RTC-management system for realizing dynamic configuration

1. 動的システム変更を実現する
RTC セットの開発
RTC-management system for realizing dynamic configuration
芝浦工業大学 HRI研究室
田畑 伸賴 （Nobuyori TABATA）
○藤岡 峻
(Takashi FUJIOKA)
水川 真 (Makoto MIZUKAWA)
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB

2. S I 2 0 1 3
K O B E
目次
• はじめに
• DSoC-RTCsの構成
–
–
–
–
–
DDCプロファイル
DDC System Editor
Dynamic Supervisor RTC
System Observer RTC
Configuration Controller RTC
• 利用方法
– DDCプロファイルを用いた動的システム変更
– Command I/Fを用いたRTS・RTCの単独制御
• おわりに
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
2

3. S I 2 0 1 3
K O B E
はじめに
これまで
RTSを静的に運用
複数の状況や環境への対応が
柔軟に行えなかった
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
3

4. S I 2 0 1 3
K O B E
はじめに
本RTC群の登場
RTSを動的に運用
複数の状況や環境への対応が
柔軟に行えるようになる
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
4

5. S I 2 0 1 3
K O B E
DSoC-RTCｓについて
• DSoC-RTCsの構成
– DDCプロファイル系
• DDCプロファイル
• DDC System Editor
– DSoC-Manager系
• Dynamic Supervisor RTC
• System Observer RTC
• Configuration Controller RTC
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
5

6. DDCプロフファイル系
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB

7. S I 2 0 1 3
K O B E
DSoC-RTCｓについて-DDCプロファイルについて• DDC4RTCとは異なる
DEPLを取り入れるDDC4RTCでは，
RTMの実装を変更する必要がある．
• ６つの要素で構成される
–
–
–
–
–
–
Action
Guard
Trigger
System State
Dynamic Configuration
Dynamic Deployment
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
7

8. S I 2 0 1 3
K O B E
DSoC-RTCｓについて-DDCプロファイルについて• Action
条件成立時の状態遷移やRTS構成変更の動作定義
• Guard
State変更のためのTriggerを複数組み合わせた論理条件
• Trigger
最小単位のイベント条件
• System State
RTS一つ一つを割り当てる
• Dynamic Configuration
State遷移のGuard条件とActionのリスト管理
• Dynamic Deployment
RTCの動的配置の記述
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
8

9. S I 2 0 1 3
K O B E
DSoC-RTCｓについて-DDC System Editor• Eclipseのプラグイン
• UMLのFSMを描くように
DDCプロフファイルを
生成可能
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
9

10. DSoC-Manager系
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB

11. S I 2 0 1 3
K O B E
DSoC-RTCｓについて-Dynamic Supervisor RTC• DDCプロファイルの読込
• DSoCシステムのSupervisor
他の2つのRTCへの指示を担う
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
11

12. S I 2 0 1 3
K O B E
DSoC-RTCｓについて-System Observer RTC• Trigger, Guard条件の監視
• RTC-CANopenのシステムを一部利用
StatusManagerRTCのNamingService経由で
RTCの状態を監視する機能を利用
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
12

13. S I 2 0 1 3
K O B E
DSoC-RTCｓについて-Configuration Controller RTC• RTSの動的変更，RTCの状態操作を行う
• RTC-CANopenのシステムを一部利用
PnP Manager RTCのPortの接続・切断，
状態操作機能を利用している
DSoCシステムとは独立で，単独での利用も可能
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
13

14. S I 2 0 1 3
K O B E
利用方法
• DDCプロファイルを用いた動的システム変更
• Command I/Fを用いたRTS・RTCの単独制御
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
14

15. S I 2 0 1 3
K O B E
利用方法-DDCプロファイルを用いた動的システム変更• DDCプロファイルを基に動的なRTS変更が可能
OpenRTM-aist 1.1
C++ Ver.
依存Lib : Log4cxx
Xerces
Boost
Libusb-1.0
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
15

16. S I 2 0 1 3
K O B E
利用方法-Command I/Fを用いたRTS・RTCの単独制御• Configuration Controller RTCのみの利用
– 参考例：USBPnPDeploy RTC
設定されたUSB機器
・Vender ID
・Product ID
・Bus No
が接続されると指定し
たRTCを起動する。
RTC-CANopen Liteモード
Dsoc-RTCsのConfigurationControllerを用いて実現している（他はRTC-CANopne RTC）
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
16

17. S I 2 0 1 3
K O B E
おわりに
• 本RTC群はRTSの動的変更を実現
• DDCプロファイルを用いる
• ConfigurationControllerのみを用いることも可能
2013/12/18
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB
17

18. 動的システム変更を実現する
RTC セットの開発
RTC-management system for realizing dynamic configuration
ご清聴ありがとうございました
ヒューマン・ロボット・インタラクション研究室
田畑 伸賴 （Nobuyori TABATA）
○藤岡 峻
(Takashi FUJIOKA)
水川 真 (Makoto MIZUKAWA)
HUMAN ROBOT INTERACTION LAB