【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
10. AWSの新サービス&アップデートの発表数
82
61 Including:
Elastic Beanstalk (Beta)
Including:
Amazon SES (Beta)
Amazon SNS
AWS CloudFormation
Amazon CloudFront
Amazon RDS for Oracle
48 Amazon Route 53
S3 Bucket Policies
AWS Direct Connect
AWS GovCloud (US)
Including: RDS Multi-AZ Support
Amazon ElastiCache
Amazon RDS RDS Reserved Databases
VPC Virtual Networking
Amazon VPC AWS Import/Export
VPC Dedicated Instances
Amazon EMR AWS IAM Beta
24 EC2 Auto Scaling AWS Singapore Region
CloudFront Live Streaming
AWS Tokyo Region
EC2 Reserved Instances Cluster Instances for EC2
Including:
SAP RDS on EC2
EC2 Elastic Load Balance Micro Instances for EC2
Amazon SimpleDB
9 Amazon Cloudfront AWS Import/Export Amazon Linux AMI
SAP BO on EC2
Win Srv 2008 R2 on EC2
AWS Mngmt Console Oracle Apps on EC2
Including: Amazon EBS
Win Srv 2003 VM Import
Win Srv 2008 on EC2 SUSE Linux on EC2
Amazon FPS EC2 Availability Zones
IBM Apps on EC2 VM Import for EC2
Red Hat Enterprise on EC2 EC2 Elastic IP Addresses
2007 2008 2009 2010 2011
81. Subnet A Route Table Subnet B Route Table
192.168.0.0/16 Local 192.168.0.0/16 Local
Internet
0.0.0.0/0 IGW-1a2b3c 0.0.0.0/0 VGW-4c5d6e
Internet Gateway
IGW-1a2b3c
Subnet A (AZ1a) Subnet B (AZ1a)
Public
traffic
Web Private IP
Server 192.168.254.201
Elastic IP
192.0.2.29
eth1 eth0
Private IP
192.168.0.10
Mgmt
traffic
VPC
192.168.0.0/16
Virtual Private Gateway
VGW-4c5d6e
VPN
Customer Gateway
Webserver Route Table
Security Security
Destination Interface
Group for Group for
eth1 eth0 192.168.0.0/16 192.168.254.201
Allow TCP 80 Allow TCP 22 172.16.0.0/16 192.168.254.201
from from 0.0.0.0/0 192.168.0.10
0.0.0.0/0 172.16.0.0/16
Default Gateway 192.168.0.10
Corporate Data Center
172.16.0.0/16