1. ‫هٌْذسي‬ ُ‫داًشكذ‬‫آّي‬ ُ‫را‬
‫تخم‬‫ي‬‫ن‬‫خط‬ ‫سرعت‬‫ي‬‫آشکارساز‬ ‫و‬‫ي‬‫از‬ ‫لغسش‬ ‫مقذار‬
‫طر‬‫ي‬‫طراح‬ ‫ق‬‫ي‬‫تخم‬‫ي‬‫پا‬ ‫نگر‬‫ي‬‫مقاوم‬ ‫ذار‬
‫پاياى‬‫کارشٌاس‬ ِ‫درج‬ ‫دريافت‬ ‫براي‬ ِ‫رسال‬ ‫يا‬ ِ‫ًاه‬‫ي‬‫ارشذ‬
‫عالئن‬ ٍ ‫کٌترل‬ ‫هٌْذسي‬ ِ‫رشت‬ ‫در‬
َ‫داًشج‬ ‫ًام‬
‫هْذ‬‫ي‬ٍ‫خسر‬‫ي‬‫رق‬‫ي‬‫آباد‬ ِ
:‫راٌّوا‬ ‫استاد‬
‫ب‬ ‫دکتر‬‫ي‬ًٍ‫هعا‬ ‫صى‬‫ي‬
‫بْوي‬ُ‫ها‬1311

2. ُ‫داًشكذ‬‫آّي‬ ُ‫را‬ ‫هٌْذسي‬
‫تخم‬‫ي‬‫ن‬‫خط‬ ‫سرعت‬‫ي‬‫آشکارساز‬ ‫و‬‫ي‬‫طر‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫مقذار‬‫ي‬‫ق‬
‫طراح‬‫ي‬‫تخم‬‫ي‬‫پا‬ ‫نگر‬‫ي‬‫مقاوم‬ ‫ذار‬
‫پاياى‬ِ‫درج‬ ‫دريافت‬ ‫براي‬ ِ‫رسال‬ ‫يا‬ ِ‫ًاه‬‫کارشٌاس‬‫ي‬‫ارشذ‬
‫هٌْذسي‬ ِ‫رشت‬ ‫در‬‫عالئن‬ ٍ ‫کٌترل‬
َ‫داًشج‬ ‫ًام‬
‫هْذ‬‫ي‬ٍ‫خسر‬‫ي‬‫رق‬‫ي‬‫آباد‬ ِ
:‫راٌّوا‬ ‫استاد‬
‫ب‬ ‫دکتر‬‫ي‬‫هع‬ ‫صى‬ًٍ‫ا‬‫ي‬
‫بْوي‬ُ‫ها‬1311

4. ‫تأ‬‫يي‬‫ذ‬‫ي‬ِ‫ي‬ّ‫ي‬ِ‫جلس‬ ‫داٍراى‬ ‫أت‬‫ي‬‫پا‬ ‫از‬ ‫دفاع‬‫ي‬‫اى‬ِ‫ًاهِ/رسال‬
:ٜ‫زا٘كىس‬ ْ‫٘ب‬‫ٟٔٙسؾ‬‫ي‬ٗٞ‫آ‬ ٜ‫ضا‬
:ٛ‫زا٘كز‬ ْ‫٘ب‬‫ٟٔس‬‫ي‬ٚ‫ذؿط‬‫ي‬‫ضل‬‫ي‬‫آثبز‬ ٝ
‫پب‬ ٖ‫ػٙٛا‬‫ي‬ٖ‫ب‬ٝٔ‫٘ب‬‫ي‬:ِٝ‫ضؾب‬ ‫ب‬ٕ‫تر‬‫ي‬ٗ‫ذغ‬ ‫طػ‬ ‫ؾ‬‫ي‬‫بظ‬ ‫آقىبضؾ‬ ٚ‫ي‬‫عط‬ ‫اظ‬ ‫عـ‬ ‫ِز‬ ‫ساض‬ ‫ٔم‬‫ي‬‫عطاح‬ ‫ك‬‫ي‬
ٕ‫تر‬‫ي‬‫پب‬ ‫ٍٙط‬‫ي‬ْٚ‫ٔمب‬ ‫ساض‬
‫تبض‬‫ي‬:‫زفبع‬ ‫د‬
:ٝ‫ضقت‬‫ثطق‬
‫ٌطا‬‫ي‬:‫ف‬ٓ‫ػالئ‬ ٚ َ‫وٙتط‬
‫رد‬‫ي‬‫ف‬‫سوت‬‫خاًَادگ‬ ‫ًام‬ ٍ ‫ًام‬‫ي‬ِ‫هرتب‬
ّ‫داًشگا‬‫ي‬
ُ‫داًشگا‬‫ي‬ِ‫هإسس‬ ‫ا‬‫اهضا‬
1‫ضإٞٙب‬ ‫اؾتبز‬‫ث‬‫ي‬٘ٚ‫ٔؼب‬ ٖ‫ػ‬‫ي‬‫اؾتبز‬‫ي‬‫بض‬‫نٙؼ‬ ٚ ّٓ‫ػ‬ ٜ‫زا٘كٍب‬
5‫ذبضر‬ ٛ‫ٔسػ‬ ‫اؾتبز‬‫ي‬‫ٔكيطي‬ ‫ثٟعاز‬‫اؾتبز‬ٖ‫تٟطا‬ ٜ‫زا٘كٍب‬
7ّ‫زاذ‬ ٛ‫ٔسػ‬ ‫اؾتبز‬‫ي‬ٖ‫پكتب‬ ‫رٛاز‬‫زا٘كيب‬‫ض‬‫نٙؼ‬ ٚ ّٓ‫ػ‬ ٜ‫زا٘كٍب‬

5. ِ‫تأييذي‬‫ًتايج‬ ‫اصالت‬ ٍ ‫صحت‬ ‫ي‬
‫تعال‬ ِ‫باسو‬‫ي‬
ٙ‫اي‬‫زب٘ت‬‫ٟٔس‬‫ي‬ٚ‫ذؿط‬‫ي‬‫ضل‬‫ي‬‫آثبز‬ ٝ‫زٛيي‬ ‫زا٘ك‬ ٜ‫ٕبض‬ ‫ق‬ ٝ‫ث‬89636002ٝ‫ت‬ ‫ضق‬ ‫زٛي‬ ‫زا٘ك‬‫ٟٔٙسؾ‬‫ي‬
ٓ‫ػالئ‬ ٚ َ‫وٙتط‬‫تحهيّي‬ ‫ٔمغغ‬‫ىبضقٙبؾ‬‫ي‬‫اضقس‬‫ٔي‬ ‫تأييس‬ٝ‫وّي‬ ٝ‫و‬ ٓ‫ٕ٘بي‬‫ي‬ٖ‫پبيب‬ ٗ‫اي‬ ‫٘تبيذ‬ِٝ‫ب‬ ‫٘بٔٝ/ضؾ‬
‫ث‬ ٚ ‫ايٙزب٘ت‬ ‫وبض‬ ُ‫حبن‬ٝ‫٘ؿر‬ ‫ٔٛاضز‬ ٚ ‫اؾ‬ ‫تهطف‬ ٚ ُ‫زذ‬ ٌٝ٘ٛ‫ٞط‬ ٖٚ‫س‬‫ثطزاضي‬‫ضا‬ ٖ‫طا‬ ٍ‫زي‬ ‫آحبض‬ ‫اظ‬ ٜ‫قس‬
ٜ‫وطز‬ ‫شوط‬ ‫ٔٙجغ‬ ‫ٔكرهبت‬ ُٔ‫وب‬ ‫شوط‬ ‫ثب‬‫ريم‬ ‫تك‬ ٝ ‫ث‬ ‫ٛقت‬ ‫ف‬ ‫سضربت‬ ٙٔ ‫الف‬ ‫ذ‬ ‫بت‬ ‫احج‬ ‫ٛضت‬ ‫زضن‬ .ْ‫ا‬
ٕٝ‫تطر‬ ٖٛ٘‫لب‬ ٚ ٖ‫ٔهٙفب‬ ٚ ٖ‫ٔإِفب‬ ‫حمٛق‬ ‫اظ‬ ‫حٕبي‬ ٖٛ٘‫(لب‬ ٓ‫حبو‬ ‫ٔمطضات‬ ٚ ‫ضٛاثظ‬ ‫ثب‬ ‫ٔغبثك‬ ٜ‫زا٘كٍب‬
ٚ ‫٘كطيبت‬ ٚ ‫وتت‬ ‫تىخيط‬ ٚ‫ايٙزب٘ت‬ ‫ثب‬ )... ‫ا٘ضجبعي‬ ٚ ‫پػٚٞكي‬ ‫آٔٛظقيت‬ ‫ٔمطضات‬ ٚ ‫ضٛاثظ‬ ‫نٛتيت‬ ‫آحبض‬
ٗ‫ي‬ ‫تؼي‬ ٚ ‫ريم‬ ‫تك‬ ٚ ‫ت‬ ‫ٔىتؿ‬ ‫ٛق‬ ‫حم‬ ‫بق‬ ‫احم‬ ‫ٛل‬ ‫زضذه‬ ‫اػتطاو‬ ٌٝ٘ٛ‫ٞط‬ ‫حك‬ ٚ ‫قس‬ ‫ذٛاٞس‬ ‫ضفتبض‬
‫ٔي‬ ‫ؾّت‬ ‫ذٛيف‬ ‫اظ‬ ‫ضا‬ ‫ٔزبظات‬ ٚ ‫ترّف‬‫ربل‬ ‫اق‬ ٝ ‫ث‬ ‫رٍٛيي‬ ‫پبؾ‬ ٌٝ٘ٛ‫ٞط‬ ‫ٔؿإِٚي‬ ‫ضٕٗت‬ ‫زض‬ .ٓ‫ٕ٘بي‬
‫شي‬ ‫ٔطارغ‬ ٚ ‫حمٛلي‬ ٚ ‫حميمي‬ ‫اظ‬ ٓ‫اػ‬‫نال‬ٜ‫ػٟس‬ ٝ‫ث‬ )‫لضبيي‬ ٚ ‫ازاضي‬ ‫اظ‬ ٓ‫(اػ‬ ‫ح‬‫ايٙزب٘ت‬ ‫ي‬‫ٛز‬ ‫ث‬ ‫س‬ ٞ‫ذٛا‬
‫ٞيچ‬ ٜ‫زا٘كٍب‬ ٚ‫ٔؿئ‬ ٌٝ٘ٛ. ‫زاق‬ ‫٘رٛاٞس‬ ‫ذهٛل‬ ٗ‫اي‬ ‫زض‬ ‫ِٛيتي‬
ٌ‫ذب٘ٛاز‬ ْ‫٘ب‬ ٚ ْ‫٘ب‬‫ي‬:
‫تبض‬ ٚ ‫أضب‬‫ي‬:‫د‬

