay chiến đấ ủa các hệ c đi u khi t, các h th ng radar c u hay c thống phòng thủ ặt đất: tên lửa, pháo s thu được tín hiệ ủa UAV phát ra, từ đó m u c đị ị, theo di và giám sát đượ ị trí của UAV để ố ế hay tiêu diệ ụ nh v c v kh ng ch t m c tiêu theo yêu cầ ệ ụ đặ u nhi m v t ra. 1.2.7. H nh v ệ thống đị ị Có chức năng luôn luôn báo chính xác vị trí, tọa độ ủ ác thông tin c a UA C V. này được đưa vào “Bộ ử lý trung tâm”, qua quá trnh xử lý thông tin và gử ề màn x i v hnh trạm điề ể ặt đất cho người điề ển giúp người điề ển luôn kiể u khi n m u khi u khi m soát chặ  và làm chủ được UAV. Trên UAV thường có 02 hệ ống đị ị ệ t ch th nh v : H thống đị ị toàn cầ Global Positioning System) và hệ ố ẫn đườ nh v u (GPS- th ng d ng quán tính (INS- Inertial navigation System) GPS: Là hệ ống xác đị ị trí dựa trên vị trí mạng lướ ủ ệ tinh nhân th nh v i c a 24 v t o t th m, t c a m t s ạ . Trong cùng mộ ời điể ọa độ ủ ột điểm trên mặt đấ  được xác định n c kho t ba v v h GPS ếu xác định đượ ảng cách từ điểm đó đến ít nhấ ệ tinh. Các ệ tin
  • 22. 11 bay vòng quanh Trái Đấ ầ ột ngày theo mộ ỹ đạ ất chính xác và t hai l n trong m t qu o r phát tín hiệu có thông tin xuống Trái Đất. Các máy thu GPS ận thông tin này và nh b ng b n ch  phép tính lượng giác tính được chính xác vị trí của người dùng. Về ả ất m v tinh v i th i gian nh áy thu GPS so sánh thời gian tín hiệu được phát đi từ ệ ớ ờ ận được chúng. Sai lệ ề ờ ết máy thu GPS ở cách vệ ồ ch v th i gian cho bi tinh bao xa. R i v i nhi u kho ng c t i nhi u v c v ớ ề ả cách đo đượ ớ ề ệ tinh máy thu có thể tính đượ ị trí của người dùng và hiể ị lên bản đồ điệ ử ủa máy. Máy thu phả ận được tín hiệ n th n t c i nh u c t ba v u ( ủa ít nhấ ệ tinh để tính ra vị trí hai chiề kinh độ và vĩ độ) và để theo di đượ ển độ ận được tín hiệ ủa ít nhấ ệ tinh th máy thu có thể c chuy ng. Khi nh u c t 4 v tính đượ ị trí ba chiều (kinh độ, vĩ độ và độ ộ ị trí người dùng đã c v ). M cao t khi v tính được th máy thu GPS có thể tính các thông tin khác, như tốc độ, hướ ể ng chuy n động, bám sát di chuyể ảng hành trnh, quãng cách tới điểm đế ờ ặ n, kho n, th i gian M t Trờ ọ ặn và nhiề ứ khác nữa. Các vệ tinh GPS phát hai tín hiệu vô i m c, l u th tuy n t p d n c ng n c a ph n t ế công suấ thấ ải L1 và L2. (dải L là phầ sóng cự ắ ủ ổ điệ ừ trải r ng t 0,39 t i 1,55 n s L1 1575.42 MHz trong ộ ừ ớ GHz). GPS dân sự dùng tầ ố d i u truy n tr c th ả UHF. Tín hiệ ề ự ị, có nghĩa là chúng s xuyên qua mây ỷ , thu tinh và nh n l ng c a hai ựa nhưng không qua phầ ớn các đối tượ ứng như núi và nhà. L1 chứ mã "giả ẫu nhiên" (pseudo random), đó là mã Protected (P) và mã ng Coarse/Acquisition (C/A). M i m t v n d n nh nh, cho ỗ ộ ệ tinh có một mã truyề ẫ ất đị phép máy thu GPS nhậ ạng được tín hiệ ục đích của các mã tín hiệu này là để n d u. M tính toán kho tinh đ ảng cách từ ệ v ến máy thu GPS. Tín hiệ ứ ẫu thông tin khác nhau – ả ẫu nhiên ữ u GPS ch a ba m mã gi ng , d liệ thiên văn và dữ ệ ị u li u l ch. Mã giả ẫu nhiên đơn giả ỉ là mã định danh để xác ng n ch định đượ ả ệ tinh nào là phát thông tin nào. Có thể c qu v nhn số ệ ủ ác quả ệ hi u c a c v tinh trên trang vệ tinh của máy thu Garmin để ết nó nhận được tín hiệ bi u củ ả a qu nào. Dữ liệu thiên văn cho máy thu GPS biế ả ệ t qu v tinh ở đâu trên quỹ m i th đạo ở ỗ ời điểm trong ngày. Mỗ ả ệ tinh phát dữ ệu thiên văn chỉ i qu v li ra thông tin quỹ o cho đạ vệ tinh đó và mỗ ệ tinh khác trong hệ ố ữ ệ ịch được phát đều đặ ở i v th ng. D li u l n b i
  • 23. 12 m i qu v tinh, ch ỗ ả ệ ứa thông tin quan trọng về trạng thái củ ệ tinh (lành mạ a v nh hay không), ngày giờ ệ hi n t i. Ph ạ ần này của tín hiệu là cốt li để phát hiện ra vị trí. INS: Là hệ ố ử ụng phương pháp dẫn đường quán tính dựa vào vị trí, th ng s d v n t t c n. T ậ ốc và động thái ban đầu đã biế ủa phương tiệ ừ đó, xác định hướng và đo gia t c r ố ồi dùng phương pháp tích phân để tm ra vị trí của phương tiện. Đây là phương pháp dẫn đườ ất không dựa vào thiế ị ảo đả ị trí bên ngoài. ng duy nh t b b m v N n bao g m c nh v v tinh ch u nh ếu các phương pháp dẫn đường vô tuyế ồ ả đị ị ệ ị ả hưở ủa sóng vô tuyến điện và không sử ụng đượ ữ ực không ng c d c trong nh ng khu v có sóng hoặc gián đoạ ộ ờ th phương pháp dẫn đường quán tính n trong m t th i gian có thể ắ ục được. Tuy nhiên, sau mộ ờ ảnh hưở ủ ề ế kh c ph t th i gian do ng c a nhi u y u t , d xu t hi n sai l ch trong vi nh v ố ẫn đường quán tính s ấ ệ ệ ệc xác đị ị trí, nếu không có sự điề ỉ ất đị ệ ố ẫn đường quán tính INS có hai ưu điể ổ u ch nh nh nh. H th ng d m n i b ng d ng t ật khi so sánh với các hệ thố ẫn đường khác: Khả năng hoạt độ ự trị và độ chính xác cao trong nhữ ả ờ ắ ỗi nghiêm trọ ấ ủ ệ ng kho ng th i gian ng n. L ng nh t c a h thống INS là do các cả ến quán tính gây ra. Chính v thế ữ ứ ụ m bi trong nh ng ng d ng th th ời gian dài th hệ ống INS thườ ử ụ ới các hệ ố ỗ ợ khác như hệ ng s d ng v th ng h tr th th ố ẫn đường vô tuyến (Loran, Omega và Tacan), hệ ng d ố ẫn đườ ệ ng d ng v tinh (GPS, GLONASS, GALILEO…), JTIDS, DME…Các hệ ống này hoạt độ ổ th ng n đị ời gian và v thế ần tích hợp INS và các hệ ố ỗ ợ này. Sự ế nh theo th c th ng h tr k t h ng nh ợp GPS và INS là lý tưở ất v hai hệ thống này có khả năng bù trừ ệ nhau hi u qu a h l c Kalman. V b n ch t, b l ả. Trái tim củ ệ thống tích hợp này chính là bộ ọ ề ả ấ ộ ọc Kalman là mộ ộ ể ức toán ọ ấ ộ ệ ả đệ quy, có nghĩa là ướ t b bi u th h c cung c p m t hi u qu c lượ ạng thái củ ột quá trnh, theo mộ ức độ  ự ểu hóa sai số bnh ng tr a m t m r ng c c ti phương trung bnh. Bộ ọ ó ều ưu điể ều khía cạ nó hỗ ợ các l c c nhi m trong nhi nh: tr trạng thái ước lượ ủ ứ ệ ạ ự ện tương lai ng c a quá kh , hi n t i và s ki . [2] Trong hai hệ thống trên th mỗ ộ i m t hệ thống đều có những ưu, nhược điểm khác nhau nên UAV trong thự ế c t thường s d ử ụng k p 2 h ết hợ ệ ố th ng với nhau để nâng cao tính chính xác và hiệu quả. Độ chính xác củ ệ a h thống tích hợp GPS/INS được ch ng ứ minh cao hơn độ chính xác củ ệ ố a h th ng GPS hay INS khi ho c l ạt động độ ập. Độ
