1. X´AC DI.NH VI. TR´I C´AC GI´A D ˜O
.
H`ANG 271
H`ınh 5. Qu˜y da.o xe tu.
. dˆo.ng tiˆe´p cˆa.n pallet
C´ac thˆong sˆo´ d`ung dˆe’ dıˆe` u chı’nh xe tu.
. dˆo.ng trong qu´a tr`ınh tiˆe´p cˆa.n gi´a d˜o. h`ang l`a
+ Vi. tr´ı cu’a xe tu.
. dˆo.ng dˆe´n gi´a d˜o. h`ang (X v`a Y cu’a forklift).
+ G´oc lˆe.ch gi˜u.a hu.´o.ng chuyˆe’n dˆo.ng hiˆe.n th`o.i cu’a xe v`a tru. c cu’a gi´a d˜o. h`ang ϕ.
Ta c˜ung cˆa`n x´ac di.nh dˆau l`a m˘a.t tru.´o.c cu’a gi´a d˜o. h`ang n˜u.a dˆe’ du.a du.o.
. c xe tu.
. dˆo.ng tiˆe´p
cˆa.n d´ung hu.´o.ng cu’a n´o m`a khˆong h´uc v`ao su.`o.n cu’a gi´a d˜o.. C´ac gi´a d˜o. h`ang pha’i t`ım l`a c´o
h`ang (ho˘a.c khˆong c´o h`ang) o.’ trˆen n´o; nhu.ng chu’ yˆe´u l`a tru.`o.ng ho.
. p c´o h`ang. Khi xu.’ l´y b˘a`ng
m´ay t´ınh PC ngu.`o.i ta thu.`o.ng su.’ du. ng biˆe´n dˆo’i Hough cho nhiˆe.m vu. n`ay v`a viˆe.c t´ınh to´an
rˆa´t ph´u.c ta.p. Kˆe´t ho.
. p mˆo.t sˆo´ biˆe.n ph´ap hˆo˜ tro.
. trˆen m˘a.t tru.´o.c cu’a pallet (so.n tr˘a´ng ho˘a.c
d´an tˆa´m pha’n quang) v`a su.’ du. ngc´ac camera CNN UM kiˆe’u Bi-I ho˘a.c Eye-RIS th`ı cˆong viˆe.c
s˜e tro.’ nˆen do.n gia’n ho.n rˆa´t nhiˆe` u.
H`ınh 6. Bˆe` m˘a.t tru.´o.c cu’a pallet c´o h`ınh da.ng dˆo´i x´u.ng
H`ınh 7. C´ac hˆe. toa. dˆo. v`a ba thˆong sˆo´ cˆa`n thiˆe´t x´ac di.nh vi. tr´ı gi˜u.a xe tu.
. dˆo.ng v`a pallet
Trong thu.
. c tˆe´, m˘a.t s`an cu’a nh`a kho ho˘a.c ca’ng thu.`o.ng c´o m`au sˆa˜m (x´am ho˘a.c nˆau), c´ac
pallet thu.`o.ng khˆong so.n phu’ v`a qua su.’ du. ng c´o m`au x´am dˆe˜ lˆa˜n v´o.i m`au s`an. Ch´ung ta