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Inputとスパゲッティ
- 2. メンバー • ハジメ（@hajime_rcj） プログラマー • あんばら（@ISM__M） 回路屋さん • まちゃみ（@machami1913247） 機械屋さん
- 3. NHK高専ロボコン2015 長岡B Nagaoka-Fireworks 夏休み中の回路 NHK高専ロボコン2014 長岡B 疾風とどー 大会出場時の回路
- 4. 去年のINPUT
- 5. スパゲッティ配線にならないためのコンセプト • 基板を１枚にする • 基板をオスピン・ピンソケットで２段にする • ある程度の基板をまとめユニット化する
- 6. スパゲッティ配線物語① (twitter ・ お正月頃) IR全部まとまった回路できたぁー！（画像付ツイート） 大きい基板って、死んだ時の交換・修理大変だよね・・・ あっ、１枚基板や大きい基板をつくるのはコストが大きい！ 小さなユニットにわけよう １枚基板って、最終形態が完成するのにバージョンアップ多い １枚基板作りたいけど、時間ないしやめよ
- 7. センサ構成図 （お正月） Arduino MEGA ラインセンサ 超音波センサ 方位センサ ボール検知 （ホールド 検知） 赤外線センサ ３本 ３本 ４本 １本 ２本
- 8. スパゲッティ配線物語② (現実 ・ 年明け) こんな感じの基板設計したんだけど？ 干渉して入らないよ わかった こんな感じなら入るよ え、どうする？ でも赤外線センサは円に配置したいよね
- 9. センサ構成図 （いま） Arduino MEGA フォトトランジスタ OPアンプ ラインセンサ 超音波センサ 方位センサ ボール検知 （ホールド 検知） ３本 ３本 ４本 １本 ２本 １２本
- 12. 脱スパゲッティ、最大の敵
- 14. クオリティと時間 • 回路をブレットボードで試作 • 回路図作成 • 基板設計 • 基板製作 • はんだづけ • デバック • 量産 基板を凝る ロボットを 作り 基板を凝らない ロボット作り 製作時間 設計大変 交換つらい
- 15. まとめ • ロボットづくりは大変で、時間がないともっと大変（あたりまえ） • 先を見通して、時間が足りなそうなら妥協する • プログラムにもしっかり時間をかける • しかもロボカップはプログラムのウェイトが大きい • 「時間」と「クオリティ」のバランスをしっかりとる
- 16. 製作・著作 INPUT 協力 関白_okada 君(@OkadaTechnology ) よしひさ 君(@n_yosihisa )
Editor's Notes
- こんにちは。長岡高専 INPUTです。 ロボットの紹介は、プレゼンテーションシートに書いてあるので、今回はロボットの配線についてお話ししたいと思います。
- はじめに、INPUTのメンバーを紹介します。 プログラマーのハジメです。 回路屋のあんばらです。 機械屋さんのまちゃみです。
- タイトルにも入っている「スパゲッティ」。 配線の話をすると言って、なんでスパゲッティが出てくるのか？ それは、ロボットの配線がスパゲッティのようにごちゃごちゃしているからです。
- これが、去年の北信越のロボットです。 配線がごちゃごちゃしていて、スパゲッティになってしまっています。 配線がスパゲッティだと、回路になにかあったときに配線なのか基板なのかわからず、また手や他のロボットに引っかかりやすいので切れやすくなります。 そして、去年、来年こそスパゲッティにならないロボットを作ろうと決めました。
- なにをするにも、まずはアイディア出しからです。 配線を綺麗にするには、スパゲッティ配線にならないコンセプトが必要です。 理想は、配線無しなので、基板を１枚にまとめることです。 しかし、１枚にまとめるのは容易ではありません。 そのため、基板を２段にしたり、基板をユニット化したりすることで配線の少ない回路を作れると考えました。 というわけで、ユニット化するコンセプトで冬休みに基板設計を始めました。 ここから、スパゲッティ配線への道が始まります。
- 冬休み、Twitterをしながら基板設計をして、逐次進捗をつぶやいていました。 （話す）
- というわけで、お正月の段階で、このようなセンサの構成になりました。
- そして、冬休みが終わり、学校で進捗報告をしました。 （話す）
- ということで、IRセンサを受光部であるフォトトランジスタと、周辺回路部であるOPアンプ回路にわけました。 この、フォトトランジスタと周辺回路ですが、１トランジスタごとに線がのびているので、この間には１２本の配線が伸びています。
- その結果、完成した今年のロボットがこれです。 スパゲッティになってしまいました・・・ 去年とおなじ過ちをおかしてしまいました。
- 一番配線が伸びているIR回路ですが、この受光部と周辺回路をわけたことで、周辺回路の行き場がなくなり、MDの上になりました。 そのせいで配線が長くなりスバゲティズムが高くなってしまっています。 これはよくないです。 しかし、直そうにも時間がありません。 そもそも、スパゲッティになったのも時間がなかったからです。 ここで大切なキーワートが出てきました。
- 「時間」です。 何をするにも時間は必要で、難しいことをするほど更に時間が書かるのはあたりまえなんですが、ロボット作りで意外と忘れてしまいがちだと思うんです。
- 配線だけに注目してロボット作りを考察すると、「基板を凝るロボット作り」と「基板を凝らないロボット作り」の2つに分けられると考えました。 今回のINPUT、というより僕は、後者の早く凝らない作りを選んだわけです。
- 僕はこの流れで回路を作っているのですが、 この流れの中で、「基板を凝った1枚基板」と「基板を凝らない複数枚基板」の差が出るのは、「基板設計」と「量産」だと思っています。 小さい基板だと、ぱっと設計できるものなのですが、大きい基板になればなるほど設計に時間がかかります。 なんでそうなるかというと、大きい基板だと配線が多くなり、とりまわしが大変だからです。 小さい基板はいわば、配線によりジャンパーしているようなものですから、基板設計に時間がかからないというわけです。 しかも、量産する際に１枚まるごと作らないといけないので、時間がかかります。適宜必要箇所だけ作れないので、不便です。 また、大会当日基板が壊れた時の交換で、複数枚基板が分かれていればすぐに交換可能ですが、１枚基板だとそうはいきません。
- 大会まで１ヶ月半で全国大会へ行けるようなロボットを作ることは容易ではありません。 ここで１枚基板なんて作っていたら、もっと時間がなくなってしまいプログラマーへの負担が大きくなります。 プログラマーへの負担が大きくなると、ロボットのハードが完成していても、ソフトが完成できなくて動かないなんてことにもなりかねません。 みなさんもロボットを作るときは、「時間」をキーワードに、クオリティと時間のバランスをよく考え、最低限動くロボットを作るといいと思います。