KTÜ elektrik elektronik kulübü tarafından robotik eğitimlerde verilmek amacıyla hazırlanmıştır.

1. EROL BALABAN
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
ELEKTRİK - ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ
2013-2014
KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ
ELEKTRĠK ELEKTRONĠK KULÜBÜ
ROBOT TOPLULUĞU

2. KTÜ EEK ROBOT TOPLULUĞU
Robot dünyası ile
ilgilenenlerin, teknik
bilgilerini arttırdıkları ve
grup çalıĢması ile birlikte
öğrendikleri bilgileri pratik
ortamda kullanabildikleri bir
buluĢma noktasıdır.

3. ROBOT NEDĠR?
Robot, çevresinden
topladıkları bilgileri, önceden
kendisine dikte edilen
komutlar sayesinde
yorumlayıp, ona göre
belirlenen tepkiler veren
elektro-mekanik
makinelerdir.

5. Robot Yasası
 1- Bir robot hiçbir Ģekilde insanoğluna zarar
veremez; veyâ pasif kalmak suretiyle zarar görmesine
izin veremez.
 2- Bir robot kendisine insanlar tarafından verilen
komutlara 1. kuralla çeliĢmediği sürece itaat etmek
zorundadır.
 3- Bir robot 1. ve 2. kurallarla çeliĢmediği sürece
kendi varlığını korumak zorundadır.

6. NEDEN ROBOT?
 Bir robot insanın kaldıramayacağı
Ģeyleri kolaylıkla kaldırır.
 Ġnsanın yapamayacağı hassasiyette
ince iĢçilik yapabilir.
 Bir insandan çok daha hızlı bir
Ģekilde %100 konsantrasyonla
sadece iĢini yapar.
 Asla yorulmaz,
 Uykusu gelmez
 24 saat çalıĢabilir(ÇalıĢamadığı tek
zaman, bakım zamanıdır).

7. ROBOTUN DEZAVANTAJLARI
 Robotlar, karĢılarına kendisine önceden dikte
edilmemiĢ bir sorun çıktığında, çoğu zaman bocalar
ve hata verir.
 Bir robot yeni üretim tekniği geliĢtiremez, sadece
kendisine öğretilen tekniği uygular.
 Bazen bir robota göre çok karmaĢık olan bir olay
insana göre çok basittir. (Merdiven çıkma, etraftaki
engellere çarpmadan koli taĢıma, vs…)

8. ROBOTLARIN KULLANIM ALANLARI
Robot insanın kaldıramayacağı Ģeyleri
kolaylıkla kaldırdığından ve daha hassas
olduğundan dolayı “ENDÜSTRĠYEL” alanında
daha fazla tercih edilir. Endüstriyel sanayide
paketleme, yapıĢtırma, kaynak ve montaj gibi
alanlarda faaliyet gösterirken diğer yandan da
 Otomotiv
 Tıp
 Savunma sanayi

9. GELECEKTEKĠ KULLANIM ALANLARI
 Bankacılık hizmetleri ( Atmler gibi )
 Garsonluk
 Hizmetçilik
 Çöpçülük
 Her türlü basit satıĢ ve pazarlama ( Kola otomatları
gibi)
 ġoförlük vb…

10. Robot nasıl yapılır?
Robotunuzu her Ģeyiyle kendiniz yapmak
istiyorsanız aĢağıdaki adımları izlemeniz gerekir;
 Robotun amacının belirlenmesi,
 Amacına uygun algılayıcıların, mikrodenetleyicilerin
ve dönüĢtürücülerin belirlenmesi,
 Robotun amacına uygun algoritmanın yazılması,

11.  Robotun mekaniksel tasarımın yapılması,
 Elektronik devresinin tasarımı,
 Algoritmaya uygun programın yazılması,
 Mekaniksel tasarımı ile elektronik
kartın, birleĢtirilmesi ve programının aktarılması,
 Robotun amaçlara uygun çalıĢıp çalıĢmadığın
kontrol edilmesi,
 Düzeltmeler.

12. Robotun amacının belirlenmesi
Günümüzde birçok amaca yönelik robotlar
tasarlanmıĢtır.
“Sizin tasarlayacağınız robotun amacı ne olacak?”
Öncelikle bu sorunun cevabını bulmanız gerekiyor.
Robotunuz çizgiyi takip edebilir, baĢka bir robottan
kaçabilir, bozuk ürünleri ayırt edebilir, hırsız uyarısı
verebilir, labirent çözebilir ve daha sayamayacağımız
kadar çok iĢ yapar.