6. ُ‫بْر‬ ‫هجَز‬‫بردار‬‫ي‬‫پا‬ ‫از‬‫ي‬‫اى‬ِ‫ًاه‬
ٜ‫ثٟط‬‫ثطزاض‬‫ي‬‫ا‬ ‫اظ‬‫ي‬‫پب‬ ٗ‫ي‬ٖ‫ب‬‫سٚز‬ ‫ٔح‬ ٝ ‫ث‬ ٝ ‫تٛر‬ ‫ب‬ ‫ث‬ ٚ ٝ٘‫وتبثرب‬ ‫ٔمطضات‬ ‫چٟبضچٛة‬ ‫زض‬ ٝٔ‫٘ب‬‫ي‬‫ت‬‫ي‬‫ظ‬ ‫تٛؾ‬ ٝ ‫و‬
‫ظ‬ ‫قطح‬ ٝ‫ث‬ ‫ضإٞٙب‬ ‫اؾتبز‬‫ي‬‫تؼ‬ ‫ط‬‫يي‬ٔ ٗ‫ي‬: ‫اؾ‬ ‫ثالٔب٘غ‬ ‫قٛزت‬
ٜ‫ثٟط‬‫ثطزاض‬‫ي‬‫ا‬ ‫اظ‬‫ي‬‫پب‬ ٗ‫ي‬ٖ‫ب‬‫ثطا‬ ِٝ‫ضؾب‬ /ٝٔ‫٘ب‬‫ي‬. ‫اؾ‬ ‫ثالٔب٘غ‬ ٖ‫ٍٕٞب‬
ٜ‫ثٟط‬‫ثطزاض‬‫ي‬‫ا‬ ‫اظ‬‫ي‬‫پب‬ ٗ‫ي‬ٖ‫ب‬. ‫اؾ‬ ‫ثالٔب٘غ‬ ‫ضإٞٙبت‬ ‫اؾتبز‬ ‫اظ‬ ‫ٔزٛظ‬ ‫اذص‬ ‫ثب‬ ِٝ‫ضؾب‬ /ٝٔ‫٘ب‬
ٜ‫ثٟط‬‫ثطزاض‬‫ي‬‫ا‬ ‫اظ‬‫ي‬‫پب‬ ٗ‫ي‬ٖ‫ب‬‫تبض‬ ‫تب‬ ِٝ‫ضؾب‬ /ٝٔ‫٘ب‬‫ي‬.. ‫د‬. ‫اؾ‬ ‫ٕٔٙٛع‬ ..................................
‫اؾتبز‬ ْ‫٘ب‬‫ي‬‫اؾبت‬ ‫ب‬‫ي‬:‫ضإٞٙب‬ ‫س‬
‫تبض‬‫ي‬:‫د‬
:‫أضب‬

7. ‫قذ‬‫ت‬‫ي‬:‫پذرم‬‫تان‬‫س‬‫د‬‫رب‬‫وهس‬‫ب‬‫با‬‫م‬
‫نم‬
‫هک‬‫او‬‫هب‬‫ي‬‫گ‬‫زبر‬‫از‬‫م‬‫ن‬‫ا‬‫د‬‫ي‬‫و‬‫بگ‬‫اش‬‫ي‬‫م‬‫ي‬‫گ‬‫و‬‫ا‬‫رد‬‫م‬‫ا‬‫ي‬،‫ن‬‫ربا‬‫مه‬،‫وت‬‫سک‬،‫خاوت‬‫س‬‫ي‬.....‫و‬
‫گ‬‫زنذ‬‫مام‬‫ت‬‫ي‬‫ا‬‫ر‬‫پذرم‬‫ي‬‫ت‬‫س‬
‫ش‬‫و‬‫خ‬‫ل‬‫د‬‫پذرم‬‫ي‬
‫هم‬‫ي‬‫شگ‬‫ي‬‫ت‬‫س‬
‫قذ‬‫ت‬‫ي‬‫م‬‫زع‬‫مارد‬‫هب‬‫زي‬:‫م‬‫ن‬‫اا‬‫از‬‫ رت‬
‫رد‬‫ک‬‫هذ‬‫ا‬‫و‬‫خ‬‫ن‬‫رغوب‬‫ز‬‫گ‬‫ره‬‫و‬‫ت‬‫س‬‫پارباا‬‫ىان‬‫چ‬‫هم‬
،‫م‬‫ب‬‫قل‬‫تاهن‬‫س‬‫آ‬‫رد‬‫رش‬‫مه‬‫تاب‬‫ف‬‫آ‬ً‫وک‬‫آ‬،‫ماردم‬.

8. :‫ي‬‫ن‬‫ا‬‫قذرد‬‫و‬‫ر‬‫ك‬‫ش‬‫ت‬
‫تا‬‫س‬‫و‬‫پاس‬‫س‬‫ي‬‫ا‬‫خذ‬‫ر‬‫م‬‫ش‬‫ي‬‫دل‬‫رد‬‫او‬‫ت‬‫کم‬‫ح‬‫ر‬‫ا‬‫و‬‫ن‬‫ا‬‫و‬‫ت‬‫س‬‫ا‬‫اتبان‬،‫ه‬‫ش‬‫رو‬‫روز‬‫ري‬‫چه‬‫رب‬‫او‬‫قذرت‬‫آاثر‬‫هک‬‫الهل‬‫ا‬‫و‬‫ل‬
‫ج‬‫ا‬‫ر‬
‫ر‬‫ف‬‫آ‬.‫شان‬‫ف‬‫رد‬،‫اتر‬‫ب‬‫ش‬‫ي‬‫ذگار‬‫ي‬‫و‬‫خ‬‫هک‬
‫ي‬
‫رداه‬‫و‬‫ىاسانذ‬‫ش‬‫ما‬‫هب‬‫ا‬‫ر‬‫ه‬‫ت‬‫ش‬
‫ي‬‫ر‬‫م‬‫ع‬‫و‬‫ود‬‫گش‬‫ما‬‫رب‬‫ا‬‫ر‬‫م‬‫ل‬‫ع‬‫ي‬‫صت‬‫ر‬‫ف‬‫و‬‫ي‬،‫ن‬‫ا‬‫بذ‬‫ات‬‫ود‬‫م‬‫ر‬‫ف‬‫عطا‬
‫ضع‬‫ىذي‬‫ب‬‫ي‬‫و‬‫خ‬‫ف‬‫ي‬‫ر‬‫ط‬‫رد‬‫ا‬‫ر‬‫ش‬‫ي‬‫ب‬‫ت‬‫ف‬‫ر‬‫مع‬‫و‬‫م‬‫ل‬‫ع‬‫ق‬‫ي‬‫ازما‬‫ي‬‫ذ‬
‫و‬،‫اما‬
‫نم‬
‫ي‬‫ىا‬‫مع‬‫م‬‫ن‬‫ا‬‫و‬‫ت‬‫ي‬‫ي‬‫قذ‬‫ت‬‫از‬‫باال رت‬‫ري‬‫اار‬‫م‬‫ن‬‫زبا‬‫رب‬‫ر‬‫ك‬‫ش‬‫ت‬
‫و‬‫ي‬‫و‬‫خ‬‫تاد‬‫س‬‫ا‬‫ف‬‫ص‬‫و‬‫رد‬‫ا‬‫ر‬‫ود‬‫خ‬‫پاس‬‫س‬‫و‬‫سازم‬‫ي‬‫ما‬‫ن‬‫کار‬ ‫ش‬‫آ‬‫ش‬‫ي‬‫هچ‬‫ره‬‫هک‬،‫م‬
‫گ‬‫و‬‫ي‬‫را‬‫س‬‫و‬‫م‬‫ي‬‫م‬.‫ام‬ً‫ت‬‫گف‬‫م‬‫ک‬،