  • 24. 13 chính xác này s ợc tăng lên nếu tăng số ạng thái củ ộ ọc Kalman và mô hnh đư tr a b l hoá được các tác nhân gây lỗi khác nữa của cảm biến quán tính INS. 1.2.8. H Servo ệ thống Là hệ ống các động cơ điệ ộ ều có độ chính xác cao nhờ có vòng phả th n m t chi n h u ra c c n i v i m t m u khi ồi. Tín hiệ ủa động cơ đượ ố ớ ộ ạch điề ển, khi động cơ quay, v n t c h i ti p v m u khi ậ ốc và vị trí s đượ ồ ế ề ạch điề ển này. Nếu có bầ ỳ lý do nào t k ngăn cả ể độ n chuy n ng quay c u h i ti p s nh n th u ra ủa động cơ, cơ cấ ồ ế  ậ ấy tín hiệ chưa đạt đượ ị trí mong muố ạch điề ể ế ụ ỉ ệch cho độ c v n. M u khi n ti p t c ch nh sai l ng cơ đạt được điểm chính xác. ệ ố có tác dụ ến đổi tín hiệu điề H th ng Servo ng bi u khi u khi n UAV theo ển thành các Moment lực tác động lên bản lái của UAV để điề ể yêu cầu đặ ủa Phi công điề ể ặt đất hay yêu cầ ặ ệ ụ ủ ạ t ra c u khi n m u ho c nhi m v c a tr m điề ể ặt đất. Các tín hiệu điề ển này làm thay đổ ạng thái khí độ ọ u khi n m u khi i tr ng h c c ph ng b m Servo. V ủa máy bay, bng cách làm thay đổi độ ẳ ề ặt cánh nhờ các ị trí đòn bẩy c Servo s r u khi r ủa  thay đổi tùy theo độ ộng xung điề ển. Độ ộng xung này thay đổ ả ừ 1ms đế ứ ới góc mở ủa đòn bẩy là nh ất và i trong kho ng t n 2ms ng v c nh l n nh t. M i quan h gi r u khi ớ ấ ố ệ ữa độ ộng xung điề ển và góc mở đòn bẩy là mô hnh tuy i v ng Servo u ến tính. Thông thường, đố ới các máy bay cánh bng th hệ thố điề khi n bao g i u khi ển các kênh cơ bả ồm: Kênh Roll (đ ề ển cánh lái liệng), kênh Pitch (đi u khi i u khi ề ển cánh lái lên xuống), kênh Yaw (đ ề ển hướng), kênh Throttle (điều khi i u khi ển kênh ga), kênh Flap (đ ề ển cánh tà). 1.2.9. u khi n Máy thu lệ ề nh đi ể Có chức năng nhậ ệnh điề ể ụ ể là sóng radio từ á á ệnh điề n l u khi n c th m y ph t l u khi n u khi n g i B x ể và giải mã các tín hiệu thành tín hiệu điề ể ử vào “ ộ ử lý trung tâm” ở các chế độ lái khác nhau. Dựa vào các lệnh điề ển này mà “Bộ ử lý trung u khi x tâm” s ất ra các lệnh tương ứng để điề ển các cơ cấ ấp hành mà cụ ể là xu u khi u ch th “H ”. ệ ố th ng Servo Máy thu lệnh điề ể làm việ theo băng tầ u khi n c n FM (frequency modulation- u t n), AM - hay PPM (Pulse Điề ầ (amplitude modulation Điều biên) Position Modulation).
  • 25. 14 Máy phát lệnh điề ể Transmitter): Là thiế ị có chức năng điề u khi n (TX- t b u khi n UAV t m t b u khi ể ừ ặt đấ ng cách phát ra các tín hiệu điề ển ra không gian. Tx cơ bả ồm các phần chính như: Cần điề ển, Module RF, antena thu phát, n bao g u khi các biế ở… ớ ệnh điề ển lái, người phi công điề ể  n tr V i 5 l u khi u khi n MBKNL s ra các lệnh điề ển làm thay đổ điện áp điề ển. Các điện áp điề ển này u khi i u khi u khi được đưa qua bộ ến đổi tương tự ố – log Digital Converter) thành tín bi /s (ADC Ana hi u s x u. V i l u khi n, ch ệ ố. Sau đó chúng được được đưa vào bộ ử lý số liệ ớ ệnh điề ể ế độ làm việc và tín hiệu được đưa qua bộ ến đổi điện áp trước khi vào bộ ử lý số bi x li li ệu như 5 lệnh trên. Trong bộ ử lý số x ệu, các lệnh điề ể  được đưa qua u khi n s m t b l c gi i h n nh m h n ch nh ng l ộ ộ ọ ớ ạ  ạ ế ữ ệnh gây quá tải lên các cánh lái máy bay. Sau đó, dữ ệ ủ ả ệ  đượ ạo thành các gói thông tin, đồ ời đượ li u c a c 5 l nh s c t ng th c g n l i nh c khi ắn thêm mã phát hiệ ỗ m nâng cao độ chính xác của thông tin. Trướ truy n, s c b o m ền qua kênh vô tuyế ố liệu cũng có thể đượ ả ật theo các thuật toán mã m t nh o m t c ậ m nâng cao tính bả ậ ủa kênh thông tin. Sau khi được mã hóa, gói thông tin đi i đi ề ển đi tớ u khi i khố ề ển phát, sau đó được đưa qua mạ ế u khi ch giao ti p với máy phát. Tại máy phát, thông tin điề ển được điề ế và phát tới máy bay u khi u ch thông qua kênh vô tuyế . Sóng radio cầ ải được điề ế ớc khi phát đi. Có 2 n n ph u ch trư d u ch ạng điề ế là AM và FM: AM điều biên: là tín hiệu được điề ế vào sóng mang dướ ạ thay đồi biên u ch i d ng độ ủa sóng mang. c FM điề ần: là tín hiệu được điề ế vào sóng mang dướ ạng thay đổ ầ ố u t u ch i d i t n s sóng mang. Tấ ả các máy phát dùng cơ chế mã hóa PCM đều dùng sóng mang là t c FM. u cao Sóng FM nếu so sánh với sóng AM th có khả năng chống nhiễ hơn hẳn. Với AM th các thiết bị điện thông dụng đều là nguồn gây nhiễu cho sóng AM, trong khi đó với FM th các nguồn này không thể gây nhiễu trừ trường hợp các thiết bị đó có tần số gần hoặc bng với tần số mà ta đang dùng. Tx có cơ chế mã hóa tín hiệu trước khi truyền đi là: PPM và PCM. PPM: v Servo c quy nh b i th i gian c ị trí của đượ ết đị ở ờ ủa 2 xung tín hiệu liên tiếp, xét theo hnh thức làm việc có thể xem nó thuộc nhóm Analog.
