SORACOM UG Explorer 2019
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余った外貨・邦貨小銭を電子マネーに即時・その場で交換できるPocket Change、オリジナル電子マネー発行プラットフォームPokepayについてのご紹介。そして、それらキオスク端末などハードウェアも関わるサービスを、WebエンジニアだったメンバーがSORACOMサービスを活かして、どのように作り、運用をしているかを話します。
W3C's recent activities as of June 2014. Topics of Web & TV, Web & Automotive, Payment, Advertising, Web RTC (Real Time Communications), Social, Web Cryptography, and Web of Things (WoT).
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
8. Android内部構造
超ざっくり
Android (OS) 内で
通信の状態を監視している
GSM
Service Status
Tracker
Android (OS) と
ハードウェアの仲介
Radio Interface
Layer
Base Band
(通信ハードウェア)
RIL
GsmSST
ここの出力ログに注目
W-CDMA系の機種はGSM Service Status Tracker
CDMA EV-DO系の機種ではCDMA Service Status Tracker
‐8‐
25. 修正内容
author
Junichi Monma <monma@google.com> Fri Oct 26 10:22:01 2012 +0900
committer Wink Saville <wink@google.com>
Fri Oct 26 10:29:01 2012 -0700
Allowing to change the poll state even if only PS is avairable on the network.
There are some MVNO operators are shipping the data only SIM. It isn't
connectable with CS, but wroks for PS. If the poll is not shown on the system bar
when network registration returns STATE_OUT_OF_SERVICE for CS, user doesn't
notice whether or not they can use PS. In addition, PS might works while CS
restriction.
final boolean voice_capable = phone.getContext().getResources().getBoolean(
com.android.internal.R.bool.config_voice_capable);
if (!voice_capable && newGPRSState == ServiceState.STATE_IN_SERVICE) {
newSS.setState (newGPRSState);
}
上書き
config_voice_capable
の値がfalseの時
もし、PSが利用可能であれば
CSの状態を管理する変数
PSの状態を管理する変数
最新のコードでは別のclassで実装されています
※GPRS: GSM(2G)におけるデータ通信規格
Android内では2G用語が今でも幅をきかしています
CSの状態をPSの状態で上書きする
‐ 25 ‐
26. 効能
実際のCSの状態にかかわらず、PSの状態を優先
• 割と強引な修正のような……
• ともかく、アンテナピクトは表示されるようになる
バッテリーの消費に影響が出るか?
• GsmServiceTrackerレベルでの書き換えであり、
Radio Interface Layer以下の挙動は今まで通りでは?
config_voice_capableは副作用が大きい
• 電話関係のアプリが無効になるなど
(Android4.3では調整されている模様?)
ここの挙動が変るだけ
GSM
Service Status
Tracker
Radio Interface
Layer
‐ 26 ‐
Base Band
(通信ハードウェア)