9. ‫چك‬‫ي‬ُ‫ذ‬
‫ا‬ ‫زض‬‫ي‬‫پب‬ ٗ‫ي‬ٖ‫ب‬ِٛ‫ع‬ ‫ؾطػ‬ ‫٘بٔٝت‬‫ي‬‫لغبض‬ ٚ ٚ‫ذٛزض‬ٌ‫تطٔع‬ َٛ‫ع‬ ‫زض‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬‫قس‬‫ي‬ٌ ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫ثب‬ ‫س‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬‫ؾطػ‬
‫چطخ‬‫آٟ٘ب‬ٚ‫ض‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ٚ‫ي‬‫ىطز‬‫ٞب‬‫ي‬‫ف‬ ‫ٔرتّف‬‫ي‬( ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬KF1
ٚIEKF2
ٕ‫تر‬ )‫ي‬ٔ ٜ‫ظز‬ ٗ‫ي‬.‫قٛز‬
‫آ٘زب‬ ‫اظ‬‫يي‬‫ذغ‬ ٝ‫و‬‫ي‬‫ؾبظ‬‫ي‬‫ؾ‬‫ي‬‫ا‬ ‫ثبػج‬ ‫ؿتٓت‬‫ي‬‫٘بٔؼ‬ ‫زبز‬‫ي‬ٙ‫ي‬‫ٞب‬‫ي‬‫پ‬‫بضأتط‬‫ي‬ٔ ‫ه‬‫ي‬‫ؾؼ‬ ‫قٛزت‬‫ي‬‫ثب‬ ‫تب‬ ٜ‫قس‬
ٝ‫اضائ‬‫ي‬‫ي‬ٚ‫ض‬ ‫ه‬‫ي‬‫ف‬ ِ‫ز‬‫ىط‬‫ي‬‫پب‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ْٚ‫ٔمب‬ ‫ساض‬3
(RKF)‫ت‬‫ا‬‫ي‬‫٘تب‬ .‫قٛز‬ ُ‫ح‬ ُ‫ٔكى‬ ٗ‫ي‬‫آٔسٜت‬ ‫ثسؾ‬ ‫ذ‬
‫وبضا‬‫يي‬‫ذٛة‬RKFُ‫ٔمبث‬ ‫زض‬ ‫ضا‬KF‫٘بٔؼ‬ ‫ٚرٛز‬ ٖ‫ظٔب‬ ‫زض‬‫ي‬ٙ‫ي‬‫پبضأتط‬‫ي‬ٔ ٖ‫٘كب‬ ‫ه‬‫ي‬.‫زٞس‬
‫في‬ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫٘بٔؼيٙي‬ ‫حضٛض‬ ‫زض‬ ‫ت‬‫ٞب‬‫ي‬‫ٚضٚز‬‫ي‬٘‫ي‬‫ع‬‫ٔي‬ ‫٘بوبضآٔس‬ ‫ثؿيبض‬‫ثبقس‬‫حبِي‬ ‫زض‬ ٗ‫اي‬ ٚ‫ا‬ٝ‫و‬ ‫ؾ‬
‫ؾطػ‬ ٗ‫ترٕي‬ ‫ثطاي‬ٚ‫ذٛزض‬ٝ‫و‬ ‫ثبقس‬ ‫ٔي‬ ‫تطٔعي‬ ‫ٌكتبٚض‬ ْ‫٘ب‬ ٝ‫ث‬ ‫ٚضٚزي‬ ٝ‫ث‬ ‫٘يبظ‬‫زض‬‫ضا‬ ٖ‫آ‬ ‫ٔمبالت‬ ‫اوخط‬
ٔ ‫ٚضٚزي‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ٝ‫ث‬‫كرم‬‫ٔي‬ ‫٘ظط‬ ‫زض‬‫٘يبظ‬ ‫يب‬ ٚ ٜ‫ثٛز‬ ُ‫ٔكى‬ ‫ثؿيبض‬ ٖ‫آ‬ ‫ٌيطي‬ ٜ‫ا٘ساظ‬ ٝ‫و‬ ‫حبِي‬ ‫زض‬ ‫ٌيط٘ست‬
.‫زاضز‬ ٓ‫ؾيؿت‬ ‫زض‬ ‫ثبال‬ ٝٙ‫ٞعي‬ ‫ثب‬ ‫ؾٙؿٛضٞبي‬ ٖ‫وطز‬ ٝ‫اضبف‬ ٝ‫ث‬ٕٞ‫ي‬‫ٙغ‬‫ثطا‬ ‫ٛض‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬٘ ‫لغبض‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬‫ع‬
٘‫ي‬‫چطخ‬ ‫ا٘حطاف‬ ٝ‫ث‬ ‫بظ‬‫ٞب‬‫ي‬ٔ ‫لغبض‬‫ي‬‫ا‬ ٝ‫و‬ ‫ثبقس‬‫ي‬٘ ‫ٔٛضز‬ ٗ‫ي‬ٜ‫ا٘ساظ‬ ُ‫لبث‬ ‫ع‬ٌ‫ي‬‫ط‬‫ي‬ٕ٘‫ي‬.‫ثبقس‬ٗ‫اي‬ ‫زض‬‫پب‬‫ي‬ٖ‫ب‬ٝٔ‫٘ب‬
ٔ‫٘ب‬ ‫ٚضٚزي‬ ‫ثب‬ ‫ضؤيتٍط‬ ‫يه‬ ٝ‫ث‬ ٖ‫آ‬ ُ‫تجسي‬ ٚ ِٕٗ‫وب‬ ‫فيّتط‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ‫تب‬ ٜ‫قس‬ ‫ؾؼي‬‫كرم‬‫ؾطػ‬ ‫ت‬
‫لغبض‬ ٚ ٚ‫ذٛزض‬‫ضا‬‫تطت‬ ٝ‫ث‬‫ي‬‫ت‬ٌ ‫ٚضٚزي‬ ٗ‫ٌطفت‬ ٜ‫٘بزيس‬ ‫ثب‬‫تطٔعي‬ ‫كتبٚض‬‫چطخ‬ ‫ا٘حطاف‬ ٚ‫ٞب‬.‫ظز‬ ٗ‫ترٕي‬ ‫ت‬
‫يه‬ ‫ثطاؾبؼ‬ ٚ ‫چطخ‬ ‫اظ‬ ٜ‫قس‬ ‫ٌيطي‬ ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫٘ٛيعي‬ ٜ‫زاز‬ ٝ‫ٔزٕٛػ‬ ‫يه‬ ‫ثىبضٌيطي‬ ‫ثب‬ ٜ‫قس‬ ٝ‫اضائ‬ ٗ‫ترٕي‬
‫ٔي‬ ‫تٛنيف‬ ‫تطٔعٌيطي‬ ٗ‫حي‬ ‫زض‬ ‫ضا‬ ‫حطو‬ ‫زيٙبٔيه‬ ٝ‫و‬ ‫تحّيّي‬ ‫پٙذ‬ ٝ‫ٔطتج‬ َ‫ٔس‬‫ٕ٘بيس‬‫ت‬ٝ‫پصيطفت‬ ْ‫ا٘زب‬
. ‫اؾ‬‫٘تب‬‫ي‬‫ذٛث‬ ٝ‫ث‬ ّٝ‫حبن‬ ‫ذ‬‫ي‬‫ٚرٛز‬ ‫ثب‬ ٝ‫و‬ ‫زاض٘س‬ ٖ‫اشػب‬‫٘بز‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ٗ‫ٌطفت‬ ٜ‫س‬‫ي‬‫تطٔع‬ ‫ٌكتبٚض‬‫ي‬َ‫ٔس‬ ‫زض‬
ٚ ٚ‫ذٛزض‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ‫ب‬‫ي‬‫چطخ‬ ‫ا٘حطاف‬‫لغبض‬ َ‫ٔس‬ ‫زض‬ ‫ٞب‬ٕ‫تر‬ ‫ؾطػ‬ ‫ت‬‫ي‬‫ؾطػ‬ ‫ثب‬ ٝ‫ٔكبث‬ ‫وبٔال‬ ‫قسٜت‬ ٜ‫ظز‬ ٗ
‫ٚالؼ‬‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬ّّٝ‫٘م‬‫ي‬ٝٔ‫ي‬.‫ثبقس‬‫ٔمب‬ ‫ثب‬ ٝ‫اِجت‬ ٝ‫و‬‫ي‬ٝ‫ؿ‬‫ي‬ٚ‫ض‬ ٚ‫ز‬‫ي‬‫ىطز‬KFٚIEKF‫ٚضٚز‬ ‫ثب‬‫ي‬‫٘بٔكرم‬‫ت‬
ٔ‫ي‬ٚ‫ض‬ ٝ‫و‬ ‫ٌف‬ ٖ‫تٛا‬‫ي‬‫ىطز‬IEKF‫زل‬‫ي‬ٔ ُٕ‫ػ‬ ‫متط‬‫ي‬‫ا‬ ‫وٙست‬ٝ‫ث‬ ‫٘ؿج‬ ‫ٔب‬KF‫ثؿ‬ ‫ٔحبؾجبت‬ ٓ‫حز‬ ‫ت‬‫ي‬‫بض‬
‫ث‬‫ي‬‫كتط‬‫ي‬.‫زاضز‬
ُ‫ٍاش‬‫کليذي‬ ‫ّاي‬:ٕ‫تر‬‫ي‬‫ٚؾ‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬ّّٝ‫٘م‬‫ي‬ٝ‫ف‬ ‫ت‬‫ي‬‫ضؤ‬ ‫وبِٕٗت‬ ‫ّتط‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ‫تٍط‬‫ي‬‫٘بٔكرم‬‫ضؤ‬ ‫ت‬‫ي‬‫پب‬ ‫تٍط‬‫ي‬ْٚ‫ٔمب‬ ‫ساض‬
Kalman Filter
Iteration Extended Kalman Filter
Robust Kalman Filter

10. ‫هغالب‬ ‫فْرست‬
‫فصل‬1:ِ‫هقذه‬1
1-1-ٝٔ‫ٔمس‬......................................................................................................................................................2
‫فصل‬2:‫هذلسازي‬‫حرکت‬ِ‫ٍسيل‬ِ‫ًقلي‬11
2-1-ٝٔ‫ٔمس‬...................................................................................................................................................12
2-1-1-‫ٔسِؿبظي‬‫حطوتي‬ٚ‫ذٛزض‬:....................................................................................................12
2-1-1-1-‫ٚضٚزي‬‫ٞب‬ٚ‫ذطٚري‬‫ٞب‬.....................................................................................................15
2-1-1-2-َ‫ٔس‬‫تبيط‬:.............................................................................................................................15
2-1-2-‫ٔسِؿبظي‬‫حطوتي‬‫لغبض‬:.......................................................................................................19
2-1-2-1-‫ٚضٚزي‬‫ٞب‬ٚ‫ذطٚري‬‫ٞب‬.....................................................................................................22
2-1-2-2-َ‫ٔس‬‫چطخ‬‫لغب‬‫ض‬:................................................................................................................22
2-2-‫رٕغ‬‫ثٙس‬‫ي‬...........................................................................................................................................26
‫فصل‬3:ِ‫شبي‬‫سازي‬27
3-1-ٝٔ‫ٔمس‬...................................................................................................................................................28
3-2-َ‫ٔس‬‫ٚالؼي‬..........................................................................................................................................28
3-2-1-ٗ‫ترٕي‬‫ؾطػ‬‫ثب‬‫ف‬‫ي‬‫ّتط‬ِٕٗ‫وب‬‫ثطاي‬َ‫ٔس‬‫ذغي‬ٓ‫ؾيؿت‬...........................................29
3-2-1-1-ٝ‫قجي‬‫ؾبظي‬‫ٔطثٛط‬ٝ‫ث‬ٓ‫ؾيؿت‬[1,2]........................................................................30
3-2-2-ٗ‫ترٕي‬‫ؾطػ‬‫ثب‬‫ف‬‫ي‬‫ّتط‬ِٕٗ‫وب‬ٝ‫تٛؾؼ‬ٝ‫يبفت‬‫ٔىطض‬‫ثطاي‬َ‫ٔس‬‫غيطذغي‬ٓ‫ؾيؿت‬32
3-2-2-1-‫قج‬‫ي‬ٝ‫ؾ‬‫بظ‬‫ي‬‫ٔطثٛط‬ٝ‫ث‬ٓ‫ؾيؿت‬[1,2]........................................................................33
3-3-ٕ‫تر‬‫ي‬ٗ‫ؾطػ‬‫ثب‬‫ضؤ‬‫ي‬‫تٍط‬‫پب‬‫ي‬‫ساض‬ْٚ‫ٔمب‬........................................................................................34
3-3-1-ٝ‫قجي‬‫ؾبظي‬‫ٔطثٛط‬ٝ‫ث‬ٓ‫ؾيؿت‬[1,2]............................................................................35
3-4-‫رٕغ‬‫ثٙس‬‫ي‬...........................................................................................................................................38
‫فصل‬4:‫ف‬‫ي‬‫لتر‬‫کالوي‬‫با‬‫ٍرٍدي‬‫ّاي‬‫ًاهشخص‬31
4-1-ٝٔ‫ٔمس‬...................................................................................................................................................40
4-2-‫ف‬‫ي‬‫ّتط‬ِٕٗ‫وب‬‫ثب‬‫ٚضٚز‬‫ي‬‫٘بٔكرم‬..................................................................................................41
4-2-1-ّ‫تح‬‫ي‬ُ‫پب‬‫ي‬‫ساض‬‫ي‬‫ف‬‫ي‬‫ّتط‬............................................................................................................42
4-3-‫ف‬‫ي‬‫ّتط‬‫و‬ِٕٗ‫ب‬ٝ‫تٛؾؼ‬‫ي‬ٝ‫بفت‬‫ٔىطض‬‫ثب‬‫ٚضٚز‬‫ي‬‫٘بٔكرم‬..............................................................44
4-4-‫تطويت‬ٜ‫زاز‬........................................................................................................................................45
4-4-1-‫تطويت‬ٜ‫زاز‬‫ثب‬ٜ‫اؾتفبز‬‫اظ‬‫ضٚاثظ‬Millman....................................................................46
4-5-ٖٛٔ‫آظ‬‫تزطثي‬.....................................................................................................................................47
4-5-1-ٗ‫ترٕي‬‫ؾطػ‬‫ذغي‬ٚ‫ذٛزض‬‫ثب‬UIKF...........................................................................53
4-5-2-ٗ‫ترٕي‬‫ؾطػ‬‫ذغي‬‫لغبض‬‫ثب‬UIKF...............................................................................58

11. 4-5-3-ٗ‫ترٕي‬‫ؾطػ‬‫ذغي‬ٚ‫ذٛزض‬‫ثب‬UIIEKF......................................................................60
4-5-4-ٗ‫ترٕي‬‫ؾطػ‬‫ذغي‬‫لغبض‬‫ثب‬UIIEKF.........................................................................62
4-5-5-ٕ‫تر‬‫ي‬ٗ‫ؾطػ‬‫ذغ‬‫ي‬ٚ‫ذٛزض‬‫ثب‬‫تطويت‬ٜ‫زاز‬..................................................................64
4-6-‫رٕغ‬‫ثٙس‬‫ي‬............................................................................................................................................66
‫فصل‬5:‫ًتايج‬ٍ‫پيشٌْادّا‬67
5-1-‫٘تبيذ‬.....................................................................................................................................................68
5-2-‫پيكٟٙبز‬‫ٞب‬:..........................................................................................................................................69
‫هراجع‬70