  • 26. 15 PCM: v Servo u kho ng nh ị trí max & min của được chia ra thành nhiề ả  và được đánh số ới PCM1028 th từ ớ ủ được chia ra thành 1028 vị (VD v min t i max c a Servo trí...). Tùy theo vị trí của tay điề ển mà Tx gở ố ứ ớ ị u khi i đi 1 con s ng v i v trí đó. 1.2.10. H ng truy u ệ thố ền dữ liệ Là thiế ị dùng để ề ữ ệ ữa GCS và UAV. Các lệnh điề ể ừ t b truy n d li u gi u khi n t GCS s i UAV nh modem truy n d  được mã hóa và truyền đi vào không gian tớ ờ ề ữ liệu. Ngượ ại, các thông tin, tham số ạng thái, vị trí của UAV cũng s được mã c l , tr hóa và gử ề GCS thông qua modem truyề ữ ệ Kênh liên lạ ữa máy bay i v n d li u. c gi giúp cho quá trnh giám sát điề ể ữa máy bay và trạm điề ể ặt đấ - u khi n gi u khi n m t được thông suốt trong quá trnh bay. Kênh liên lạc này phải đả ảo hai yêu cầ m b u: tính liên tục và bề ững trong bán kính hoạt độ ủ , tính bả ật để ố n v ng c a UAV o m ch ng các yế ố ệ ề ác chiến điệ ử ặ ễu vô tuyến do các khí tài khác u t can thi p v t n t ho c nhi sinh ra trong quá trnh thự ệ ệ ụ c hi n nhi m v . 1.2.11. Trạm điều khiển mặt đất (GCS - Ground Control Station) Trạm điề ển máy bay không người lái có công dụ ấu hnh, cài đặt, giám u khi ng: c sát, điề ển các l ạ ạ ặt đất cũng như trong suốt quá trnh bay thự u khi o i PTBKNL t i m c hành nhiệ ụ ờ ực. GCS có khả năng điề ể ở ộng: Điề m v theo th i gian th u khi n m r u khi n nhi u thi t b u khi n t d ể ề ế ị, máy móc điề ể ừ xa khác có sử ụng modem thu phát tùy thu li ộc vào modem thu phát dữ ệu và ục đích sử ụng. Ngoài ra, GCS còn có khả m d năng giám sát, điề ể ều UAV cùng mộ ờ ể ờ ự u khi n nhi t th i đi m theo th i gian th c. 1.2.12. Hệ thống bám sát (Auto tracking) Là thiế ị ế ố ở ộ ới GCS có chức năng luôn bám sát chính xác theo t b k t n i m r ng v hướ ốt quá trnh điề ển làm tăng khả năng điề ển đị ng MBKNL trong su u khi u khi nh hướ ủ ở ầm trung và tầ ặ ệ ịnh hướ ng c a GCS t m xa đ c bi t khi dùng Antenna đ ng. 1.2.13. Bệ phóng Là hệ ố ế ấu cơ khí đượ ế ạ  ục đích tạ ốc ban đầ th ng k t c c ch t o nh m m o gia t u cho UAV giúp UAV đủ ố ộ ất cánh trong trườ ợp UAV không thể ất cánh b t c đ c ng h c ng đường băng. Bệ phóng có thể có cơ cấu phóng bng dây chun hoặ ng khí nén c b hay t ng, li u thu ừ trườ ề ốc phóng.
  • 27. 16 1.2.14. h Thiết bị ỗ trợ Thiế ị ỗ ợ ủ ệ ố ồ ế ị ởi động động cơ UAV, t b h tr c a h th ng bao g UAV m: thi t b kh thiế ị bơm nhiên liệ ế ị cân chỉ ệ ỉnh UAV trướ ất cánh, thiế t b u, thi t b nh, hi u ch c khi c t b t UAV... ị kéo dắ 1.3. Giới thiệu về UAV cánh bằng Để nghiên cứu và thiế ế ộ điề ể , người nghiên cứ ầ ắ t k b u khi n MBKNL u c n n m v u khi t ph n t o ti u ch ững được đối tượng điề ển, đây là mộ ầ ạ ền đề nghiên cứ o các ph n ti p theo. Trong m s gi i thi u t ng quan v c u t ầ ế ục này  ớ ệ ổ ề ấ ạo và nguyên lý hoạt độ ủa đối tượng điề ể  được áp dụng để ế ế ộ điề ển, đó là máy ng c u khi n s thi t k b u khi bay cánh b ệ ỹ ậ đã nghiên cứ ế ế và chế ạ ng D-96 do Vi n k thu t PK-KQ u, thi t k t o thà h công n . 1.3.1. o c a m y bay c Cấu tạ ủ á ánh bằng Máy bay cánh bng hay còn gọi là máy bay cánh cố định. Chúng đượ ấ ạ c c u t o bở ần như sau: i các thành ph Cánh chính: Đây là thành phầ ấ ọ ủa máy bay, cánh chính có chứ n r t quan tr ng c c năng là tạ ực nâng để cân b ớ ọ ự ủa máy bay khi bay. Trên cánh o l ng v i tr ng l c c chính thườ ố trí hai cánh lái liệ ần đầu hai mút cánh. ánh lái liệng có chứ ng b ng ph C c năng tạ ển độ ụ ọc máy bay, giúp máy bay đổi hướ o chuy ng quay quanh tr c d ng chuy ng. ển độ Thân: Là thành phần để ghép nối các bộ ậ ủa máy bay như cánh, đuôi, ph n c động cơ, càng . đồ ời là nơi để ứa nhiên liệu, các hệ ống điệ điệ ử, và .. ng th ch th n - n t các trang thiế ị khác. Thân máy bay thường được chia làm các khoang công tác t b khác nhau vớ ục đích tăng cường độ ứng và độ ền cho thân và để ngăn cách i m c b nhiên liệ ới các khoang lắ ế ị khác trên máy bay. u v p trang thi t b Đuôi máy bay: Đuôi máy bay có chức năng ổn định và điề ển máy bay. u khi Đuôi máy bay gồm đuôi đứng và đuôi ngang. - c c u t o b n c nh (t Đuôi đứng: Đượ ấ ạ ởi hai thành phần là phầ ố đị ấm ổn định hướng) có chức năng ổn định hướng bay cho máy bay và phầ ển động là cánh n chuy lái hướng có chức năng điề ển hướng cho máy bay. u khi
  • 28. 17 - c c u t o b n c nh (t nh Đuôi ngang: Đượ ấ ạ ởi hai thành phần là phầ ố đị ấm ổn đị nga nh ngang cho n chuy ng) có chức năng giữ ổn đị máy bay và phầ ển động là cánh lái độ cao. Hệ thống càng gồm càng trước và càng sau: - c g t v t 5 b Càng trướ ồm 1 bánh, 1 trụ càng được liên kế ới thân bng liên kế ậc t c t do (1 kh ng quay ự do, càng trước còn 1 bậ ự ả năng chuyển động) đó là chuyển độ quanh c ch ng trụ càng dùng để lái hướng máy bay khi máy bay lăn hoặ ạy trên đườ băng. - c ch t o li n kh t c nh 6 b c t Càng sau: hai trụ càng đượ ế ạ ề ối được liên kế ố đị ậ ự do v ng. ới thân, hai bên trụ càng là hai bánh giúp máy bay di chuyển trên đường bă H ng l g o l ệ thống độ ực: ồm động cơ piston và cánh quạt có chức năng tạ ực đẩy thắ ự ng l c cả ủa máy bay trong khi bay. n c H u: g u n ng ng d u, ệ thống nhiên liệ ồm bnh chứa, các đầ ối, các đườ ố ẫn nhiên liệ đường thông hơi. Hệ ống nhiên liệu dùng để ấp nhiên liệu cho động cơ. th c 1.3.2. l ng c a m y bay c Nguyên ý hoạt độ ủ á ánh bằng Để máy bay có thể bay đượ ng trong không trung th: c và cân b - L y ph ng v i l c c n c ực đẩ ải cân b ớ ự ả ủa máy bay. Lực đẩy đượ ạ ở c t o ra b i động cơ và cánh quạ ủa máy bay, còn lự ả ủa máy bay chính là lự ản khí t c c c n c c c độ áy bay chuyển động trong không trung. ng sinh ra khi m - Lự ủa máy bay phả  ớ ọ ự ủa máy bay. c nâng c i cân b ng v i tr ng l c c Trên thự ế ầ ết các loại máy bay  ực nâng của máy bay chủ c t , h u h th l yếu do cánh chính tạo nên. Nguyên lý tạ ực nâng của cánh cụ ể như sau: Khi dòng khí o l th chuy n s t gi a hai m ển động quanh profil cánh, dẫn đế ự chênh lệch áp suấ ữ ặt trên và m t ặt dưới của cánh. Sự chênh áp này s ạo cho cánh có lực nâng.