13. Sensörlerin ve elektronik elemanların belirlenmesi
Robotun amacı doğrultusunda
çevresiyle haberleĢme içerisine olması
gerekir. Amacı belirlenen bir robotun
çevresindeki hangi bilgilere ihtiyacı olduğu
da belirlenmiĢtir. Her bir veri için ayrı bir
sensör kullanılır (sıcaklık, ısı, nem, ıĢık
Ģiddeti, engel, kontrast ve kamera.. vb).

14. Algoritmanın yazılması
 En önemli adımlardandır.
 Robotun yapması gerekenleri
uygun sırada mantıklı ve
kısaca sıralanmasıdır.
 sensörün önce okunması
gerektiğini,
 Hangi iĢlemin öncelikli
olduğunu,
 Hangi durumda hangi iĢlemin
yapılacağını belirlediğimiz bir
iĢlemler basamağıdır.

15. Mekaniksel Tasarım
 En basit Ģekilde amacına uygun
iĢlemleri yapabileceği düzeneğin
kurulması iĢlemidir.
 Robotun uyması gerektiği kriterler var
ise göz önünde bulundurulmalıdır.
 Robotun mekaniğinde motorlar gibi
çıkıĢ iĢlemi yapan bir eleman var ise
bu elemanın büyüklüğü, çalıĢma
gerilimi, akımı ve gücü gibi benzer
değiĢkenler göz önüne alınmalıdır.

16. Elektronik devresinin tasarımı
Tasarımın önemli kısımları bitiğine göre
kullanılacak elemanlar belirlenmiĢtir.
Kullanacağımız sensörlerin ve motorları
özelliklerini bildiğimize göre bu elektronik devre tüm
bunları iĢletmelidir. Yani sensörlerden gelen verileri
toplamalı, mikrodenetleyiciye aktarmalı ve
mikrodenetleyicide alınan kararların uygulanması
için motorları düzgün sürebilmelidir. Burada
kullanacak bir elektronik Ģema çizim ve baskı devre
çizim programına ihtiyaç vardır.

18. R E G Ü L E D E V R E S İ ,
S E N S Ö R D E V R E S İ ,
M İ K R O D E N E T L E Y İ C İ D E V R E S İ ,
Ç I K I Ş D E V R E S İ
1. Motor sürücü,
2. Lcd sürücü,
3. Sayıcı,
4. Yükselteç.. Vb.
Sonuç olarak tasarlayacağımız
devre kartında;

19. Programın yazılması
Burada dikkate alınması gerekenlerden biri
algoritmadır. Bir diğeri ise mikrodenetleyicilerin
giriĢ çıkıĢ pinleridir.
Kullanacağınız programlama dilini bildiğiniz
veya ön araĢtırmalar ile bulduğunuz programlama
dilini seçmelisiniz.
Mikrodenetleyiciyi devrenin özelliklerine ve
pinlerine göre seçilmelisiniz.
Yazılan kodun uygun bir derleyici ile hex’e
çevirip programlayıcı ile mikrodenetleyiciye
aktarmalısınız.

21. Robotun amaçlara uygun çalıĢıp çalıĢmadığın
kontrol edilmesi
Öncelikle elektronik devrenin kontrol edilmesi
gerekir;
 Regüle devresi var ise voltaj çıkıĢları,
 Devredeki lehimlerin düzgün olup olmadığı,
 Baskı devrede kısa devre kontrolü,
 Sensörlere gelen ve sensörlerden alınan sinyaller,
 Sensör bağlantı kabloları ve soketleri,
 Motor sürücü devre giriĢ ve çıkıĢ voltajları,
 Mikrodenetleyicinin besleme voltajı ve giriĢ çıkıĢ
pinlerindeki sinyal voltajlarıdır.

22. Eğer kontroller hatasız fakat robot
yine de düzgün çalıĢmıyorsa
yazılan programda hatalar
olabilir. Programı kontrol edip
gerekirse algoritmayı ve programı
yeniden düzenleyerek tekrar
denenmelidir.

23. h t t p : / / w w w . r o b o t i k s i s t e m . c o m / r o b o t _ y a p i m i .
h t m l
h t t p : / / w w w . w i k i p e d i a . o r g /
Kaynaklar

24. İLGİNİZ İÇİN
TEŞEKKÜR EDERİM
ĠLETĠġĠM
Facebook : erolbalaban.06
e-mail : erolbalaban.06@gmail.com
Blog : erolbalaban.blogspot.com
Tel : 0553 247 79 15