Go Conference Tokyo 2019 Autumn
https://gocon.jp/sessions/microsoft_graph_api_library_for_go/
msgraph.go demo - SharePoint Online + Microsoft Flow + GitLab CI
https://www.youtube.com/watch?v=DwKk405XyF4
msgraph.go
https://github.com/yaegashi/msgraph.go
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
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概要
● Go で API サーバーを開発してきて1年が過ぎました
○ この記事で書いたことの補足
● 良い設計の基礎知識
● Spring フレームワークと AOP (Aspect Oriented Programming)
● レイヤ化アーキテクチャ
Go に特化した内容ではなく
設計の一般的な話になってしまいました ...
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自己紹介
● 森本 哲也 (@t2y)
○ http://t2y.hatenablog.jp/
● 白ヤギコーポレーション所属
○ カメリオ API という Web API サービスを開発している
■ nikkei BPnet で記事の分類に全面採用
● プログラミング言語歴
○ Python (3年) → Java (3年) → Go (1.5年)
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フレームワーク
● Java の Web アプリケーションフレームワークの1つ
● 最初のリリースは2003年6月
● 開発者の Rod Johnson は IoC (後に DI) の提唱者?
● モジュール
○ … たくさんある中の1つとして
○ 11. Aspect Oriented Programming with Spring
○ “The key unit of modularity in OOP is the class, whereas in AOP the
unit of modularity is the aspect.”
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アスペクト指向プログラミング
● 本来の思想は難しそうなので省略 ...
● オブジェクト指向プログラミング (OOP) を置き換えるもの
ではなく、それを補助するようなもの
● 目的は横断的関心事の分離
(Separation Of Cross-Cutting Concerns)
● 参考
○ 第5回:AOPとは何か
○ アスペクト指向プログラミング(AOP)は機能を挿入する仕組み?
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のミドルウェア
● https://godoc.org/goji.io#Mux.Use
○ Mux (HTTP Multiplexer) 単位に設定できる
■ ミドルウェアスタックと HTTP ルーターの機能を提供
○ リクエスト単位に必ず実行するような処理を実装する
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ミドルウェアで の実装例
func CommonAPIMiddleware(
c *web.C, h http.Handler,
) http.Handler {
fn := func(w http.ResponseWriter, r *http.Request) {
for _, before := range beforeHandlers {
if !before(*c, w, r) {
return
}
}
h.ServeHTTP(w, r) // next
for _, after := range afterHandlers {
after(*c, w, r)
}
}
return http.HandlerFunc(fn)
}
type AfterHandler func(web.C, http.ResponseWriter,
*http.Request)
var afterHandlers = []AfterHandler{
SaveAPIStat,
WriteJsonResponse,
SaveResponseIntoCache,
}
type BeforeHandler func(web.C, http.ResponseWriter, *http.Request)
bool
var beforeHandlers = []BeforeHandler{
SetAppSettings,
SetPropertiesToContext,
CreateCacheKey,
WriteCacheResponseIfAvailable,
}
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アプリケーション層のインターセプター
● アプリ (インスタンス) 単位に設定できる
○ 実際はアプリ = 顧客になっている
● アプリごとのビジネスロジックなどを実装する
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アプリ層で の実装例
func ApplicationHandler(handlerFunc func(c *types.ApplicationContext)) web.HandlerType {
return func(c web.C, res http.ResponseWriter, req *http.Request) {
app, err := NewApplication(&c, res, req)
if err != nil {
err := errors.New(ERROR_NEW_APPLICATION)
# error handling
return
}
appCtx := app.GetApplicationContext()
for _, before := range app.GetBeforeInterceptors() {
before(appCtx)
}
handlerFunc(appCtx)
for _, after := range app.GetAfterInterceptors() {
after(appCtx)
}
}
}
低レイヤのContext, Resposne, Request
を引数に Application を生成
厳密に AOP をやるなら
Application にハンドラーメソッドを定義し、
app インスタンスから呼び出すべき?
→ いま必要ないからやってない