  • 29. 18 H nh 1.2 -  : Cấu tạo máy bay cánh bằng D 96 Để điề ể ển độ ủa máy bay cánh bng ngườ hườ ử ụ u khi n chuy ng c i t ng s d ng 4 kênh điề ể u khi n sau: Kênh Throttle: Kênh ga điề ể ố ộ máy bay u khi n t c đ ; Kênh Elevator: Điề ển máy bay lên xuố u khi ng; Kênh Aileron: Điề ển cánh liệ u khi ng; Kênh Rudder: Điề ển cánh lá ớng và càng trướ u khi i hư c. a) Kênh ga (Throttle) Kênh đả ệ ệc tăng/giả có thể là động cơ điện hay động cơ nổ như m nhi m vi m ga ( H nh 1.3 v H nh 1.4) i v i lo vi m t  à  . Đố ớ ại dùng động cơ máy nổ ệc tăng hay giả ố ộ c đ và công suấ ạt độ ủa động cơ thông qua 1 này s có nhiệ ụ t ho ng c Servo. Servo m v kéo đẩy c n ga. Vi ầ ệc này tương tự khi ta tăng hay giả ủ ộ ếc xe máy m ga c a m t chi . L l ho i v i lo ng ỗ thông gió càng mở ớn th máy s ạt động càng mạnh. Đố ớ ại dùng độ cơ điệ ệc tăng ả ạt độ ủa động cơ s thông qua 1 mạch điề ố n vi hay gi m ho ng c u t c ( ). Electric Speed Control
  • 30. 19 H nh 1.3  : Động cơ máy nổ H nh 1.4 n  : Động cơ điệ b) Kênh cánh lái đuôi Elevator (Kênh đảm nhận điều khiển cánh phụ) Là kênh điề ển độ cao giúp máy bay tăng hoặ ảm độ u khi c gi cao theo mong muốn. Khi cánh lái độ cao được nâng lên th toàn bộ không khí s tác động vào ph ng, nh ần đuôi, đẩy đuôi máy bay xuố ờ đó mà đầu máy bay đượ ngóc lên. Và c ngượ ại khi đuôi ngang đượ ạ ố ần gió s đẩy đuôi máy bay đi lên làm c l c h xu ng ph cho đầu máy bay trúc xuống. Khi cánh đuôi được nâng lên th toàn bộ không khí s tác động vào phần đuôi. Đẩy đuôi đi xuố ờ đó mà đầu máy bay ngóc lên. Và ng, nh ngượ ại, khi cánh đuôi hạ ố ần gió s đẩ ần đuôi đi lên dẫn đế ệ c l xu ng th ph y ph n vi c đầu máy bay  ị trúc ố s b xu ng.
  • 31. 20 H nh 1.5  : Cánh lái đuôi Elevator Ta có thể ểu nguyên lý hoạt độ ủ ệ ồng gió tác độ như thế nào lên hi ng c a vi c lu ng cánh đuôi qua H nh 1.6.  H nh 1.6  : Nguyên lý hoạt động của cánh lái đuôi c) Kênh cánh lái đuôi đứng (Rudder) Cánh đuôi đứng này cũng có nhiệ ụ làm thay đổi hướ ủa máy bay ở m v ng bay c 1 góc nhất định nào đó, mặc dù việ đổi hướ ủa nó không có góc hẹp như c thay ng c việc kết hợp Aileron và Elevator. H nh 1.7  : Rudder: kênh cánh lái đuôi đứng
  • 32. 21 Khi đang bay ở ị trí cân bng, máy v bay mu n chuy ố ển hướng th lúc này chúng ta s c u khi c s d chuy ng s gi  ần điề ển cánh đuôi. Việ ử ụng cánh đuôi để ển hướ  ải quy t v t thi t ph nh khi ế ấn đề: không nhấ ế ải nghiêng máy bay sang 1 bên, cần độ ổn đị bay, góc lái không cần quá gấp. H nh 1.8 ng  : Nguyên lý kênh cánh lái đuôi đứ d) Kênh cánh liệng (Aileron) Cánh chính có nhiệm vụ chính là nâng máy bay, giúp máy bay lượn để có thể thay đổi hướng bay dễ dàng. Khi một bên cánh được thay đổi góc, nó s ảnh hưởng đế ệ n vi c thay đổi lộ trnh của máy bay ở cả 2 hướng: nghiêng trái, nghiêng phải. H nh 1.9 ng Aileron  : Cánh liệ
  • 33. 22 1.4. Kết luận chương Chương 1 đã trnh bày tổ ề UAV, phân loại, vai trò ứ ụng và cấ ng quan v ng d u trúc củ chúng. Bên cạnh đó, học viên cũng tập trung vào phân tích về UAV cánh a b ng- u c  là đối tượng nghiên cứ ủa luận văn này. Phần nghiên cứ ếp theo trong Chương 2 s ập trung vào máy bay cánh b u ti t ng D- t n thi b u khi 96 để ừ đó tiến đế ết kế ộ điề ển trên không cho đối tượng này.
  • 34. 23 CHƯƠNG 2. TÌM HIỂU VỀ Á Á  Ả Á M Y BAY C NH B NG D-96, KH O S T ĐỘ Ọ À ĐỘ Ự Ọ Á NG H C V NG L C H C M Y BAY D-96 2.1. m y bay D-96 Tng quan về á H ng u khi ệ thố điề ển máy bay đượ ế ế để điề ể ộ ại máy bay đã c thi t k u khi n m t lo được nghiên cứu và phát triể ạ ệ ỹ ậ KQ đó là máy bay D ộ n t i Vi n K thu t PK- -96. N i dung này s ớ ệ ổ ề máy bay D gi i thi u t ng quan v -96. Máy bay D 96 đượ ấ ạ ở ững thành phần cơ bả - c c u t o b i nh n sau: 2.1.1. y bay Thân má a) Chức năng Thân máy bay D-96 là bộ phận chính của kết cấu máy bay dùng để kết nối các bộ phận máy bay và là nơi để bố trí bnh nhiên liệu, động cơ, hộp chương trnh, Servo điều khiển càng trước, Servo điều khiển tay ga và mộ ố t s thiết bị khác. b) C o ấu t - Thân máy bay D  ) được làm b - (H 96 nh 2.1 ng v t li ậ ệu composite có chiều dài Lt = 1350mm, với hnh dạng thon nhọn về đuôi, mặt cắt ngang thân có dạng hnh tròn, kích thướ ặ ắ ớ ất là có đường kính 170mm. Thân đượ ế ế c m t c t ngang l n nh c thi t k g m hai n i v m ồ ửa ghép lạ ới nhau theo công nghệ đúc khuôn âm. Bề ặt thân sau khi đúc đượ ử lý bng phương pháp mài tinh, bả, sơn phủ ớ ục đích tạ ề ặ c x v i m o ra b m t nh m m ẵn bóng làm giảm lực cản khí động và nâng tính thẩ ỹ cho máy bay. - n m t m Phần đầu thân gắ ộ ặt bích tròn gỗ ép dày 10mm, đường kính 150mm để ố định động cơ và càng trướ máy bay. c c - Phía bên phả ầu thân đượ i đ c bố trí mộ ắp công tác để t n dễ dàng cho việc lắp ráp và kiểm tra thiết bị. Bên trong thân được bố trí hai khung sườn tăng cứng chống mômen uốn và xoắn. Phần giữa thân phía trên có hai nẹp tăng cứng bố trí bốn điểm cố định cánh, phần giữa thân phía dưới có tăng cường một mặt bích để cố định càng sau. - a khoang ch n t . Trên sống lưng có một nắp công tác củ ứa thiết bị điệ ử - Phần sau thân bố trí đuôi đứng và đuôi ngang của máy bay.