12. ‫فْرست‬‫اشكال‬
ُ‫قى‬(1-1)‫ٕ٘ٛزاض‬‫چؿجٙسٌي‬ٗ‫ثي‬‫تب‬‫ي‬‫ط‬ٚ‫ؾغح‬ٜ‫ربز‬‫ثط‬‫حؿت‬‫ٔمساض‬‫ِزعـ‬ٚ‫ذٛزض‬ٝ‫و‬‫اؾبؼ‬
‫ػّٕىطز‬ABS‫ٔجتٙي‬‫ثط‬ٗ‫اي‬‫ٕ٘ٛزاض‬‫ٔي‬‫ثبقس‬[12.].........................................................................................3
ُ‫قى‬(1-2)ٝ‫ضاثغ‬‫ضطيت‬‫انغىبن‬‫ثب‬‫ِزعـ‬[7‫ت‬14]...................................................................................4
ُ‫قى‬(2-1)َ‫ٔس‬ٚ‫ز‬‫چطخ‬‫ثب‬‫پٙذ‬ٝ‫زضر‬‫آظازي‬..............................................................................................13
ُ‫قى‬(2-2)‫ز‬‫ي‬ْ‫بٌطا‬‫آظاز‬ٚ‫ذٛزض‬‫زض‬َ‫حب‬ٌ‫تطٔع‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬....................................................................................13
ُ‫قى‬(2-3)‫ثّٛن‬‫ز‬‫ي‬ْ‫بٌطا‬َ‫ٔس‬‫ز‬‫ي‬ٔ‫ٙب‬‫ي‬‫ه‬ٚ‫ذٛزض‬.........................................................................................18
ُ‫قى‬(2-4)َ‫ٔس‬‫ؾبظي‬‫لغبض‬‫ثب‬‫پٙذ‬ٝ‫زضر‬‫آظازي‬..........................................................................................20
ُ‫قى‬(2-5)‫چطخ‬‫لغبض‬ٜٚٛ‫٘ح‬‫ي‬‫لطاض‬ٗ‫ٌطفت‬ٖ‫آ‬‫ثط‬‫ضٚي‬ُ‫ضي‬..................................................................23
ُ‫قى‬(3-1)‫ٚضٚزي‬‫ٞبي‬ٓ‫ؾيؿت‬........................................................................................................................29
ُ‫قى‬(3-2)‫ؾطػ‬.................................................................................................................................................29
ُ‫قى‬(3-3)‫٘تب‬‫ي‬‫ذ‬ٕ‫تر‬‫ي‬ٗ‫ثب‬KF........................................................................................................................31
ُ‫قى‬(3-4)‫٘تبيذ‬ٗ‫ترٕي‬......................................................................................................................33
‫ق‬ُ‫ى‬(3-5)‫تزييطات‬‫ٚضٚزي‬‫ٞب‬...........................................................................................................................36
ُ‫قى‬(3-6)ٗ‫ترٕي‬‫ؾطػ‬‫عِٛي‬‫زضحضٛض‬‫٘بٔؼيٙي‬()............................................................37
ُ‫قى‬(3-7)ٗ‫ترٕي‬‫ؾطػ‬‫چطخ‬ّٛ‫ر‬‫زضحضٛض‬‫٘بٔؼيٙي‬()......................................................37
ُ‫قى‬(4-1)‫تطويت‬ٜ‫زاز‬‫ثب‬ٜ‫اؾتفبز‬‫اظ‬‫ضٚـ‬Millman...............................................................................46
ُ‫قى‬(4-2(ٝٔ‫ثط٘ب‬‫ي‬‫حطو‬ٚ‫ذٛزض‬..................................................................................................................48
ُ‫قى‬(4-3(‫ثّٛن‬ْ‫زيبٌطا‬‫فطآيٙس‬ٗ‫ترٕي‬‫ؾطػ‬‫ذغ‬‫ي‬ٚ‫ذٛزض‬..............................................................49
ُ‫قى‬(4-4)‫وبضت‬‫زيتبي‬Advantech PCI-1711.....................................................................................49
ُ‫قى‬(4-5(ٛ‫ذ‬ٚ‫زض‬ٖٛٔ‫آظ‬‫ٔزٟع‬ٝ‫ث‬‫ؾٙؿٛضٞب‬ٚ‫ازٚات‬ٜ‫ا٘ساظ‬ٌ‫ي‬‫ط‬‫ي‬........................................................50
ُ‫قى‬(4-6(‫پبِؽ‬‫ٞبي‬‫ؾٙؿٛض‬‫ؾطػ‬‫چطخ‬...................................................................................................50
ُ‫قى‬(4-7(ِ‫چٍب‬‫ي‬‫عيف‬ٖ‫تٛا‬َ‫ؾيٍٙب‬‫ذطٚر‬‫ي‬‫ؾٙؿٛض‬‫ؾطػ‬‫چطخ‬ٖ‫٘كب‬ٜ‫زاز‬ٜ‫قس‬‫زض‬ُ‫قى‬(4-
6)..................................................................................................................................................................................52
ُ‫قى‬(4-8)ٓ‫اٍِٛضيت‬‫پيكٟٙبزي‬‫ثطاي‬ٝ‫ٔحبؾج‬‫ي‬‫ؾطػ‬‫چطخ‬................................................................52
ُ‫قى‬(4-9)‫ؾطػ‬ٝ‫ٔحبؾج‬ٜ‫قس‬‫ثب‬ٜ‫اؾتفبز‬‫اظ‬‫پبِؽ‬‫ٞب‬‫ي‬ٖٚ‫ثس‬‫٘ٛيع‬.....................................................52
ُ‫قى‬(4-10(‫لغت‬‫ٞبي‬‫ٔبتطيؽ‬-ْ‫فط‬‫اِف‬...............................................................................54
ُ‫قى‬(4-11)‫لغت‬‫ٞبي‬‫ٔبتطيؽ‬-ْ‫فط‬‫ة‬................................................................................54
ُ‫قى‬(4-12(‫لغت‬‫ٞبي‬‫ٔبتطيؽ‬-ْ‫فط‬‫د‬....................................................................................54
ُ‫قى‬(4-13)‫٘تبيذ‬ٗ‫ترٕي‬....................................................................................................................55
ُ‫قى‬(4-14(‫ٍٕٞطا‬‫يي‬‫ٔبتط‬‫ي‬‫ؽ‬‫زض‬َٛ‫ع‬‫فطآ‬‫ي‬‫ٙس‬ٕ‫تر‬‫ي‬ٗ.......................................................................56

13. ُ‫قى‬(4-15)ٝ‫ٔمبيؿ‬‫ؾطػ‬‫عِٛي‬ٚ‫ؾطػ‬‫چطخ‬ّٛ‫ر‬-.............................................................57
ُ‫قى‬(4-16)‫ِزعـ‬...............................................................................................................................................57
ُ‫قى‬(4-17)‫٘تبيذ‬ٗ‫ترٕي‬..................................................................................................................59
ُ‫قى‬(4-18)ٝ‫ٔمبيؿ‬‫ؾطػ‬‫عِٛي‬ٚ‫ؾطػ‬‫چطخ‬ّٛ‫ر‬-..............................................................60
ُ‫قى‬(4-19)‫ِزعـ‬................................................................................................................................................60
ُ‫قى‬(4-20)‫٘تبيذ‬ٗ‫ترٕي‬UIIEKF................................................................................................................61
ُ‫قى‬(4-21)ٝ‫ٔمبيؿ‬‫ؾطػ‬‫عِٛي‬ّٝ‫ٚؾي‬ٚ‫ؾطػ‬‫چطخ‬ّٛ‫ر‬-UIIEKF..........................................61
ُ‫قى‬(4-22)‫ِزعـ‬................................................................................................................................................62
ُ‫قى‬(4-23)‫٘تبيذ‬ٗ‫ترٕي‬UIIEKF................................................................................................................63
ُ‫قى‬(4-24)ٝ‫ٔمبيؿ‬‫ؾطػ‬‫عِٛي‬ّٝ‫ٚؾي‬ٚ‫ؾطػ‬‫چطخ‬ّٛ‫ر‬-UIIEKF..........................................63
ُ‫قى‬(4-25)‫ِزعـ‬................................................................................................................................................64
ُ‫قى‬(4-26)ٕ‫تر‬‫ي‬ٗ‫ؾطػ‬‫ذغ‬‫ي‬ٝ‫ث‬‫وٕه‬‫تّم‬‫ي‬‫ك‬ٜ‫زاز‬‫ثب‬‫ضٚـ‬Millman.......................................65

