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嵌入式平台實現車道偏移警示系統之研究
- 1. 研 究 生：林茂盛 指導教授：瞿忠正 The Study of Lane Departure Warning System on Embedded Platform 報 告 者：李金龍 國防大學理工學院 電機電子工程學系
- 4. *由於時代變遷，生活品質提升，交通發展蓬勃，但是 台灣的車禍發生率非常高，所以公路局分析了98年到 100年之交通事故紀錄， 如表1.、表2. 。 年度 小客車 小貨車 大貨車 聯結車 大客車 其他 合計 98年 30 14 5 8 3 4 64 99年 25 14 3 17 1 7 67 100年 30 5 7 12 1 7 62 總計 85 33 15 37 5 18 193 表1. 98-100年國道公路A1類交通事故肇事車種統計 4/52
- 5. 年 度 無 行 車 安 全 距 離 輪 胎 爆 破 或脫 落 超 速 駕 駛 不 當 裝 載 不 當 酒 後 駕 車 疲 勞 駕 駛 行 人 或 乘 客 過 失 拋錨 無 安 全 措 施 其 他 合計 98 年 8 8 1 12 1 9 0 3 6 16 64 99 年 8 9 2 9 0 10 1 5 2 21 67 100 年 4 6 4 18 1 5 1 1 6 16 62 總 計 20 23 7 39 2 24 2 9 14 53 193表2. 98-100年國道公路A1類交通事故肇事原因分析表 5/52
- 12. *車道線偏移警示主要分為車道線偵測和偏移警示兩部 分，影像的感測媒介分為：雷達或雷射、單鏡頭、雙 鏡頭，表3.分析了三種媒介之優缺點。 價格成本 偵測距離 功能 雷達或雷射 高 5m ~ 150m 單一功能(距離偵測) 單鏡頭 低 5m ~ 50m 多功能(車輛、車道偏移、前方碰撞等偵測) 雙鏡頭 低 5m ~ 150m 多功能(車輛、車道偏移、前方碰撞等偵測) 表3. 感測媒介比較 12/52
- 13. *汽車公司已有將車道偏移警示技術應用於產品上，但 是這些產品，有可能因為環境惡务變化而失常。 圖6. Luxgen 7 車道偏移警示示意圖 13/52
- 15. 種類 規範 白虛線 設於路段中間，分隔同向車道或行車安全距離辨識線； 設於路口者，用以引導車輛行進。 黃虛線 設於路段中間，分隔對向車道。 白實線 設於路段中間，分隔快慢車道；設於路口者，作為停止線； 設於路側，作為車輛停放線；設於同向分隔島兩側者，分 隔同向車流。 黃實線 設於路側，用以禁止停車；設於中央分隔島兩側者，用以 分隔對向車流。 紅實線 設於路側，用以禁止臨時停車。 表4. 車道線種類規範介紹 15/52
- 16. 種類 規範 雙白虛線 設於路口者，作為未劃設行人穿越道時讓路線之停止線； 設於路段中者，作為行車方向隨時而改變之調撥車道線。 雙白實線 設於路段中，用以分隔同向車道，並禁止變換車道。 雙黃實線 設於路段中，用以分隔對向車道，並雙向禁止超車、跨越 或迴轉。 黃虛線與黃實線並列 設於路段中，用以分隔對向車道，黃實線側禁止超車、跨 越或迴轉。 白虛線與白實線並列 設於路段中，用以分隔同向車道，白實線側禁止變換車道 或跨越。 表５. 車道線種類規範介紹 16/52
- 19. *其公式： 19/52
- 20. 圖8.車道線狀態模型 20/52
- 23. State State 1 State 2 State 3 State 4 State5 表7. 狀態模型定義條件 23/52
- 24. 圖10.車道線狀態機 24/52
- 26. *利用上視圖的特性進行邊緣偵測、特徵抽樣、 特徵區 間灰階分布等處理，最後把車道線標線 圖12. 邊緣偵測(a)、特徵抽樣(b)、車道線特徵點(c) 、特徵區間灰階分布(d) 26/52
- 27. * 27/52
- 31. * 31/52
- 38. *考慮直線與彎道使用曲線擬合(Curve Fitting) 是最小平方法(Least Square method) 或稱多項式線性回歸，解決在直線或彎道的標線問題。 38/52
- 39. * 39/52
- 40. *誤差平方和為 40/52
- 45. *是專門為行動式影像處理應用開發出來的DSP系列應 用產品 圖19. Empower Davinci 6446 Dv-evm 45/52
- 46. *使用WinCE 作業系統 圖20. WinCE 作業系統 46/52
- 52. Thanks 52/52