  • 35. 24 H nh 2.1 -96  : Thân máy bay D 2.1.2. y bay Cánh má a) Chức năng Cánh máy bay là một bộ phận quan trọng của máy bay nó có các chức năng sau: - Bảo đảm đủ lực nâng cho mọ ế i ch độ bay và cơ độ ủ ng c a từng loại máy bay. - Cánh máy bay còn đóng vai trò quan trọng trong đảm bảo ổn định và điều khiển máy bay. - Servo u khi ng. Ở cánh máy bay đặt các điề ển cánh liệ b) C o ấu t Profil cánh máy bay Profil cho cánh máy bay D 96 đượ ế ế ẫ - c thi t k theo m u sau: - Naca 0006 cho đuôi đứng và đuôi ngang; - . Naca 2412 cho cánh chính Các tham số nh học và khí độ ọ ủ ại airfoil trên đượ ể h ng h c c a hai lo c bi u cho trong các H nh 2.2- H nh 2.11.   H nh 2.2  : Profil Naca 2412 với các thông số hnh học: độ dày tương đối ctb= 12%, độ cong tương đối ftb=2%
  • 36. 25 H nh 2.3  : Đồ thị hệ số lực nâng Cl theo góc tấn α H nh 2.4  : Đồ thị hệ số lực cản Cd theo góc tấn α H nh 2.5  : Đồ thị hệ số mô men dọc Cm theo góc tấn α
  • 37. 26 H nh 2.6  : Đồ thị hệ số chất lượng khí động Cl/Cd theo góc tấn α H nh 2.7  : Profil Naca 0006 với các thông số hnh học: độ dày tương đối ctb= 6%, độ cong tương đối ftb=0% H nh 2.8  : Đồ thị hệ số lực nâng Cl theo góc tấn α
  • 38. 27 H nh 2.9  : Đồ thị hệ số lực nâng Cd theo góc tấn α H nh 2.10  : Đồ thị hệ số mô men dọc Cm theo góc tấn α H nh 2.11  : Đồ thị hệ số chất lượng khí động Cl/Cd theo góc tấn α
  • 39. 28 C h c c a c ác thông số nh họ ủ ánh H nh 2.12: -96  Cánh máy bay D - D-96 (H nh 2. c thi t k v ng ki Cánh của máy bay  12) đượ ế ế ới hnh dạ ểu hnh chữ ậ ồ ặ ạ ải cánh có độ dài Lc = 2100mm, nh t, profil l i hai m t d ng NACA 2412. S diện tích cánh Sc = 0.63 m2 , độ dãn dài =7, độ ẹ ầ ốt đượ ử  thu h p =1. Ph  n c c s d ng b ng v t li u x p nh m b u nh ụ  ậ ệ ố ựa đả ảo yêu cầ ẹ và định hnh tốt, phần v ngoài dùng vật liệu composite với độ dày 1mm có tăng cường thêm xương dầm bng hộp nhôm kích thước 20×12 mm dày 2mm đảm bảo độ cứng, chống các momen uốn và xoắn sinh ra trong quá trnh bay. Trên cánh có bố trí 2 cánh liệng đối xứ ở mép sau gần mút hai bên cánh có chứ ng c năng điều khiển máy bay chuyể ộ n đ ng quay quanh trục OX của nó. 2.1.3. y bay Đuôi má Đuôi máy bay D 96 đượ ể ệ ở  ồ ần: đuôi đứng và - c th hi n H nh 2.13, g m hai ph đuôi ngang.
  • 40. 29 H nh 2.13:  Đuôi máy bay a) Đuôi đứng  Chức năng Đuôi đứ dùng để ổn định và điề ển hướng cho máy bay (điề ển và ổ ng u khi u khi n định máy bay theo trục OY).  C o ấu t ng c -96 i x ng d ng Đuôi đứ ủa máy bay D có dạng hnh thang vuông, profil đố ứ ạ NACA 0006, đượ ố trí n ặ ẳng đố ứ ủa máy bay và gồ c b m trong m t ph i x ng c m hai ph n: ph n c nh (t ng), ph ầ ầ ố đị ấm ổn định hướ ần di động là cánh lái hướng, có diện tích Sdd = 0,086m2 . Để ậ ện cho quá trnh gia công cũng như đả ảo độ ề thu n ti m b b n độ ế ạo, đuôi đứ đượ ế ạ ề ố ới thân. chính xác trong ch t ng c ch t o li n kh i v b) Đuôi ngang  Chức năng Đuôi ngang dùng để ổn định và điề ể ọc máy bay (ổn định và điề u khi n d u khiển máy bay theo trục OZ).  C o ấu t Đuôi ngang máy bay 96 có hnh dạng tam giác, profil đố ứ ạ D- i x ng d ng NACA 0006. Đuôi ngan ồ ầ ầ ố đị ấ ổ ịnh ngang) và phần di độ g g m hai ph n: ph n c nh (t m n đ ng
  • 41. 30 (cánh lái lên xuống) có tổ ện tích S ng di đn = 0,18m2 . Cũng giống như đuôi đứng, đuôi ngang củ 96 được liên kế ới thân trong quá trnh gia công nh ạ ự a D- t v m t o s liên kế ề ối đả ảo độ ền và yêu cầ ề ối trí khí độ ữa thân, cánh và t li n kh m b b u v ph ng gi đuôi đượ ốt hơn. c t 2.1.4. nh l n Các cá á ề i đi u khiể a) Cánh liệng  Chức năng Điề ể ển động máy bay quanh quanh trụ ng cách nghiêng hai u khi n chuy c OX b cánh liệng ngượ ều nhau. Khi cánh liệng nghiêng, lự c chi c khí động tác động vào hai bên cánh khác nhau, làm sinh ra mô men quay máy bay quanh trục OX.  C o ấu t Cánh liệ  ) được đúc b ậ ệu composite, hai đầu cánh có gắ ng (H nh 2.12 ng v t li n kh p b n l l ng g c l ớ ả ề để ắp vào cánh máy bay. Cánh liệ ồm hai cánh đượ ắp vào hai đầ ủa cánh máy bay. u c b) Cánh lái hướng  Chức năng Điề ển hướng máy bay (điề ể ển độ ụ ng cách u khi u khi n chuy ng quanh tr c OY) b nghiêng cánh lái hướ ả ặc sang trái. Khi cánh lái hướng nghiêng sang ng sang ph i ho ph i ho s t hi n l ng ả ặc sang trái  làm xuấ ệ ực khí động tác động lên đuôi đứng có hướ sang trái hoặ ải giúp máy bay chuyển độ ả ặ c sang ph ng quay sang ph i ho c sang trái.  C o ấu t Cánh lái hướ  ) được đúc b ậ ệu composite, hai đầu cánh có ng (H nh 2.13 ng v t li g n kh p b n l l ng c ắ ớ ả ề để ắp vào đuôi đứ ủa máy bay. c) cao Cánh lái độ  Chức năng Điề ể ọc máy bay (điề ể u khi n d u khi n chuyển độ ụ ng cách ng quanh tr c OZ) b nghiêng cánh lái độ cao lên trên hoặ ống dưới. Khi cánh lái độ cao nghiêng lên c xu ho ng xu t hi n l u xu ặc nghiêng xuố th đuôi ngang s ấ ệ ực khí động có chiề ống dưới ho ng ho ặ ực này sinh ra mô men làm máy bay chúc xuố c lên trên. L ặc ngóc lên.
