Industrial Robots . I collected all kinds of industrial robots in this papers . But Turkish :) Tevfik.akkus@gmail.com Istanbul

1. Mekatronik Mühendisliği
Yüksek Lisans Semineri
ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR
Tevfik AKKUŞ - 2015

2. ROBOT NEDİR?
ISO 8373:2012 Robots and robotic devices
tanımına göre robot, “Endüstriyel
uygulamalarda kullanılan, sabit veya
hareketli olabilen, üç veya daha fazla
programlanabilir eksene sahip, otomatik
kontrollü, yeniden programlanabilir çok amaçlı
manipülatör” olarak tanımlanmıştır.

3. NEDEN ROBOT KULLANMALIYIZ?
YÜKSEK KAR ELDESİ İÇİN ($)
1. Üç vardiya boyunca aralıksız çalışma kabiliyeti için
2. Çıktı miktarını artırmak için
3. Çalışan personel sayısını azaltmak için
4. Vasıflı işçilik sıkıntısını karşılayabilmek için
5. Usandırıcı ve tekrarlı işler için

4. EMNİYET VE KABİLİYET ÜSTÜNLÜKLERİ İÇİN
1. İnsanları tehlikeli ortamlarda çalıştırmamak için
2. İnsana göre daha fazla yük kaldırma kabiliyeti için
3. İnsana göre çabuk sonuca ulaşma kabiliyeti için
4. İnsana göre yüksek hareket esnekliği için
5. İnsan hatalarını elimine etmek için
NEDEN ROBOT KULLANMALIYIZ?

5. INSAN KOLU ve ROBOT KOLU

6. END. ROBOT ÇEŞİTLERİ
1. KARTEZYEN ROBOTLAR
2. SİLİNDİRİK ROBOTLAR
3. KÜRESEL ROBOTLAR
4. SCARA ROBOTLAR
5. DELTA (PARALEL) ROBOTLAR
6. 6 EKSENLİ (MAFSALLI) ROBOTLAR

7. X,Y,Z eksenlerinde lineer olarak hareket etme yeteneğine
sahiptirler. Köprü tipinde basit bir yapıya sahip oldukları için
hareketlerin planlanması (kinematik hesaplamaları) çok kolaydır.
Büyük nesneleri tutma, kaldırma ve taşıma işleri için uygun
yapıdadır.
1. KARTEZYEN (CARTESIAN)ROBOTLAR

8. 2. SİLİNDİRİK (CYLINDIRICAL) ROBOTLAR
Silindirik robotlar kendi etrafında dairesel hareket
edebilen bir gövde ekseni ve bunun üzerinde
bulunan X ve Z düzleminde lineer hareket edebilen
koldan oluşmaktadır. Silindirik parçaların kaynak,
boya ,montaj ve pick&place işleri için uygundur.

9. 3. KÜRESEL (SHPERICAL, POLAR) ROBOTLAR
Yatay ve dikey dairesel hareket yapan 2 ekseni
ve kol kısmını ileri ger hareket ettiren 1 lineer
ekseni mevcuttur. Küresel çalışma alanına
sahiptir. Küresel parçaların kaynak, boya ve
montaj işleri için uygundur.

10. 4. SCARA ROBOTLAR
Yatay yönde hareket yapabilen 2 dairesel eklemi ve
dikey yönde aşağı yukarı hareket edebilen 1 adet
lineer ekseni mevcuttur. Silindirik robota 1 dairesel
eklem(dirsek) eklenmesi ile oluşturulmuştur. Hareket
kabiliyeti çok yüksek olup tüm hafif pick&place
uygulamalarında kullanılır. Piyasada en yaygın hafif
endüstriyel robottur.

11. 5. DELTA (PARALEL) ROBOTLAR
Diğer robot çeşitlerine göre daha farklı kinematik yapıya
sahiptir. 3 veya 4 adet adet kol, End Effector kısmında
birbirine bağlanmış olup, kolun diğer ucuna bağlı motorların
senkronize açısal hareketleri sonucu uç kısım(End effector)
X,Y,Z koordinat uzayında istenilen noktaya hareket ettirilir. Çok
seri işlerde pick & place uygulamalarında kullanılır. Robotlar
içinde en hızlı olanıdır.

12. 6. ÇOK EKSENLİ (MAFSALLI) ROBOTLAR
İnsan kolunun hareketlerini taklit etmeye en yakın robot kol dur.
Endüstriyel robot deyince ilk akla gelen robottur. Kol üzerinde
bulunan eklemlerden bazıları yatayda dairesel hareket yaparken
bazıları dikey eksende dairesel hareket yapabilmektedir. Diğer robot
türlerine göre karmaşık bir yapıya sahip olup, kinematik
hesaplamalarının zorluğundan dolayı programlanması da diğerlerine
göre zordur. Ağır ve karmaşık kaynak, montaj ve boya
uygulamalarında tercih edilmektedir.

13. END. ROBOTLAR TABLO

14. ÜNLÜ END. ROBOT ÜRETİCİLERİ
KUKA (USA) : 1-1300 kg mafsallı robotlar
JANOME(JAPAN): Scara, Kartezyen robotlar
COUMAU (ITALY) : Hafif ve Ağır yük mafsallı robotlar
ADEPT (USA): Scara, Hafif yük mafsallı, Delta, Kartezyen
robotlar
FANUC (JAPAN): 1-200 kg mafsallı , Delta, Scara robotlar
MITSUBIHI (JAPAN): 1-50 kg mafsallı, Scara robotlar
YASKAWA MOTOMAN (JAPAN): 1-800 kg mafsallı , Scara ,
Delta robotlar
ABB (GERMANY) : 1-500 kg mafsallı robotlar
STAUBLI (GERMANY): 1-165 kg mafsallı , Scara robotlar
YAMAHA(JAPAN) :Kartezyen, Scara robotlar
EPSON (JAPAN) : 1- 15 kg mafsallı, Scara Robotlar

15. ÜNLÜ END. ROBOT ÜRETİCİLERİ

16. referanslar
• http://new.abb.com/products/robotics
• http://www.fanucrobotics.com/
• http://mitsubishirobotics.com/
• http://www.yamaharobotics.com/
• http://www.motoman.com/
• http://www.adept.com/
• http://www.janomeie.com/
• http://www.staubli.com/tr/robotlar/robot-kollar/
• http://www.kuka-robotics.com/turkey/tr/
• http://robots.epson.com/

17. referanslar
• http://tr.wikipedia.org/wiki/Robotik
• http://www.makinatek.com.tr/arsiv/yazi/117-
endustriyel-robotlar-ve-secimlerindeki-
kriterler#sthash.xDDmkUYV.dpuf
• http://www.ifr.org/industrial-robots/
• http://www.roboticsresearch.com/robotics_missi
on.html
• http://www.roboticsresearch.com/robotics_missi
on.html
• http://www.robots.com/education/industrial-
history

18. TEŞEKKÜRLER!