セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
13. Controller
public class Controller {
@Inject
@Path("index.gtmpl")
Template index;
@Inject
WeatherService weatherService;
各アクションメソッドが使う
Templateファイルを指定してヒモ付
@Viewアノテーションが付いていると
Controllerとして認識されて
@View
自動生成されるクラスに含まれる
@Route("/show/{location}")
public Response.Content index(String location) throws IOException {
HashMap<String, Object> parameters = new HashMap<String, Object>();
parameters.put("location", "marseille");
parameters.put("temperature",
weatherService.getTemperature("marseille"));
}
Saturday, November 16, 13
return index.with(parameters).ok();//response codeを指定
14. Template
プロパティ差し込みはjspとかvmとかと一緒
The weather temperature in ${location} is ${temperature} degrees.
groovyベースなのでgroovyのコードが
そのまま実行できる
<ul>
<%
["red","green","blue"].each {color -> out.print("<li>The sky is ${color}</
li>") }
%>
</ul>
urlは@{Controller名.メソッド名}で生成できる
<a href="@{Controller.purchase(product=1)}">Purchase</a>
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15. Template
コンパイルされたTemplateファイルは
こんな感じのjavaクラスになる
package org.example.templates;
import juzu.impl.plugin.template.metadata.TemplateDescriptor;
import juzu.impl.plugin.template.TemplatePlugin;
@javax.annotation.Generated({})
public class index extends juzu.template.Template
{
@javax.inject.Inject
public index(TemplatePlugin templatePlugin)
{
super(templatePlugin, "/org/example/templates/index.gtmpl");
}
public static final juzu.impl.plugin.template.metadata.TemplateDescriptor DESCRIPTOR = new
juzu.impl.plugin.template.metadata.TemplateDescriptor("/org/example/templates/index.gtmpl",
0x3cf81bf9780efd8bL,org.example.templates.index.class,juzu.impl.template.spi.juzu.dialect.gtmpl.G
roovyTemplateStub.class);
public Builder builder() {
return new Builder();
}
public Builder with() {
return (Builder)super.with();
}
public class Builder extends juzu.template.Template.Builder
{
}
}
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16. Assets - js,cssの読み込み
server起動時に指定されたcssやjsファイルを読みに行くので
パスを間違えると全Controllerでエラーになる
@Assets({ @Asset(
(静的ファイルをタイプセーフに扱う為)
id = "myscript",
value = "javascripts/myscript.js")
})
package my.application;
使用するコントローラーのメソッドで
@View
使用するAssetのidを指定するとtemplateで書かなくても読み
@Route("/hoge/")
込まれる
@WithAssets("myscript")
public Response.Content hoge() throws IOException {
return hoge.ok();
}
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