  • 42. 31  C o ấu t Cánh lái độ cao (H nh 2.13) g  ồm hai cánh được đúc bng vật liệu composite, hai đầu cánh có gắn kh p b ớ ản lề để lắp vào đuôi ngang của máy bay. 2.1.5. C ng m y bay à á a) Chức năng Càng máy bay là hệ ố ồm càng trước và càng sau đượ ắ ố đinh vớ th ng g c l p c i thân máy bay phụ ụ ệ ấ ạ cánh, di chuyển và đỡ máy bay trên mặt đấ c v cho vi c c t h t. Chúng tiế ậ và phân tán năng lượ ạ ạ cánh và khi chuyển độ p nh n ng va ch m khi h ng trên đường băng không b ẳng. Nó cũng tiế ận và phân tán mộ ần độ ng ph p nh t ph ng năng chuyển độ ạy đà nh ục đích giảm quãng đườ ạy đà. ng khi ch m m ng ch b) C o ấu t Càng trước Càng trướ ủ áy bay D  ồm các chi tiế c c a m -96 (H nh 2.14) g t sau: - 12 Trụ càng: là trục thép  - u gi n: g c song song. Cơ cấ ảm chấ ồm hai lò xo mắ - Tay gá bánh: được chế tạo bng hợp kim nhôm theo công nghệ đúc nguyên khối. - c s d p nh i cao, Bánh trước: đượ ử ụng là bánh lố ựa PU có khả năng đàn hồ tăng ma sát chống trơn trượ ạy và hãm đà. t trong quá trnh ch Điề ển hướ ủa càng là hệ ố ậ ệnh điề ể ừ tay điề u khi ng c th ng Servo nh n l u khi n t u khi n m t k t h p thanh truy n th u khi ể ặt đấ ế ợ ề ẳng giúp điề ển hướng máy bay dễ dàng khi cơ độ g trên đường băng và càng đượ ố đị ộ ị trí dọ ục khi máy bay n c c nh m t v c tr hoạ ộng trên không. t đ H nh 2.14:  Càng trước
  • 43. 32 Càng sau Càng sau (  ) được coi là bộ ậ ị ải và ực va đậ ớ ấ H nh 2.15 ph n ch u t l p l n nh t sinh ra trong quá trnh hạ cánh nên đòi h ải có độ ền cơ họ ị trí lắp ráp phù hợ i ph b c cao, v p đả ảo tính định tâm, độ ắ ắ ổn đị m b ch c ch n, nh. Càng sau củ áy bay D 96 đượ ế ạ ng composite dày 10mm, chạ a m - c ch t o b ng càng rộng 500 mm, có hnh vòng cung và được tính toán thiế ế để nó s ấ ụ t k h p th toàn bộ ực va đập sinh ra khi máy bay hạ cánh tiếp đấ l t. Bên cạnh đó càng sau D-96 cũng được tính toán trong một giới hạn bền hợp lí, nhm đề phòng trường hợp quá trnh hạ cánh tiếp đất thô th càng sau là bộ ậ ph n đầu tiên bị phá hủy nhm giảm thiể ối đa thiệ ạ u t t h i cho phần thân v máy bay, bởi theo định hướng thiết kế th càng sau là chi tiết dễ gia công và dễ khắc phục hư hại nhất. Hai bánh của càng đượ ử ụng là bánh lốp cao su non có khả năng đàn hồ c s d i cao, tăng ma sát chống trơn trượt trong quá trnh chạy và hãm đà. H nh 2.15:  Càng sau 2.1.6. c Thiết bị động l a) Chức năng Thiết bị động được gắn lên phần đầu thân máy bay nhm tạo ra lực đẩy cần thiết thắng lực cản khí động tổng hợp tác dụng lên máy bay ở các chế độ bay xác định. b) C o ấu t Thiết bị độ ực trên máy bay D ồm hai thành phần chính: ng l -96 g Động cơ Zenoah 26 CC Động cơ Zenoal 26 CC; Cánh quạt Hi Prop.
  • 44. 33 H nh 2.16: 26  Động cơ Zenoah CC Cánh qut Theo khuyến cáo của hãng Zenoa, cánh quạt được sử dụng lắp trên động cơ Zenoah 26 CC nên được chọn là loại có tham số hnh học đường kính × bước = 15 x 8 mm hoặc 14×10 mm. H nh 2.17: -96  Cánh quạt máy bay D 2.1.7. u Hệ thống nhiên liệ H cung c ệ thống nhiên liệu để ấp nhiên liệu cho động cơ Zenoah 26 CC trên máy bay D 96 được mô tả trong hnh - 2.18.
  • 45. 34 H nh 2.18: H u  ệ thống nhiên liệ 2.2. c a m y bay D-96 Khảo sát động học và động lc học ủ á Nghiên cứu độ ự ọc bay để xác đị ệ phương trnh chuyển độ ủ ng l c h nh h ng c a máy bay có một vai trò rấ ọng trong quá trnh điề ển máy bay. Việ t quan tr u khi c thay đổi các tham số ến thiên từ phương trnh chuyển độ  ẫn đế ự thay đổ bi ng s d n s i trạng thái của máy bay. Phương trnh chuyển độ ủa máy bay đượ ết dướ ng c c vi i d l n t u khi ạng vi phân, có thể ập được các hàm truyề ừ đó xác định các luật điề ển chuy ng c ển độ ủa máy bay. Xét máy bay như mộ ậ ắ ển độ ối tâm của nó. Chuyể t v t r n chuy ng quanh kh n độ ủa máy bay là chuyển độ ứ ạ ậ ự do, là sự ổ ợ ủ ể ng c ng ph c t p 6 b c t t ng h p c a chuy n độ ị ến và chuyển độ ng t nh ti ng quay quanh khối tâm. Chọ ệ ọ ộ n h t a đ : - H t ng theo ệ ọa độ trái đất là OIJK trong đó, trục OI có chiều dương hướ phương bắc, OJ có chiều dương hướng theo phương phía đông, OK có chiều dương hướng theo phương thẳng đứng. - H t g n v ệ ọ ộ a đ ắ ới máy bay là hệ ọa độ Oxyz như hnh v t
  • 46. 35 H nh 2.19  : Hệ trục tọa độ máy bay Các lự ụng lên máy bay gồ c tác d m: - L y T c ng v n c ự ẩ c đ ủ ộng cơ để a đ cân b ới lực cả ủa máy bay; - ng l Trọ ực G của máy bay; - ng, g m: l c c n D, l c c Các lực và mô men khí độ ồ ực nâng L, lự ả ự ạnh Y, mô men trúc ngóc Mz, mô men liệng Mx, mômen hướng My. Các thành phầ ực và mô n l men khí động được xác đị ng các công thứ nh b c sau: (2.1) (2.2) (2.3) (2.4) .. . y My q m l  (2.5) .. . . z Mz q m S b  (2.6)
  • 47. 36 Với được gọi là hệ số động áp Trong đó:  ; là mật độ không khí V là vận tốc chuyển động của máy bay; Cx, Cy , Cz ; lần lượt là hệ số lực nâng, lực cản và lực cạnh của máy bay mx, my , mz lần lượt là hệ số mô men liệng, mô men hướng và mô men chúc ngóc của máy bay; S là diện tích của cánh; l là sải cánh; b là dây cung khí động trung bnh của cánh; T u ki ng v l ng quay c ừ các điề ện cân b ề ực, phương trnh chuyển độ ủa máy bay quanh tr gi a chuy ng c a kh i h ọng tâm, phương trnh quan hệ ữ ển độ ủ ối tâm so vớ ệ t c ng c m 12 ọ ộ a đ ố định, ta xây dựng được hệ phương trnh chuyển độ ủa máy bay gồ phương trnh như sau: (2.7) [3]
  • 48. 37 Trong đó: Ixx, Iyy , Izz, Ixy, Ixz , Iyz: là mô men quán tính chính và mô men quán tính ly tâm c t n k n v ủa máy bay trong các hệ ọ ộ a đ liê ết gắ ới máy bay; P là vậ ốc góc trong chuyển độ ụ n t ng quay quanh tr c ox; Q là vậ ốc góc trong chuyển độ ụ n t ng quay quanh tr c oy; R là vậ ốc góc trong chuyển độ ụ n t ng quay quanh tr c oz; V là v n t c c ậ ố ủa máy bay; α ấ là góc t n; β ợ ạ là góc trư t c nh; μ là góc nghiêng của mặt phẳng đối xứng máybayso với phương thẳng đứng; γ ủ ỹ đạo đạo bay theo phương thẳng đứ là góc nghiêng c a qu ng; χ ủ ỹ đạo đạo bay theo phương ngang; là góc nghiêng c a qu ξ là vị ủa máy bay theo trụ trí c c I; η vị trí của máy bay theo trục J; h là độ ủa máy bay. cao c Giả ệ phương trnh (2.7) ta hoàn toàn xác định đượ ị trí, trạng thái của máy i h c v bay t m kh ại thờ ể i đi ảo sát. H i s ệ phương trnh vi phân 2.7 sau khi giả  được các nghiệm là hàm theo thời gian, chính là các thông số ển độ ủa máy bay cần tm. Các thông số này đặ chuy ng c c trưng cho quỹ đạ ển độ ậ ển độ ủ ối tâm và vị trí củ o chuy ng, quy lu t chuy ng c a kh a máy bay trong không gian. Để ải đượ ệ phương trnh đó cầ ải có quy luậ gi c h n ph t bi i c u khi t c nh ng tham s c ến đổ ủa các hàm điề ển, các số liệu ban đầu và tấ ả ữ ố ần thiết khác của máy bay. Trong nộ ủ ận văn này, các hàm điề ển đượ i dung c a lu u khi c dùng để ả ệ phương trnh vi phân 2.7 chính là góc lệ ủa các cánh lái (cánh lái gi i h ch c liệng đ ề ển kênh R máy bay xoay quanh trục x, cánh lái lên xuống điề i u khi oll- u khi - ển kênh Pitch máy bay xoay quanh trục z, cánh lái hướng điề ển kênh u khi Y - aw máy bay xoay quanh trục y) và kênh ga.
