セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
10. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
42
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
11. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
42
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
12. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
42
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
42
13. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
42
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
42 42
14. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
42
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
43 42
15. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
42
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
43 この時点の変更はBからは見えない
42
16. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
42
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
43 42
17. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
42
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
43 他で値が変更されていなければコミット
42
18. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
43 コミット! 42
19. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
42
20. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
43
21. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
43
22. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
Aが値を変更したので失敗 43
23. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
トランザクションを最初からやり直す 43
24. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
43
25. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
43
26. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
44
27. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
43
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
44
28. STMを使ったコード
(def counter (ref 42))
counter
44
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(let [v @counter] (let [v @counter]
(when (<= v 100) (when (<= v 100)
(ref-set counter (ref-set counter
(inc v))))) (inc v)))))
コミット! 44
29. ClojureのSTM観
Thread A Thread B
a
... @a ...
... (ref-set a ...) ...
... (ref-set b ...) ...
b
... (ref-set b ...) ...
... (ref-set c ...) ... c
トランザクションは更新するRefを集めていく
途中で他のトランザクションが手を出しているRefに触ったらアボート
→リトライ
すべてのRefを集めて最後まで行ければゴール→コミット
30. ClojureのSTM観
Thread A Thread B
a
... @a ...
... (ref-set a ...) ...
... (ref-set b ...) ...
b
... (ref-set b ...) ...
... (ref-set c ...) ... c
トランザクションは更新するRefを集めていく
途中で他のトランザクションが手を出しているRefに触ったらアボート
→リトライ
すべてのRefを集めて最後まで行ければゴール→コミット
writeが多いとリトライが頻発して性能低下
36. write skew
MVCCで起こる現象
複数のトランザクション間で不変条件を破るような変更が行
われたときに発生
不変条件
@a + @b <= 3
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(when (<= (+ @a @b) 2) (when (<= (+ @a @b) 2)
(ref-set a (inc a)))) (ref-set b (inc b))))
37. write skew
MVCCで起こる現象
複数のトランザクション間で不変条件を破るような変更が行
われたときに発生
不変条件
@a + @b <= 3
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(when (<= (+ @a @b) 2) (when (<= (+ @a @b) 2)
(ref-set a (inc a)))) (ref-set b (inc b))))
AとBで違うRefを変更しているので両者ともコミットに成功する
コミット後、不変条件は成り立たなくなる
38. ensure
write skewの問題は、暗に存在する「コミットする
まで変更されない」という条件が破られるために発
生する
Clojureでは (ensure <ref>) で、それ以降コミットが
完了するまで<ref>が変更されないことを保証する
Thread A Thread B
(dosync (dosync
(when (<= (+ @a @b) 2) (when (<= (+ @a @b) 2)
(ensure b) (ensure a)
(ref-set a (inc a)))) (ref-set b (inc b))))
ensureしているRefが他方に変更されればリトライ
39. Contention management
Thread A Thread B
a
... @a ...
... (ref-set a ...) ...
... (ref-set b ...) ...
b
... (ref-set b ...) ...
... (ref-set c ...) ... c
40. Contention management
Thread A Thread B
a
... @a ...
... (ref-set a ...) ...
... (ref-set b ...) ...
b
... (ref-set b ...) ...
... (ref-set c ...) ... c
2つのトランザクションが同じRefをつかもうとしたとき、どちら
を生かし、どちらをアボートするか?
41. Contention management
Thread A Thread B
a
... @a ...
... (ref-set a ...) ...
... (ref-set b ...) ...
b
... (ref-set b ...) ...
... (ref-set c ...) ... c
2つのトランザクションが同じRefをつかもうとしたとき、どちら
を生かし、どちらをアボートするか?
戦略次第で性能が大きく左右される
49. 参考文献
M. Herlihy and N. Shavit. “The Art of Multiprocessor Programming,
Revised Reprint.” Morgan Kaufmann Publishers Inc. 2012
M. Fogus and C. Houser, “The Joy of Clojure.” Manning Pubns Co.
2011
Nielsen, Peder RL, and Patrick T. Kristiansen. "Benchmarking
Contention Management Strategies in Clojure’s Software." Artificial
Intelligence 8.3 (1977): 323-364.
R. Mark Volkmann. “Software Transactional Memory.” http://
java.ociweb.com/mark/stm/article.html