1. 272 PHA. M D´U
.
C LONG
thˆa´y r˘a`ng mˆo.t pallet so.n m`au tr˘a´ng trˆen nˆe` n s`an x´am th`ı dˆe˜ du.o.
. c nhˆa.n ra b˘a`ng xu.’ l´y a’nh.
Tuy nhiˆen ch´ung ta chı’ cˆa`n so.n tr˘a´ng (ho˘a.c d´an tˆa´m pha’n quang) 3 tˆa´m d˜o. cu’a c´ac m˘a.t
tru.´o.c, m˘a.t sau v`a so.n tr˘a´ng 2 bˆen su.`o.n cu’a pallet dˆe’ nhˆa.n ra c´ac h`ınh 10a, 10c dˆe˜ d`ang ho.n.
Gia’i ph´ap n`ay ho`an to`an thu.
. c tˆe´ do diˆe.n t´ıch so.n nhu. vˆa.y s˜e khˆong l`am t˘ang thˆem nhiˆe` u gi´a
th`anh chˆe´ ta.o pallet.
H`ınh 8. Mˆo.t pallet mang h`ang
Khi pallet khˆong mang h`ang n´o c´o h`ınh da.ng nhu. 8a. N´o tu.o.ng quan v´o.i h`ınh 10d. Trong
tru.`o.ng ho.
. p khˆo´i h`ang thˆa´p nhu. 8b th`ı c˜ung gˆa`n giˆo´ng v´o.i khi khˆong mang h`ang. V´o.i c´ac
tru.`o.ng ho.
. p n`ay ta dˆe˜ d`ang t`ım ra hu.´o.ng (Orientation). Tuy nhiˆen trong thu.
. c tˆe´ da sˆo´ c´ac
tru.`o.ng ho.
. p s˜e c´o h`ınh nhu. 8c ho˘a.c 8d; t´u.c l`a a’nh m`a camera thu du.o.
. c khˆong pha’n ´anh d´ung
hu.´o.ng cu’a n´o n˜u.a. Loa.i tr`u. tru.`o.ng ho.
. p g´oc ϕ = 0 th`ı chiˆe` u cao cu’a khˆo´i h`ang khˆong a’nh
hu.o.’ ng v`ı a’nh cu’a n´o tr`ung v`ao a’nh cu’a gi´a d˜o. (10b). Dˆe’ thu du.o.
. c c´ac h`ınh 10a, 10c t`u. c´ac
a’nh thu du.o.
. c ch´ung ta cˆa`n x´ac di.nh dˆau l`a m˘a.t tru.´o.c (sau) cu’a pallet. D˘a.c tru.ng cu’a m˘a.t
tru.´o.c l`a t´ınh dˆo´i x´u.ng cu’a n´o (tˆa´t nhiˆen a’nh cu’a n´o thu du.o.
. c c˜ung dˆo´i x´u.ng) nhu. h`ınh 6b.
Nhu. d˜a n´oi o.’ trˆen nˆe´u ch´ung ta su.’ du. ng c´ac tˆa´m pha’n chiˆe´u ho˘a.c so.n tr˘a´ng 3 tˆa´m d˜o. bˆe`
m˘a.t tru.´o.c cu’a pallet th`ı tru.´o.c hˆe´t nhˆa.n ra 3 miˆe` n a’nh n`ay sau d´o c´o thˆe’ ´ap du. ng t`ım hu.´o.ng
b˘a`ng h`am CNN. V´o.i biˆe.n ph´ap n`ay khi chiˆe` u cao khˆo´i h`ang trˆen gi´a d˜o. l´o.n (8c ho˘a.c 8d) vˆa˜n
c´o thˆe’ t´ach ra m˘a.t tru.´o.c v`a m˘a.t su.`o.n cu’a gi´a d˜o. (nhu. 10a khi xe tiˆe´p cˆa.n gi´a d˜o. t`u. ph´ıa
pha’i - ho˘a.c 10c nˆe´u tiˆe´p cˆa.n t`u. ph´ıa tr´ai).
Trong c´ac nghiˆen c´u.u bu.´o.c dˆa`u n`ay ch´ung tˆoi thu.
. c hiˆe.n gi´o.i ha.n cˆong viˆe.c t`ım ra mˆo.t
gi´a d˜o. h`ang trong mˆoi tru.`o.ng chu.a c´o lˆa˜n c´ac dˆo` vˆa.t ho˘a.c c´ac pallet kh´ac, tiˆe´p cˆa.n ch´ınh x´ac
dˆe’ m´oc c`ang cu’a xe v`ao m˘a.t tru.´o.c cu’a n´o.
D. X´ac di.nh hu.´o.ng v`a vi. tr´ı cu’a gi´a d˜o. h`ang trˆen CNN UM
Nhˆa. n x´et
Camera (pan-til) du.o.
. c g˘a´n trˆen xe tu.
. dˆo.ng thu a’nh nhu. h`ınh 7. V´o.i mˆo.t ˆo´ng k´ınh x´ac
di.nh, dˆo. phˆan gia’i cu’a a’nh x´ac di.nh th`ı dˆo. l´o.n cu’a dˆo´i tu.o.
. ng (gi´a d˜o.) trong a’nh (t´ınh b˘a`ng
sˆo´ pixel) phu. thuˆo.c vi. tr´ı tu.o.ng dˆo´i forklift v`a pallet: Khi khoa’ng c´ach c`on xa th`ı a’nh cu’a gi´a
d˜o. b´e, xe tu.
. dˆo.ng mang camera dˆe´n gˆa`n th`ı a’nh cu’a gi´a d˜o. l´o.n. Do h`ınh da.ng cu’a pallet l`a
h`ınh ch˜u. nhˆa.t nˆen khi thu a’nh t`u. camera trˆen xe tu.
. dˆo.ng d˘a.t o.’ mˆo.t dˆo. cao so v´o.i s`an nh`a
kho th`ı m˘a.t tru.´o.c (sau) v`a su.`o.n cu’a gi´a d˜o. s˜e c´o h`ınh d´ang nhu. o.’ h`ınh 10 a,b,c. T`u. dˆay s˜e
dˆe˜ d`ang t`ım ta dˆau l`a m˘a.t tru.´o.c (ho˘a.c sau) cu’a pallet m`a khˆong pha’i l`a su.`o.n cu’a n´o. Ta.i
mˆo.t th`o.i dıˆe’m t´u.c th`o.i d`u a’nh cu’a dˆo´i tu.o.
. ng nho’ hay to (xa hay gˆa`n) th`ı hu.´o.ng cu’a n´o so
v´o.i xe tu.
. dˆo.ng c´o g˘a´n camera (t´u.c l`a gi´a tri. g´oc ϕ) vˆa˜n khˆong thay dˆo’i. Thˆong sˆo´ n`ay l`a
Orientation (h`ınh 9) du.o.
. c x´ac di.nh rˆa´t nhanh d`ung CNN.
Nˆe´u ta c´o mˆo.t tˆa.p c´ac ba’ng LUT ch´u.a c´ac con sˆo´ thˆo´ng kˆe mˆo ta’ quan hˆe. khoa’ng c´ach
= f(Orientation, sˆo´ pixel) th`ı sau khi matching thˆong sˆo´ Orientation xong rˆo`i b˘a`ng c´ach