  • 49. 38 2.3. Kết luận chương C t u c c -96 hương 2 đã ập trung vào nghiên cứ ấu trúc ủa máy bay D như: thân máy bay, cánh máy bay… K ảo sát độ ọc và độ ự ọ ủa chúng nhm làm h ng h ng l c h c c cơ sở ế ế ệ ống điề ển trên không cho máy bay này. Việc mô tả các cho thi t k h th u khi thi t k ế ế đượ ể ện trong Chương 3. c th hi
  • 50. 39 Chương 3. THIẾT KẾ HỆ THNG ĐIỀU KHIỂN ÊN THIẾT BỊ BAY TR KHÔNG NGƯỜI LÁI M t k h u khi n UAV bay theo hai ch ục tiêu chương này là thiế ế ệ thống điề ể ế độ b u khi n UAV ng l c h ng tay và tự động dùng để điề ể theo mô hnh khí độ ự ọc đã đượ ế ế ừ ần trên (D ế ấ ủa chương gồm các nộ c thi t k t ph -96). K t c u c i dung sau: - thi t k ; Cơ sở ết kế và phương án thiế ế - ph n c ng; Thiết kế ầ ứ - ph n m u khi n. Thiết kế ầ ềm điề ể 3.1. Cơ sở thiết kế và phương án thiết kế 3.1.1. thi Cơ sở ết kế - Dựa trên yêu cầ ủ ệ ế ế ệ ống điề ể à ụ ể à u c a vi c thi t k h th u khi n UAV v c th l D- 96 bay 2 ch : b ng tay v t ng. ở ế độ  à ự động cân b - v o k t qu u c Căn cứ à ế ả nghiên cứ ủa chương 2, đối tượng máy bay cánh bng đã được nghiên cứ ử ệm và kiể ứng trên thế ớ ế ợ ớ u, th nghi m ch gi i k t h p v i kinh nghi u khi ng t u khi n ph p nh ệm điề ển máy bay cánh b ại đơn vị th luật điề ể ù hợ ất là luậ ề ể t đi u khi n PID. - D a v o nh ng ki n th h c v u khi n t ng v kinh nghi ự à ữ ế ức đã ọc đượ ề điề ể ự độ à ệm l c trong l nh v c MBKNL t . àm việ ĩ ự ại đơn vị 3.1.2. Phương án thiết kế - Xây dự ầ ứ ù ợ ới yêu cầu đặ à đá ứng đượ à á ng ph n c ng ph h p v t ra v p c b i to n điề ể ở ả ế độ à ệ á u khi n UAV c hai ch l m vi c kh c nhau. - ch thu t to u khi n PID t ng thu to Nghiên cứu, phân tí ậ án điề ể ừ đó xây dự ật án điề ể ù ợ ớ á ừng khâu, từ ế độ à ừ ênh u khi n ph h p v i m y bay D-96 theo t ng ch v t ng k đ ề ể á i u khi n kh c nhau. - m tra thu t to u khi n ( p d ng h s u khi n PID theo kinh Kiể ậ án điề ể á ụ ệ ố điề ể nghi i v i m y bay D-96) v m ch ph n c t k xong b ng ệm đố ớ á à ạ ầ ứng khi đã thiế ế  phần m ph ng, ng d Hardware in the Loop Simulation t s ềm mô  ứ ụng công nghệ “ ” ừ đó  t h s PID ph h p v i D-96 u khi n Roll v Pit .  ợ m ra đư c bộ ệ ố ù ợ ớ theo hai kênh điề ể à ch
  • 51. 40 3.2. c Thiết kế phần ứng Sơ đồ ức năng củ ệ ống như  ch a h th H nh 3.1: H nh 3.1: u khi n UAV  Sơ đồ chức năng hệ thống đi  H n t u khi UAV bao g m nhi n, m ệ thống điện, điệ ử và điề ển trên ồ ều thành phầ ỗi đơn vị thành phần có chức năng khác nhau, được chia làm 3 nhóm chính: nhóm các thi t b t b t b ế ị đầu vào, nhóm thiế ị ử lý trung tâm và nhóm thiế x ị đầu ra. Phân nhóm thiế ị đầu vào gồ ế ị đị ị ệ t b m: thi t b nh v v - GPS/GNSS; con quay tinh h i chuy - RO MEM k t h p v i c m bi n gia t c 3 tr - ACC MEM ồ ển vi cơ GY ế ợ ớ ả ế ố ục ; module nh y thu l u khi n) t u khi n (m y ph t l ận tín hiệu lái (má ệnh điề ể ừ tay điề ể á á ệnh điề ể u khi n). Phân nhóm thiế ị đầ ồ ác kênh mã hóa điề ến độ ộ t b u ra g m: c u bi r ng xung PWM điề ể cơ cấ ấ à à động cơ ạch điề ể ở ộ u khi n u ch p h nh l Servo; m u khi n m r ng; module mã hóa và truyề ố ệ n s li u. Hoạt độ ủ ệ ống Điệ điệ ử điề ển trên : Trung tâm củ ng c a h th n - n t - u khi UAV a FCS là đơn vị ử lý trung tâm ộ điề ể . Đơn vị này nhậ ữ ệ ừ các cả x b u khi n n d li u t m bi n GPS/GNSS, ACC MEM, GYRO MEM, x nh tr ế ử lý tính toán và xác đị ạng thái độ ự ọ ệ ạ ủa máy bay trong không gian 3D, căn cứ vào quỹ đạ ậ ng l c h c hi n t i c o l p trnh trướ ủ ự ện các luật điề ển bay và điề ển các ạ c c a GCS, th c hi u khi u khi Servo t i
  • 52. 41 cơ cấ ấp hành sao cho máy bay thự ện đúng quỹ đạ đúng như lập trnh. Như u ch c hi o v u khi n c u khi n ph n h ậy mô hnh điề ể ủa hệ thống là mô hnh điề ể ả ồi vòng kín. Các giải pháp kỹ ậ ụ ể được trnh bày cụ ể như sau: thu t c th th 3.2.1. u khi n Vi điề ể trung tâm Vi điề ển đượ ử ụng để ề ể ệ ận tín hiệ ừ ố u khi c s d đi u khi n vi c nh u t kh i module RF qua chu n giao ti u khi ng th i th c hi n vi c giao ti ẩ ếp UART. Vi điề ển cũng đồ ờ ự ệ ệ ếp đọ ữ ệ ừ ả ế ố ẩ ất ra xung PWM điề ển độ c d li u t c m bi n gia t c qua chu n SPI, xu u khi ng cơ , tính toán và xử ật toán đượ ố hóa. Servo lý các thu c s Yêu cầu đố ới vi điề ển là có ít nhấ ộ ề ậ ữ ệ i v u khi t 3 b truy n nh n d li u UART (1 b p module thu RF), 1 b truy n nh n d u qua chu ộ dùng giao tiế ộ ề ậ ữ liệ ẩn SPI (có thể s d ng ử ụ SPI “mềm” lập trnh từ 2 chân I/O của vi điề ển để u khi thay thế). Có đủ các b u khi n 4 Servo c i v i UAV ộ Timer và có đủ kênh PWM để có thể điề ể ủa UAV (đố ớ x d c 3 Servo u khi n m c ng ử ụng động cơ xăng) hoặ và 1 kênh PWM điề ể ạ h Driver độ cơ DC (đố ớ ử ụng động cơ điệ ầ ố ủ ối đa vi điề ể i v i UAV s d n), t n s c a Timer t u khi n h c hi n vi c l y m u t c m bi n sao cho b u khi n s ỗ trợ đủ để thự ệ ệ ấ ẫu tín hiệ ừ ả ế ộ điề ể ố có th th i th ể ực hiện được, đồ ờ ng th ự ện được các chứ ầ c hi c năng khác yêu c u. D a u khi n ATMEGA2560- c l a ch ự trên những tiêu chí trên, vi điề ể 16U đượ ự ọn s d ng v ử ụ ới các thông số như sau: - ng: 5V; Điện áp hoạ ộ t đ - S v o ra: 86 (t ; ố chân à ối đa 16 chân PWM) - S ; ố chân Analog: 16 - B nh Flash: 256 KB, 8KB s d ng cho Bootloader; ộ ớ ử ụ - SRAM: 8 KB; - EEPROM: 4 KB; - ; Xung clock: 16 MHz - S ng Timer: 2 x 8-bit, 4 x 16-bit; ố lượ - C ng giao ti p: 4-UART, 5-SPI, 1- ; ổ ế I2C Sơ đồ nguyên lý củ ố ề ển đượ ể ệ  a kh i vi đi u khi c th hi n qua H nh 3.2.