14. ‫جذاٍل‬ ‫فْرست‬
KF
Advantech PCI-1711
(

15. ‫فصل‬1:
‫مقذمه‬

16. ‫عرا‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫حي‬ٝٔ‫ٔمس‬
1-1-ِ‫هقذه‬
‫ض‬ ‫وبٞف‬ ْٚ‫ِع‬‫ي‬‫ؿه‬‫ذغب‬ ٌٚ‫ضا٘ٙس‬ ْ‫ٍٞٙب‬ ‫زض‬‫ي‬‫ثب‬‫ي‬‫ٚؾ‬ ‫ه‬‫ي‬ّٝٝ‫٘مّي‬‫قطا‬ ‫زض‬‫ي‬‫ظ‬‫ٔتفبٚت‬‫ٔب٘ٙس‬‫ي‬‫ثطفت‬ ‫دت‬
ٝ‫ٔبؾ‬‫ا‬‫ي‬ٚ‫ي‬‫ذ‬ ‫ب‬‫ي‬ٍ٘‫ا‬ ‫ؽت‬‫ي‬ٜ‫ع‬‫ا‬‫ي‬‫ثطا‬‫ي‬ٝ‫تٛؾؼ‬‫ي‬‫ؾ‬‫ي‬ٓ‫ؿت‬‫ٞب‬‫ي‬‫پب‬ َ‫وٙتط‬‫ي‬‫ساض‬‫ي‬٘ٚ‫اِىتط‬‫ي‬‫ى‬‫ي‬ٜ‫حٛظ‬ ‫زض‬
ٝ‫٘مّي‬ ُ‫ٚؾبي‬ٔ‫ي‬‫ث‬.‫بقس‬ٓ‫ؾيؿت‬ ٗ‫اي‬‫ٔي‬ ‫ايفب‬ ‫ضا٘ٙسٌي‬ ‫تهبزفبت‬ ‫وبٞف‬ ‫زض‬ ‫ٟٕٔي‬ ‫٘مف‬ ٝ‫و‬ ‫ٞب‬‫زض‬ ‫ٕ٘بيٙست‬
ٓ‫ؾيؿت‬ ُ‫ان‬ٝ‫ثؿت‬ ٝ‫حّم‬ َ‫وٙتط‬ ‫ٞبي‬‫ٔي‬ ‫اي‬ٜ‫ا٘ساظ‬ ْ‫ا٘زب‬ ‫ثب‬ ٝ‫و‬ ‫ثبقٙس‬‫ٌيطي‬‫عطيك‬ ‫اظ‬ ‫ٔٙبؾت‬ ‫ٞبي‬
ٓ‫اٍِٛضيت‬ ‫ثىبضٌيطي‬ ٚ ‫ؾٙؿٛضٞب‬‫ٔي‬ ‫افعايف‬ ‫ضا‬ ‫حطو‬ ‫ايٕٙي‬ ‫ضطيت‬ ‫وبضآٔست‬ ‫ٞبي‬‫زٞٙس‬[1,2].
‫ي‬‫ى‬‫ي‬‫اظ‬‫ٔؿبئّي‬ٝ‫و‬‫زيطثبظ‬ ‫اظ‬ٗٞ‫ش‬ٖ‫پػٚٞكٍطا‬‫ظ‬‫ي‬‫بز‬‫ي‬‫ذٛز‬ ٝ‫ث‬ ‫ضا‬‫ٔؼغٛف‬ُِ‫ٔكى‬ ‫ت‬ ‫اؾ‬ ٜ‫وطز‬‫ِزعـ‬
‫قطايظ‬ ‫تح‬‫قتبة‬‫ٌيطي‬‫ٔخج‬‫ٔٙفي‬ ٚ‫ٔي‬‫ثبقس‬[2].‫انغىبن‬ ٝ‫و‬ ‫ظٔب٘ي‬ ‫ذهٛل‬ ٝ‫ث‬ ‫ِزعـ‬ ِٝ‫ٔؿب‬
ٗ‫ثي‬( ُ‫ضي‬ٜ‫ربز‬)‫چطخ‬ ٚ)‫(تبيط‬‫إٞي‬ ‫ثؿيبض‬ ‫اؾ‬ ٓ‫و‬‫يىي‬ ‫تطٔعي‬ ‫قطايظ‬ ‫زض‬ ‫چطخ‬ ٖ‫قس‬ ُ‫لف‬ .‫زاضز‬
. ‫اؾ‬ ‫ِزعـ‬ ‫ٚلٛع‬ ٜ‫ػٕس‬ ُ‫زالي‬ ‫اظ‬‫چطخ‬ ٖ‫قس‬ ُ‫لف‬‫چطخ‬ ‫اضتجبعي‬ ‫ؾغٛح‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫ايٙى‬ ‫ثط‬ ٜٚ‫ػال‬ ‫ٞب‬)‫(تبيط‬ٚ
( ُ‫ضي‬ٜ‫ربز‬)‫ٔي‬ ٝٔ‫نس‬ٖ‫فطٔب‬ ٚ ‫پبيساضي‬ ‫وبٞف‬ ‫ٔٛرت‬ ‫ظ٘ست‬‫پصيطي‬‫لغبض‬(ٚ‫ذٛزض‬)‫ٔؿبف‬ ‫افعايف‬ ‫ت‬
‫ٔي‬ ‫٘بٌٛاض‬ ‫حٛازث‬ ‫ٚلٛع‬ ٚ ٗ‫ػبثطي‬ ٚ ٖ‫ؾط٘كيٙب‬ ‫ايٕٙي‬ ‫وبٞف‬ ‫ِصا‬ ٚ ‫تطٔعي‬‫قٛز‬[3].
ُ‫لف‬ ‫ضس‬ ‫تطٔع‬ ٓ‫ؾيؿت‬ ‫ٔيبٖت‬ ٗ‫اي‬ ‫زض‬2
(ABS‫فطآيٙس‬ ٗ‫حي‬ ‫زض‬ ‫ِزعـ‬ ِٝ‫ٔؿب‬ ُ‫ح‬ ‫زض‬ ‫ٔٛفك‬ ‫ضاٞىبضي‬ )
‫چطخ‬ ٖ‫قس‬ ُ‫لف‬ ‫اظ‬ ‫رٌّٛيطي‬ ‫عطيك‬ ‫اظ‬ ‫تطٔعٌيطي‬‫اؾ‬ ‫ٞب‬[4-9].‫ٚظ‬‫ي‬ٝ‫ف‬‫ي‬ّ‫ان‬‫ي‬‫ا‬‫ي‬‫ؾ‬ ٗ‫ي‬‫ؿتٓت‬
‫ٕٔب٘ؼ‬‫چطخ‬ ٖ‫قس‬ ُ‫لف‬ ‫اظ‬ٔ ‫ٞب‬‫ي‬‫چطخ‬ ٖ‫قس‬ ُ‫لف‬ .‫ثبقس‬ٌ‫تطٔع‬ ٖ‫ظٔب‬ ‫زض‬ ‫ٞب‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬‫قس‬‫ي‬‫س‬ٔ ‫ضخ‬‫ي‬‫زض‬ .‫زٞس‬
‫تٛا٘ب‬ ‫چطخت‬ ٖ‫قس‬ ُ‫لف‬ َٛ‫ع‬‫يي‬‫ٚؾ‬ َ‫وٙتط‬‫ي‬ّٝٝ‫٘مّي‬‫وبٞف‬‫ي‬٘ ٚ ٝ‫بفت‬‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬ِٛ‫ع‬ ‫انغىبن‬‫ي‬‫ٔٛرت‬ ٝ‫و‬
‫ٚؾ‬ ‫تٛلف‬‫ي‬ّٝٝ‫٘مّي‬ٔ‫ي‬‫ثؿ‬ ‫قٛزت‬‫ي‬ٔ ٓ‫و‬ ‫بض‬‫ي‬‫قٛز‬[5].
( ُ‫قى‬1-1)ُ‫حبن‬‫تزطثيبت‬ٔ ٖ‫پػٚٞكٍطا‬ ٚ ٖ‫ٔترههب‬‫ي‬‫ا‬ ‫زض‬ ٝ‫و‬ ‫ٕٞب٘غٛض‬ .‫ثبقس‬‫ي‬‫ٔكرم‬ ُ‫قى‬ ٗ
ٙ‫ٔٙح‬ ‫اؾ‬‫ي‬‫پط‬ ‫ذظ‬ ‫ثب‬٘ ‫٘كبٍ٘ط‬ ‫ت‬‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫تطٔع‬‫ي‬3
ٙ‫ٔٙح‬ ٚ‫ي‬‫ذظ‬‫چ‬‫ي‬ٗ‫پب‬ ‫٘كبٍ٘ط‬ ‫ت‬‫ي‬‫ساض‬‫ي‬ٖ‫فطٔب‬ ٚ‫پص‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬
ٚ‫ذٛزض‬4
ٔ‫ي‬‫عطف‬ ‫اظ‬ .‫ثبقس‬‫ي‬‫افم‬ ‫ٔحٛض‬‫ي‬‫ِزعـ‬ ‫ٔمساض‬5
‫ػٕٛز‬ ‫ٔحٛض‬ ٚ‫ي‬ٌ‫چؿجٙس‬ ‫٘كبٍ٘ط‬‫ي‬6
‫ث‬‫ي‬ٗ‫تبيط‬ٚ
ٜ‫ربز‬ٔ‫ي‬‫ثبقس‬[10,11].
1 Slip
2 Antilock Brake System
3
- Braking Force
4
- Steering Stability and Handling
5
- Slipping
6
-Adherence

17. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬ٝٔ‫ٔمس‬
ُ‫قى‬(1-1)ٌ‫چؿجٙس‬ ‫ٕ٘ٛزاض‬‫ي‬‫ث‬‫ي‬ٗ‫تبيط‬‫ػّٕىطز‬ ‫اؾبؼ‬ ٝ‫و‬ ٚ‫ذٛزض‬ ‫ِزعـ‬ ‫ٔمساض‬ ‫حؿت‬ ‫ثط‬ ٜ‫ربز‬ ‫ؾغح‬ ٚABSٙ‫ٔجت‬‫ي‬
‫ا‬ ‫ثط‬‫ي‬ٕٛ٘ ٗٔ ‫زاض‬‫ي‬‫ثبقس‬[12].
‫ِزعـ‬ ‫زض‬ ‫اؾ‬ ‫ٔكرم‬ ‫ٕ٘ٛزاض‬ ‫زض‬ ٝ‫و‬ ‫ٕٞب٘غٛض‬‫ٞب‬‫ي‬‫ث‬‫ي‬ٗ8‫تب‬ %30%‫ت‬ٙ‫ٔٙح‬‫ي‬٘‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫تطٔع‬‫ي‬ٚ
ٙ‫ٔٙح‬‫ي‬‫پب‬‫ي‬‫ساض‬‫ي‬ٖ‫فطٔب‬ ٚ‫پص‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬‫ٞط‬‫ٔبوع‬ ٚ‫ز‬‫ي‬‫ا‬ ٚ ‫ٞؿتٙس‬ ٕٓ‫ي‬ٗ‫ي‬ٙ‫ؼ‬‫ي‬ٜ‫ٔحسٚز‬‫ي‬‫ِزعق‬‫ي‬8‫تب‬ %30%
‫ي‬ٜ‫ٔحسٚز‬ ‫ه‬‫ي‬ٟ‫ث‬‫ي‬ٝٙ‫ي‬‫ِزعق‬‫ي‬٘ ٜ‫ٔحسٚز‬ ٖ‫آ‬ ‫زض‬ ٝ‫و‬ ‫اؾ‬‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫تطٔع‬‫ي‬ٙ‫ٕٞچ‬ ٚ‫ي‬‫پب‬ ٗ‫ي‬‫ساض‬‫ي‬ٚ
ٖ‫فطٔب‬‫پص‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬ٚ‫ذٛزض‬ٔ ‫حساوخط‬‫ي‬‫ثٙبثطا‬ .‫ثبقٙس‬‫ي‬ٔ ٗ‫ي‬‫ؾ‬ ‫ػّٕىطز‬ ٖ‫تٛا‬‫ي‬‫نٛضت‬ ٝ‫ث‬ ‫ضا‬ ُ‫لف‬ ‫ضس‬ ‫تطٔع‬ ٓ‫ؿت‬
ّ‫و‬‫ي‬‫ظ‬‫ي‬:‫زاز‬ ‫قطح‬ ‫ط‬
‫ؾ‬‫ي‬ٝ‫ٔحبؾج‬ ‫ثب‬ ُ‫لف‬ ‫ضس‬ ‫تطٔع‬ ٓ‫ؿت‬‫ي‬‫ذغ‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬ٚ‫ظا‬ ‫ؾطػ‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫تٛر‬ ‫(ثب‬ ‫چطخ‬‫ي‬ٝ‫ا‬‫ي‬‫ٞط‬ ‫زض‬ ‫چطخ‬
ٝ‫ضاثغ‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ٚ )ٝ‫ِحظ‬‫ي‬ٝ‫ٔحبؾج‬ ٚ ‫ِزعـ‬‫ي‬‫ؾؼ‬ ٜ‫ٕٞٛاض‬ ٝ‫ِحظ‬ ٖ‫آ‬ ‫زض‬ ٚ‫ذٛزض‬ ‫ِزعـ‬‫ي‬ٔ‫ي‬‫وٙس‬
‫ثب‬٘‫ٔىب‬‫ي‬‫ذبن‬ ْ‫ع‬‫ي‬ٜ‫ٔحسٚز‬‫ي‬ٜ‫ٔحسٚز‬ ‫زض‬ ‫ضا‬ ٚ‫ذٛزض‬ ‫ِزعـ‬‫ي‬ٟ‫ث‬ ‫ِزعـ‬‫ي‬‫ا‬ ٝ‫اِجت‬ .‫زٞس‬ ‫لطاض‬ ٝٙ‫ي‬ُٕ‫ػ‬ ٗ
ٌ‫تطٔع‬ ْ‫ٍٞٙب‬ ‫زض‬ ‫فمظ‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬ٔ ‫اتفبق‬‫ي‬‫افتس‬[10].‫زض‬‫ٚؾ‬ ‫ؾطػ‬ ‫چطخت‬ ٖ‫قس‬ ُ‫لف‬ ٖ‫ظٔب‬‫ي‬‫ؾطػ‬ ‫ثب‬ ّٝ
ٔ ‫ٔتفبٚت‬ ‫وبٔال‬ ‫چطخ‬‫ي‬.‫ثبقس‬( ‫چطخ‬ ‫ِزعـ‬ ُ‫لف‬ ‫ضس‬ ‫تطٔع‬ ٓ‫ؾيؿت‬λ‫ذغي‬ ‫ؾطػ‬ ‫اذتالف‬ ‫اظ‬ ‫ضات‬ )
‫چطخ‬‫ذٛزض‬ ‫ذغي‬ ‫ؾطػ‬ ‫ثب‬ ‫ٞب‬ٝ‫ضاثغ‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ‫قسٜت‬ ‫٘طٔباليع‬ ‫نٛضت‬ ٝ‫ث‬ ٚ ٚ‫ي‬(1-1)ٝ‫ٔحبؾج‬
‫ٔي‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫تطٔعي‬ ‫ٌكتبٚض‬ َ‫وٙتط‬ ‫ٔٙظٛض‬ ٝ‫ث‬ ٖ‫آ‬ ٖ‫ٕ٘ٛز‬ ‫فيسثه‬ ‫اظ‬ ٚ ٜ‫ٕ٘ٛز‬‫ٕ٘بيس‬[5].
(1-1)𝜆
ٝ‫و‬‫ٚؾ‬ ‫ؾطػ‬ ‫ت‬‫ي‬ّٝ٘‫حب‬ ‫ثط‬ ‫ٔتط‬ ‫حؿت‬ ‫ثط‬‫ي‬‫ٝت‬ωٚ‫ظا‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬ٝ‫ا‬‫ي‬‫چطخ‬‫ضاز‬ ‫حؿت‬ ‫ثط‬‫ي‬٘‫حب‬ ‫ثط‬ ٖ‫ب‬‫ي‬ٝٚ
‫چطخ‬ ‫قؼبع‬‫ٔتط‬ ‫حؿت‬ ‫ثط‬ٔ‫ي‬.‫ثبقس‬
‫عجك‬( ُ‫قى‬1-2)٘ ‫ت‬‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫ث‬ ‫انغىبن‬‫ي‬‫ض‬ ٗ‫ي‬‫تبثؼ‬ ‫چطخ‬ ٚ )ٜ‫(ربز‬ ُ‫ي‬‫غ‬‫ي‬‫ط‬‫ذغ‬‫ي‬‫اظ‬‫ِزعـ‬‫چطخ‬
ٔ‫ي‬‫ثب‬.‫قس‬‫ا‬‫ي‬‫زض‬ ُ‫قى‬ ٗ‫ا٘ٛاع‬ُ‫ضي‬‫يب‬ ٚ ‫ٞب‬ٜ‫ربز‬‫ٞب‬‫ي‬٘ ‫ٔرتّف‬‫ي‬‫اؾ‬ ‫اؾتٙبز‬ ُ‫لبث‬ ‫ع‬[12].( ُ‫قى‬1-2)
‫ضط‬‫ي‬‫ث‬ ‫انغىبن‬ ‫ت‬‫ي‬‫ض‬ ٗ‫ي‬‫ِزعـ‬ ٝ‫ث‬ ‫٘ؿج‬ ‫ضا‬ ‫چطخ‬ ٚ )ٜ‫(ربز‬ ُ‫قطا‬ ‫زض‬‫ي‬‫ٔرتّف‬ ‫ظ‬ٔ ٖ‫٘كب‬‫ي‬‫ثب‬ .‫زٞس‬

18. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬ٝٔ‫ٔمس‬
‫ا‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫تٛر‬‫ي‬٘‫ظٔب‬ ‫زض‬ ‫انغىبن‬ ‫حساوخط‬ ٝ‫و‬ ‫اؾ‬ ‫ٔكرم‬ ‫وبٔال‬ ُ‫قى‬ ٗ‫ي‬ٔ ‫اتفبق‬‫ي‬‫ِزعـ‬ ٝ‫و‬ ‫افتس‬
‫چطخ‬‫ث‬‫ي‬ٗ8ِ‫ا‬ %‫ي‬30%‫ثب‬ ٚ ‫ثبقس‬‫ي‬‫ثٟتط‬ ٝ‫و‬ ‫قس‬ ‫ٔتصوط‬ ‫س‬‫ي‬‫ثطا‬ ٖ‫ظٔب‬ ٗ‫ي‬٘‫ظٔب‬ ‫ِزعـت‬ َ‫وٙتط‬‫ي‬ٝ‫و‬ ‫ؿ‬
‫ا‬‫زض‬ ‫نغىبن‬‫ثبقس‬ ‫ذٛز‬ ‫ٔمساض‬ ‫حساوخط‬[5,12].
ُ‫قى‬(1-2)‫ثب‬ ‫انغىبن‬ ‫ضطيت‬ ٝ‫ضاثغ‬‫ِزعـ‬[7‫ت‬14]
ٝ‫ظاٚي‬ ‫ؾطػ‬ ٝ‫ث‬ ُ‫لف‬ ‫ضس‬ ‫تطٔع‬ ٓ‫ؾيؿت‬ ‫زض‬ ‫ِزعـ‬ َ‫وٙتط‬ ٓ‫اٍِٛضيت‬ ‫ثٙبثطايٗت‬‫عِٛي‬ ‫ؾطػ‬ ٚ ‫چطخ‬ ‫اي‬
ٝ‫ظاٚي‬ ‫ؾطػ‬ .‫زاضز‬ ‫٘يبظ‬ ٝ‫٘مّي‬ ّٝ‫ٚؾي‬‫أب‬ ‫اؾ‬ ‫زؾتيبثي‬ ُ‫لبث‬ ٕ‫لي‬ ٓ‫و‬ ‫ؾٙؿٛضٞبي‬ ‫تٛؾظ‬ ‫چطخ‬ ‫اي‬
ّٝ‫ٚؾي‬ ‫عِٛي‬ ‫ؾطػ‬‫اؾ‬ ْ‫الظ‬.‫قٛز‬ ٜ‫ظز‬ ٗ‫ترٕي‬
‫ٔٙظٛض‬ ٝ‫ث‬ٝ‫ٔحبؾج‬‫ي‬ٔ ‫چطخ‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬ٖ‫تٛا‬‫اظ‬‫ؾطػ‬‫ؾٙذ‬‫ٞب‬ٜ‫اؾتفبز‬‫وطز‬[2].‫ؾٙذ‬ ‫ؾطػ‬‫ثطا‬ ‫ٞب‬‫ي‬
‫ٚؾ‬‫ي‬ّٝ‫ٞب‬‫ي‬ِٕٛ‫ٔؼ‬‫ي‬‫پ‬ ‫نٛضت‬ ٚ‫ز‬ ٝ‫ث‬ ‫ت‬‫ي‬‫ؾبظ‬ ٜ‫بز‬‫ي‬ٔ‫ي‬.‫قٛ٘س‬
‫تٕبؾ‬ ‫ضٚـ‬ .‫اِف‬‫ي‬‫ؾٙؿٛضٞب‬ ‫(ٔب٘ٙس‬‫ي‬)‫چطخ‬ ‫ؾطػ‬
ٖٚ‫ثس‬ ‫ضٚـ‬ .‫ة‬‫تٕبؼ‬‫حؿٍطٞب‬ ‫(ٔب٘ٙس‬‫ي‬)‫٘ٛض‬ ‫ا٘ؼىبؼ‬
‫ضٚـ‬‫ٞب‬‫ي‬‫تٕبؾ‬‫ي‬[13]‫ٚؾ‬ ‫اغّت‬ ‫زض‬ ٝ‫و‬‫ي‬ّٝٔ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ٞب‬‫ي‬‫التهبز‬ ‫ِحبػ‬ ‫اظ‬ ‫قٛ٘ست‬‫ي‬ٚ ٜ‫ثٛز‬ ٝ‫نطف‬ ٝ‫ث‬
ٔ ‫اػتٕبز‬ ُ‫لبث‬‫ي‬‫ث‬ٖ‫ظٔب‬ ‫زض‬ ‫اؾ‬ ٗ‫ٕٔى‬ ‫أب‬ ‫بقٙست‬‫زل‬ ‫چطخ‬ ‫ِزعـ‬‫ي‬‫٘جبقٙس‬ ‫ك‬[14].
‫ضٚـ‬ ‫ذالف‬ ‫ثط‬ ‫زضؾ‬‫ٞب‬‫ي‬‫تٕبؾ‬‫ي‬‫ت‬‫ضٚـ‬‫ٞب‬‫ي‬ٖٚ‫ثس‬‫تٕبؼ‬[15-17]ٍ‫ٕٞجؿت‬ ‫ضٚـ‬ ‫ٔب٘ٙس‬ ‫ت‬‫ي‬‫٘ٛض‬‫ي‬
[17]‫ف‬ ‫ضٚـ‬ ٚ‫ي‬‫ّتط‬‫ي‬‫ٔزعا‬ ًٙ[16]‫ثؿ‬‫ي‬‫زل‬ ‫بض‬‫ي‬ٔ ‫ك‬‫ي‬ٚ ‫ثبقٙست‬ٗ‫ِيى‬‫ل‬‫ي‬‫ظ‬ ٕ‫ي‬‫بز‬‫ي‬ٝ‫زاقت‬‫ذبعط‬ ٝ‫ث‬ ٚ
ٍٙ‫ؾ‬‫ي‬ٙ‫ي‬ٚ‫ثعضي‬‫پ‬ ‫ثٛزٖت‬‫ي‬‫چ‬‫ي‬ٌ‫س‬‫ي‬‫احت‬ ٚ‫ي‬ٕ‫ت‬ ٝ‫ث‬ ‫ٔىطض‬ ‫بد‬‫ي‬‫عوبض‬‫ي‬‫ٍٟ٘ساض‬ ٚ‫ي‬‫ت‬ٜ‫اؾتفبز‬ ُٕ‫ػ‬ ‫زض‬ ‫وٕتط‬
ٔ‫ي‬ٛ‫ق‬٘‫س‬[14].
Contact Methods
Non-Contact Methods
Optical Correlation Method
Spatial Filtering Method
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Wheel slip
frictioncoefficient
dry
wet
snowy
icy

