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2016年6月23日 デジタルガジェット祭り！「加速度センターに挑戦」
- 8. ⽤語解説 ´ Sensor Fusion ある現象に対して、それを測定する複数のセンサーーの出⼒から、 データ同⼠の処理を⾏い、1つの知覚を得ること(wikipediaより) ´ Absolute Orientation ⾓速度を積分して、絶対⽅位に対して回転⾓度（傾き）を求める ´ Relative Orientation ⾓速度を積分して、初期状態の向きに対して回転⾓度を求める ´ Linear Acceleration 重⼒加速度成分を除き、動きによる加速度のみ出⼒する 8
- 9. ということは… ´ IMUモード（地磁気センサーを切る）にして ´ 最初にスリッパを⽔平にまっすぐ置き ´ Linear Acceleration (ax, ay, az)と ´ Relative Orientation (α、β、γ)を読んで ´ 座標変換(ax’, ay’, az’)し ´ ax’とay’を２回積分すればいい ´ まずは、センサーを回転させないように測ってみよう 9 う、それでもそこそこ⾯倒
- 10. プログラム void setup() { Serial.begin(115200); I2C.begin(); mySensor.initSensor(); mySensor.setOperationMode(OPERATION_MODE_IMUPLUS); mySensor.updateAccelConfig(); void loop() { if ((millis() - lastStreamTime) >= streamPeriod) { lastStreamTime = millis(); Serial.print("Time: "); Serial.print(lastStreamTime); Serial.print("ms "); Serial.print(" a: "); Serial.print(mySensor.readLinearAccelX()); Serial.print(", "); Serial.print(mySensor.readLinearAccelY()); Serial.print(", "); Serial.print(mySensor.readLinearAccelZ()); Serial.print("m/s2 "); Serial.println(); }} 10
- 11. では、早速やってみましょう！11 1. 加速度センサーを静⽌状態で安定させる 2. 実際に歩いて加速度を測定する 3. 加速度を2回積分して移動距離を求める
- 13. 1. 加速度センサーを静⽌状態で安定させる ´ 静⽌状態でのセンサー値を測定 Time: 4591ms a: 0.00,0.03,0.10m/s2 Time: 4606ms a: -0.01,0.02,0.08m/s2 Time: 4625ms a: 0.00,0.03,0.08m/s2 Time: 4641ms a: 0.02,0.03,0.08m/s2 Time: 4657ms a: 0.00,0.03,0.08m/s2 Time: 4674ms a: -0.01,0.00,0.09m/s2 Time: 4690ms a: 0.01,0.01,0.08m/s2 Time: 4707ms a: 0.00,0.03,0.07m/s2 Time: 4724ms a: -0.02,0.01,0.08m/s2 Time: 4741ms a: 0.00,0.01,0.10m/s2 Time: 4757ms a: 0.00,0.01,0.08m/s2 Time: 4774ms a: 0.00,0.01,0.09m/s2 13 む〜ん、0.00にならない 少し振動してる…けど 許容できる誤差でしょう