  • 53. 42 H nh 3.2 a kh  : Sơ đồ nguyên lý củ ối vi xử lý trung tâm. 3.2.2. v tinh Thiết bị định vị ệ Thiết bị ẫn đườ ệ ấ ọ ộ ủa máy bay trong hệ ụ d ng v tinh cung c p t a đ c tr c quán tính. H ng tr m ệ thố ục quán tính có gốc là một điểm trên bề ặt trái đất FE(OEXEYEZE) (thường đượ đặt là sân bay cất cánh hoặc điểm đặ ạm điề ể ặt đấ c t tr u khi n m t GCS), v i gi ớ ả thiết trái đất là phẳng và không quay. Thiế ị đị ị đượ ử ụng trên ộ t b nh v c s d b
  • 54. 43 t u khi n ự động điề ể là Module FGPMMOPA6H, đạt tiêu chuẩn công nghiệp và các ứ ụ . FGPMMOPA6H là máy thu dẫn đườ ệ ử ụ ng d ng UAV ng v tinh s d ng IC GPS MT3339. Đây là module đa kênh, hỗ ợ ẩn đị ị tr 3 chu nh v QZSS, SBAS, GPS, AGPS, 66 kênh thu. Tiêu thụ năng lượ ấ ng th p 88mW. H nh 3.3: Module GPS FGPMMOPA6H  Sơ đồ yên lý GPS đượ  à ngu c tr nh b y trong H nh 3.4.  H nh 3.4  : Sơ đồ nguyên lý GPS B ng 3.1 a Module ả : Các tham số chính củ GPS TT Tham số Mô tả 1 T n s ầ ố L1, 1575.42MHz 2 Độ ạy máy thu nh Tracking: -165 dBm 3 Số kênh 66 kênh 4 Sai s l n nh t ố ớ ấ 3.0 m 5 Độ ị ị ối đa cao đ nh v t 18000 m 6 T nh v t ố ộ c đ đị ị ối đa 515 m/s 7 T n s c p nh ầ ố ậ ật vị trí 1 Hz (m nh), (l n nh ặ ị c đ ớ ất là 10Hz) 8 Sai s l n nh t ố ớ ấ 2,5 m 9 Chuẩ ền thông n truy NMEA, MTK binary
  • 55. 44 3.2.3. i chuy Con quay hồ ển vi cơ Con quay h i chuy p v n t ồ ển vi cơ cung cấ ậ ốc góc của máy bay trong hệ trục thân c n bay. ủa phương tiệ H nh 3.5  : Hệ trục thân PTBKNL Hệ trục thân FB (OBXBYBZB) là hệ ụ ạ độ ế ắ ề ới máy bay, tr c to tham chi u g n li n v có tâm trùng vớ ọng tâm của máy bay như  i tr H nh 3.5. Góc nghiêng (Roll) liên quan đế ục XB, góc chúc (Pitch) vớ ục YB và góc n tr i tr xoay (Heading/Yaw) v c ZB. ới trụ Các biến độ ệ ề ặ ộng quy ướ ợ ịnh nghĩa như sau: l ch b m t khí đ c đư c đ - l m u khi . A là độ ệch bề ặ ề t đi ển cánh lái (Aileron) - M l t moment li ng ( ộ ộ t đ ệch dương s gây mộ ệ Roll) âm. - l m u khi E là độ ệch bề ặ ề t đi ển đuôi nâng (Elevator) - M l ng s t moment g Pitch ộ ộ t đ ệch dươ  gây mộ ật ( ) âm. - l m u khi ng (Rudder) R là độ ệch bề ặ ề t đi ển đuôi đứ - M l ộ ộ t đ ệch dương s gây một moment xoay (yaw) âm. Giải pháp kỹ thu c l a ch con quay h i chuy c k t h ật đượ ự ọn là ồ ển vi cơ 3 trụ ế ợp v i c m bi n gia t MPU-6000 (h nh 3.6 c thi t k ng d ớ ả ế ốc vi cơ 3 trục  ), đượ ế ế cho ứ ụng UAV v t sau: ới các đặc tính kỹ thuậ - h i chuy ng th v n t Tích hợp 03 cơ hệ ồ ển, đo đồ ời 03 giá trị ậ ốc góc trên 3 mặt ph ng Euler: ẳ Roll, Pitch và Yaw.
  • 56. 45 - ng 3.3 Điện áp hoạ ộ t đ V; - n nh Giá trị đo lớ ất 20000/giây; - gia t Giới hạn đo ốc 16 G; - ng cao; Thiết kế cho các ứng rung độ - ; Phương sai tích lũy của phép đo 250/giờ - ng nhi p; Chố ễu EMI và EMC tiêu chuẩn công nghiệ - D ho ải nhiệ ộ t đ ạ ộng −40°C ÷ +105°C; t đ - p qua Bus SPI 16 bit data. Giao tiế (a) (b) (c) H nh 3.6: -6000  Cảm biến gia tốc MPU (a), sơ đồ chân (b) và cấu trúc cảm biến (c)
  • 57. 46 Ngoài ra, MPU còn có 1 đơn vị tăng tố ầ ứng chuyên xử lý tín hiệ -6000 c ph n c u (Digital Motion Processor - DSP) do c m bi n thu th c hi ả ế ập và thự ện các tính toán c n thi m b ph n x u khi ầ ết. Điều này giúp giả ớt đáng kể ầ ử lý tính toán của vi điề ển, c i thi n t x n h ả ệ ốc độ ử lý và cho ra phả ồi nhanh hơn. Đây chính là 1 điểm khác biệt đáng kể ủ ới các cả ế ốc và gyro khác. MPU 6000 có thể c a MPU-6000 so v m bi n gia t - k t h p v i c m bi n t t c m bi n 9 c ế ợ ớ ả ế ừ trường (bên ngoài) để ạo thành bộ ả ế trụ đầy đủ thông qua giao tiếp SPI. Các cả ến bên trong MPU ử ụ ộ ển đổ m bi -6000 s d ng b chuy i tương tự ố ế ả ế ề - s (Anolog to Digital Converter - ADC) 16-bit cho ra k t qu chi ti t v góc quay, tọ ộ ớ  ó giá trị ả ế a đ . V i 16-bit ta s c 65536 1 c cho m bi n. Tùy thuộc vào yêu cầ ả ế 6000 có thể ạt độ ở ế độ ốc độ u, c m bi n MPU- ho ng ch t x c ch - ử lý cao hoặ ế độ đo góc quay chính xác (chậm hơn). MPU 6000 có khả năng đo ở ạ ph m vi: Con quay h i chuy ồ ển: ± 250 500 1000 2000 dps Gia tốc: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16g H nh 3.7 hi i c n MPU6-000. Do c  thể ện sơ đồ nguyên lý khố ảm biế ảm biến và vi điề ể âm sử ụ ức điện áp khác nhau, v vậ ầ ổ u khi n trung t d ng 2 m y ta c n b sung IC chuy i m ng cho giao th ển đổ ức tín hiệu chuyên dụ ức SPI là TXB0104 của hãng Texas Instrument. H nh 3.7 -6000  : Sơ đồ nguyên lý cảm biến MPU