19. ‫آش‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫كارسازي‬ٝٔ‫ٔمس‬
ٜ‫ا٘ساظ‬ٌ‫ي‬‫ط‬‫ي‬‫زل‬‫ي‬‫ٞع‬ ‫ثب‬ ‫ؾطػ‬ ‫ك‬‫ي‬ٝٙ‫ي‬ٗٞ‫ش‬ ‫آ٘مسض‬ ٓ‫و‬ٖ‫پػٚٞكٍطا‬‫ذٛز‬ ٝ‫ث‬ ‫ضا‬‫ٔؼغٛف‬‫ٔٛرت‬ ٝ‫و‬ ٜ‫وطز‬
ٓ‫چك‬ ‫اثتىبضات‬ ‫ثطٚظ‬ٌ‫ي‬‫ط‬‫ي‬‫ا‬ ‫زض‬‫ي‬ٔ‫ظ‬ ٗ‫ي‬‫ثطا‬ . ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ٝٙ‫ي‬ٕٝ٘ٛ٘ ‫شوط‬‫ا‬‫ي‬‫ا‬ ‫اظ‬‫ي‬ٔ ‫اثتىبضات‬ ٗ‫ي‬ٝ‫ث‬ ٖ‫تٛا‬
ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫ضٚـ‬ٌ‫ي‬‫ط‬‫ي‬‫تٛؾظ‬ ٝ‫و‬ ٜ‫ؾبز‬ ‫ٔؼىٛؼ‬ َ‫ٔس‬ ‫ثب‬ ‫ؾطػ‬Mei‫ٕٞىبضـ‬ ٚ[3,18,19]‫اضائ‬ٜ‫قس‬ ٝ
ِٝ‫ٔمب‬ ٗ‫اي‬ .‫وطز‬ ٜ‫اقبض‬ ‫ت‬ ‫اؾ‬‫ٞب‬‫ت‬‫اضائ‬ ‫ضا‬ ٗٞ‫آ‬ ٜ‫ضا‬ ُ‫ٚؾبي‬ ‫ٔغّك‬ ‫ؾطػ‬ ‫ٌيطي‬ ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫ضٚـ‬ ‫يه‬‫ٔي‬ ٝٞ‫ز‬ٙ‫س‬
‫تحطيىبت‬ ‫ظٔب٘ي‬ ّٝ‫فبن‬ ‫اظ‬ ٝ‫و‬‫تهبزف‬‫ي‬‫ض‬‫ي‬‫ُت‬‫ٔي‬ ‫ثسؾ‬ ‫ثٛغي‬ ‫يه‬ ‫چطخ‬ ٝ‫ٔزٕٛػ‬ ٚ‫ز‬ ٗ‫ثي‬‫يه‬ .‫آيس‬
‫قبذم‬ ‫اؾترطاد‬ ‫ثطاي‬ ٜ‫ؾبز‬ ‫ٔؼىٛؼ‬ َ‫ٔس‬ِ ‫حطو‬ ‫اظ‬ ‫ٔكرم‬ ‫ٞبي‬‫چطخ‬ ٝ‫ٔزٕٛػ‬‫ٞب‬‫ت‬‫تٛؾظ‬
‫ؾٙؿٛضٞبي‬‫ٕٞجؿتٍي‬ ‫ؾغح‬ ‫ٔحبؾجبت‬ ‫ثب‬ . ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ‫عطاحي‬ ‫ثٛغيت‬ ‫ثط‬ ‫ؾٛاض‬ ‫ايٙطؾي‬1
‫ظ‬ ‫ت‬‫تبذيط‬ ٖ‫ٔب‬
ٗ‫ترٕي‬ ‫حطو‬ ‫زض‬ٜ‫قس‬ ٜ‫ظز‬‫ٔي‬ ‫وكف‬ ‫زيٍطي‬ ‫ثطاي‬ ‫چطخ‬ ٝ‫ٔزٕٛػ‬ ‫يه‬ ‫ي‬‫ٞيچ‬ ‫ضٚـ‬ ٗ‫اي‬ ‫زض‬ .‫قٛز‬
‫ٕ٘ي‬ ‫ٔٛلؼي‬ ‫ضٔعٌصاضٞبي‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ٝ‫ث‬ ‫٘يبظي‬‫زض‬ ‫زل‬ ْ‫ػس‬ ٝ‫ث‬ ‫ٔطثٛط‬ ‫ٔكىالت‬ ٗ‫ثٙبثطاي‬ ٚ ‫ثبقس‬
ٜ‫قس‬ ‫ٔحسٚز‬ ‫زل‬ ٚ ‫ويفي‬ ‫يب‬ ‫ِزعـ‬ ‫قطايظ‬‫ي‬ٜ‫قس‬ ‫حصف‬ ‫ضٔعٌصاضٞب‬‫ثؿ‬ ٜ‫قس‬ ٝ‫اضائ‬ ‫ضٚـ‬ ٝ‫اِجت‬ .‫ا٘س‬‫ي‬‫بض‬
‫زل‬‫ي‬ٕ٘ ‫٘ظط‬ ٝ‫ث‬ ‫ك‬‫ي‬‫ضؾس‬‫ت‬ِٚ‫ي‬‫ا‬‫ي‬ٜ‫س‬‫ي‬‫ثؿ‬‫ي‬‫ٞع‬ ٓ‫و‬ ‫ؾبزٜت‬ ‫بض‬‫ي‬ٝ٘‫ذاللب‬ ٚ ٝٙ‫ا‬‫ي‬‫ثطا‬ ٚ ٜ‫ثٛز‬‫ي‬‫ثطضؾ‬‫ي‬‫ث‬‫ي‬‫كتط‬
ٔ ‫ٔٙبؾت‬‫ي‬.‫ثبقس‬
ٜ‫ا٘ساظ‬ ٝ‫اٌطچ‬ٌ‫ي‬‫ط‬‫ي‬‫ؾطػ‬‫ذغي‬‫ٚؾ‬‫ي‬ّٝٝ‫٘مّي‬‫ثؿ‬‫ي‬ٔ ٟٓٔ ‫بض‬‫ي‬ٞ ‫ٞٙٛظ‬ ‫أب‬ ‫ثبقست‬‫ي‬ٙ‫ٔغٕئ‬ ‫ؾٙؿٛض‬ ‫چ‬‫ي‬
ٕٝٞ ‫زض‬ ٝ‫و‬‫ي‬ٖ‫ظٔب‬‫ثٟتط‬ ‫ٞب‬‫ي‬‫ثطا‬ ‫ضا‬ ‫اعالػبت‬ ٗ‫ي‬‫ا‬‫ي‬‫اذت‬ ‫زض‬ ‫وبض‬ ٗ‫ي‬٘ ‫زؾتطؼ‬ ‫زض‬ ‫زٞست‬ ‫لطاض‬ ‫ٔب‬ ‫بض‬‫ي‬. ‫ؿ‬
ٕٞ ٝ‫ث‬‫ي‬ِ‫ز‬ ٗ‫ي‬‫ُت‬‫ٟٔٙسؾ‬‫ي‬ِٖ‫پػٚٞكٍطا‬ ٚ ٗ‫ا‬‫ي‬ٔ‫ظ‬ ٗ‫ي‬‫ٔٙبؾج‬ ‫ضٚـ‬ َ‫ز٘جب‬ ٝ‫ث‬ ٝٙ‫ي‬‫ثطا‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬‫ؾطػ‬ ٗ
‫ٚؾ‬‫ي‬ّٝٝ‫٘مّي‬‫زل‬ ‫نٛضت‬ ٝ‫ث‬‫ي‬ٔ ‫ك‬‫ي‬‫ثبقٙس‬[2].
ّٕ‫ػ‬ ‫رٛأغ‬ ‫زض‬‫ي‬‫ت‬ٕ‫تر‬‫ي‬ٗ‫ٌطٞب‬‫ي‬‫ٔتفبٚت‬‫ي‬‫ثطا‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬‫ثطضؾ‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬ٜ‫قس‬ٝ‫و‬ ‫ا٘س‬‫ي‬‫ى‬‫ي‬‫اظ‬
ٔ‫ؼطٚف‬‫تط‬‫ي‬‫آٟ٘بت‬ ٗ‫ف‬‫ي‬ٔ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬.‫ثبقس‬ٝٞ‫ز‬ ‫زض‬‫ي‬1960‫ت‬Rudolf E. Kalmanٛ٘ ُ‫ٔكى‬ ‫ت‬‫ي‬‫ثب‬ ‫ضا‬ ‫ع‬
‫ي‬‫اٍِٛض‬ ‫ه‬‫ي‬ْ‫٘ب‬ ٝ‫ث‬ ٓ‫ت‬Kalamn Filterٝ‫و‬ ‫قس‬ ‫ٔكرم‬ ‫ثؼسٞب‬ .‫وطز‬ ُ‫ح‬‫ثب‬‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬‫ا‬‫ي‬‫ف‬ ٗ‫ي‬‫ّتطت‬
‫ٔٛلؼ‬‫ي‬‫ؾط‬ ٚ‫ػ‬‫ي‬‫ق‬ ‫ه‬‫ي‬ٔ‫ي‬ٝ‫ضقت‬ ‫ثب‬ ‫تٟٙب‬ ‫تٛا٘س‬‫ا‬‫ي‬ٕ‫تر‬ ‫ٔكبٞساتت‬ ‫اظ‬‫ي‬‫قٛز‬ ٜ‫ظز‬ ٗ[2].
‫ؾبِٟب‬ ‫زض‬‫ي‬‫ظ‬ ٖ‫ٔحممب‬ ‫ثؼست‬‫ي‬‫بز‬‫ي‬‫ؾؼ‬‫ي‬‫ا‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ‫وطز٘س‬‫ي‬‫ف‬ ٗ‫ي‬ٕ‫تر‬ ٝ‫ث‬ ‫ّتطت‬‫ي‬ٗ‫ٞب‬‫ي‬‫زل‬‫ي‬‫ك‬‫تط‬‫ي‬ٝ‫چ‬ ‫ت‬
ٔ‫ظ‬ ‫زض‬‫ي‬ٝٙ‫ي‬ٔ‫ظ‬ ‫زض‬ ٝ‫چ‬ ٚ ‫ؾطػ‬‫ي‬ٝٙ‫ي‬ِ‫حب‬‫ٞب‬‫ي‬‫ٔرتّف‬‫ي‬‫ؾ‬ ‫ه‬‫ي‬‫پ‬ ‫زؾ‬ ‫ؿتٓت‬‫ي‬ٔ .‫وٙٙس‬ ‫سا‬‫ي‬ٖ‫تٛا‬
‫ف‬ ٝ‫ث‬ ‫ٔطثٛط‬ ‫ٔمبالت‬‫ي‬‫تمؿ‬ ٝ‫زؾت‬ ٚ‫ز‬ ٝ‫ث‬ ‫ضا‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٝ‫زؾت‬ .‫وطز‬ ٓ‫ي‬‫ٔمبالت‬ ‫اَٚت‬‫ي‬ٕ‫تر‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫و‬‫ي‬ٗ
‫حب‬‫ِتٟب‬‫ي‬‫ؾ‬ ‫ٔرتّف‬‫ي‬ٝ‫پطزاذت‬ ٓ‫ؿت‬‫ا٘س‬[1,6,20-26]‫ت‬‫زض‬ ٝ‫و‬[1]‫ت‬Ray‫ٕٞىبضا٘فت‬ ٚ‫ي‬‫ه‬‫ف‬‫ي‬‫ّتط‬
ٝ‫تٛؾؼ‬ ِٕٗ‫وب‬‫ي‬ٝ‫بفت‬2
‫ثطا‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬٘ ٚ ِ‫حب‬ ٗ‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫ٞبي‬‫ػطض‬‫ي‬ِٛ‫ع‬ ٚ‫ي‬‫تب‬‫ي‬‫ثب‬ ‫ط‬9‫آظاز‬ ٝ‫زضر‬‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬‫ّٝت‬
‫پ‬‫ي‬‫ؾبظ‬ ٜ‫بز‬‫ي‬ٜ‫وطز‬‫زض‬ .‫ا٘س‬[20]َ‫ؾب‬ ‫زض‬ ‫ت‬2000‫ت‬Best‫ث‬ ٗ‫ترٕي‬ ‫ثطاي‬ ‫ضٚقي‬ ‫ٕٞىبضا٘فت‬ ٚ‫ال‬ً٘‫زض‬
ِ‫حب‬ٝ‫ٔزٕٛػ‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫زيٙبٔيىي‬ ‫ٞبي‬ٜ‫وبٞٙس‬ ‫ؾٙؿٛضٞبي‬ ‫اظ‬ ‫اي‬3
ٜ‫زاز‬ ‫پيكٟٙبز‬‫زض‬ .‫ا٘س‬
ِ‫حب‬ ٗ‫ترٕي‬ ‫ثطاي‬ ‫ذغي‬ ‫غيط‬ ٝ‫يبفت‬ ٝ‫تٛؾؼ‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫فيّتط‬ ‫يه‬ ِٝ‫ٔمب‬ ٗ‫اي‬. ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ‫عطاحي‬ ‫ٞب‬ٝ‫اِجت‬
Cross-Correlation
Extended Kalman Filter (EKF)
Reduced

20. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬ٝٔ‫ٔمس‬
‫ِزعـ‬ ٗ‫يبفت‬ ‫انّي‬ ‫ٞسف‬‫ٔي‬‫ثب‬‫ثطا‬ ٚ ‫قس‬‫ي‬‫ضؾ‬‫ي‬‫ا‬ ٝ‫ث‬ ٖ‫س‬‫ي‬‫آظازي‬ ٝ‫زضر‬ ‫چٟبض‬ ُٔ‫قب‬ َ‫ٔس‬ ‫يه‬ ‫اظ‬ ‫ٞسف‬ ٗ
‫ٔي‬ ٜ‫اؾتفبز‬‫وّي‬ ‫عٛض‬ ٝ‫ث‬ .‫وٙس‬Best‫فيّتط‬ ‫ثب‬ ‫ػّٕي‬ ‫وبضٞبي‬ ْ‫ا٘زب‬ ‫ثطاي‬ ٝ‫و‬ ‫ٔؼتمس٘س‬ ‫ٕٞىبضا٘ف‬ ٚ
.ٓ‫ثبقي‬ ٝ‫زاقت‬ ‫ضا‬ ‫ذٛثي‬ ‫زل‬ ‫تب‬ ‫وطزت‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ٖ‫ظٔب‬ ‫ثب‬ ‫٘بٔتزيط‬ ٚ ٓ‫و‬ ٝ‫زضر‬ ‫ثب‬ ‫ٔسِي‬ ‫اظ‬ ‫ثبيس‬ ‫وبِٕٗت‬‫زض‬
[6]‫ت‬Samadiٚ‫ض‬ ‫ٕٞىبضا٘ف‬ ٚ‫ي‬‫ىطز‬‫ي‬‫ثطا‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬٘ ٗ‫ي‬‫طٚٞب‬‫ي‬‫ث‬ ‫انغىبن‬‫ي‬‫الؾت‬ ٗ‫ي‬ِ‫حب‬ ٚ ٜ‫ربز‬ ٚ ‫ه‬
ٚ‫ذٛزض‬‫ف‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬‫ي‬ٝ‫تٛؾؼ‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٝ‫ٌطفت‬ ‫ثىبض‬ ‫بفتٝت‬‫ف‬ .‫ا٘س‬‫ي‬‫ثطا‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬٘ ٗ‫ي‬‫طٚٞب‬‫ي‬
ِ‫حب‬ ٚ ‫انغىبن‬‫ي‬‫آظاز‬ ٝ‫زضر‬ ‫ٞف‬ ‫ثب‬ َ‫ٔس‬ ‫ه‬‫ي‬‫اظ‬ٚ‫ذٛزض‬ٔ ‫ثىبض‬ ‫ت‬‫ي‬ٝ‫قبذه‬ .‫ضٚز‬‫ي‬ّ‫ان‬‫ي‬‫ضٚـ‬
‫پ‬‫ي‬‫كٟٙب‬‫پب‬ ‫قسٜت‬ ‫ز‬‫ي‬‫ساض‬‫ي‬‫ػسز‬‫ي‬‫وبضآٔس‬ ٚ‫ي‬‫ٔحبؾجبت‬‫ي‬ٔ‫ي‬‫ا‬ ‫زض‬ .‫ثبقس‬‫ي‬٘ ‫ضٚـ‬ ٗ‫ي‬‫بظ‬‫ي‬‫٘طخ‬ ‫ؾٙؿٛض‬ ٝ‫ث‬
ٕ٘ ‫ا٘حطاف‬‫ي‬.‫ثبقس‬
ٝ‫زؾت‬ ‫أب‬‫ي‬‫ٔمبالت‬ ‫زْٚت‬‫ي‬ٕ‫تر‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫و‬‫ي‬‫ؾطػ‬ ٗ‫ٞب‬‫ي‬ِٛ‫ع‬‫ي‬‫ػطض‬ ٚ‫ي‬ٝ‫پطزاذت‬‫ا٘س‬[2,27-29].‫ثطا‬‫ي‬
َ‫ؾب‬ ‫زض‬ ‫ٕ٘ٛ٘ٝت‬2006[2]‫ت‬Alvarez‫پب‬ ‫زض‬ ‫ت‬‫ي‬ٝٔ‫٘ب‬ ٖ‫ب‬‫ي‬‫وبضقٙبؾ‬‫ي‬ٕ‫تر‬ ‫ذٛزت‬ ‫اضقس‬‫ي‬ِٛ‫ع‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬
‫ػطض‬ ٚ‫ي‬ٚ‫ذٛزض‬‫ف‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ‫ضا‬‫ي‬ٔ ‫لطاض‬ ٝ‫تٛر‬ ‫ٔٛضز‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬.‫زٞس‬ٚ‫ي‬ِ‫ز‬ ٝ‫و‬‫ي‬ٜ‫اؾتفبز‬ ُ‫ي‬‫ٔىطض‬
‫ف‬ ‫اظ‬‫ي‬‫ؾبِٟب‬ ‫زض‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬‫ٔتٕبز‬‫ي‬ٛ٘ ‫ٚرٛز‬ ‫ضات‬‫ي‬‫عٞب‬‫ي‬‫ز‬ ٚ ‫ؾٙؿٛض‬‫ي‬ٔ‫ٙب‬‫ي‬‫غ‬ ‫ه‬‫ي‬‫ذغ‬ ‫ط‬‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬ّٝ-ٝ‫ث‬
ٚ‫ي‬ِ‫ز‬ ٝ‫ث‬ ٜ‫ػ‬‫ي‬‫اضتجبط‬ ُ‫غ‬‫ي‬‫طذغ‬‫ي‬‫ث‬‫ي‬‫ٔتز‬ ٗ‫ي‬‫طٞب‬‫ي‬‫ِزعـ‬‫ٔتز‬ ٚ‫ي‬‫طٞب‬‫ي‬٘‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫تب‬‫ي‬‫ط‬-ٔ‫ي‬‫ا‬ ‫زض‬ ‫زا٘ست‬‫ي‬ٗ
‫پػٚٞف‬‫ف‬ َ‫ٔس‬ ٚ‫ز‬‫ي‬ٝ‫تٛؾؼ‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٝ‫بفت‬‫ضا‬‫اضظ‬ ‫ٔٛضز‬‫ي‬‫بث‬‫ي‬ٝ‫و‬ ‫ت‬ ‫اؾ‬ ٜ‫زاز‬ ‫لطاض‬‫ي‬‫ى‬‫ي‬َ‫ٔس‬ ‫آٟ٘بت‬ ‫اظ‬
‫ذغ‬‫ي‬‫تهبزف‬‫ي‬٘‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫تب‬‫ي‬‫ط‬1
‫ز‬ ٚ‫ي‬‫ٍط‬‫ي‬‫غ‬ َ‫ٔس‬‫ي‬‫طذغ‬‫ي‬‫لغؼ‬‫ي‬٘‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫تب‬‫ي‬‫ط‬2
ٔ ‫ت‬‫ي‬.‫ثبقس‬‫ؾبظي‬ ٝ‫قجي‬ َ‫ٔس‬
‫ث‬ ‫چطخ‬ ٚ‫ز‬ َ‫ٔس‬ ‫يه‬ ‫قسٜت‬‫آظازي‬ ٝ‫زضر‬ ‫ٞف‬ ‫ب‬‫ت‬‫ٔي‬ ‫ػٕٛزي‬ ‫تؼّيك‬ ‫زيٙبٔيه‬ ُٔ‫قب‬‫حطو‬ ‫أب‬ ‫ثبقست‬
‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ٝ‫ٌطفت‬ ٜ‫٘بزيس‬ َٚ‫ض‬.‫پب‬ ‫زض‬‫ي‬ٖ‫ب‬ٝٔ‫٘ب‬‫ي‬ٚ‫ي‬ٚ‫ض‬ ٝ‫ؾ‬‫ي‬‫ثطا‬ ‫ىطز‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬ٜ‫قس‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ؾطػ‬ ٗ
ٚ‫ض‬ ‫اثتسا‬ ‫زض‬ . ‫اؾ‬‫ي‬ٕ‫تر‬ ‫ىطز‬‫ي‬‫ؾ‬ ٗ‫ي‬‫ٕٙبت‬‫ي‬‫ى‬‫ي‬ٔ ‫لطاض‬ ‫ثحج‬ ‫ٔٛضز‬ ‫ضا‬‫ي‬ٔ ٖ‫٘كب‬ ٚ ‫زٞس‬‫ي‬‫ا‬ ٝ‫و‬ ‫زٞس‬‫ي‬ٗ
ٚ‫ض‬‫ي‬ٞ ٝ‫ث‬ ‫ىطز‬‫ي‬‫زل‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ‫چ‬‫ي‬ٕ٘ ‫ك‬‫ي‬‫ث‬‫پ‬ ٝٔ‫ازا‬ ‫زض‬ .‫بقس‬‫ي‬‫ؾبظ‬ ٜ‫بز‬‫ي‬‫ف‬‫ي‬ٝ‫تٛؾؼ‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ‫ضا‬ ٝ‫بفت‬
‫اظ‬‫ي‬ٚ‫ض‬ ‫ه‬‫ي‬‫ذغ‬ ‫ىطز‬‫ي‬-‫تهبزف‬‫ي‬ٔ ٝ‫اضائ‬‫ي‬‫ا‬ ‫اظ‬ ‫ثؼس‬ .‫زٞس‬‫ي‬‫ٗت‬‫ي‬ٚ‫ض‬ ‫ه‬‫ي‬‫لغؼ‬ ‫ىطز‬‫ي‬‫غ‬‫ي‬‫ط‬‫ذغ‬‫ي‬‫پ‬‫ي‬ٜ‫بز‬‫ؾبظ‬‫ي‬
ٔ‫ي‬‫ثطا‬ ٝ‫و‬ ‫وٙست‬‫ي‬‫ا‬‫ي‬ٚ‫ض‬ ٗ‫ي‬‫لغؼ‬ َ‫ٔس‬ ‫ىطزت‬‫ي‬‫غ‬‫ي‬‫طذغ‬‫ي‬٘‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫تب‬‫ي‬. ‫اؾ‬ ٜ‫زاز‬ ‫لطاض‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ٔٛضز‬ ‫ضا‬ ‫ط‬
‫ي‬‫ى‬‫ي‬‫ذهٛن‬ ‫اظ‬‫ي‬ٕٟٔ ‫بت‬‫ي‬ٝ‫و‬ٚ‫ض‬‫ي‬‫تطٔع‬ ‫ٌكتبٚض‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ْ‫ػس‬ ‫زاضز‬ ْٛ‫ؾ‬ ‫ىطز‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ٝ‫ث‬‫ي‬
ٔ‫ي‬.‫ثبقس‬‫٘تب‬‫ي‬‫قج‬ ‫ذ‬‫ي‬‫ؾبظ‬ ٝ‫ي‬ٚ‫ض‬ ٝ‫و‬ ‫اؾ‬ ٜ‫زاز‬ ٖ‫٘كب‬‫ي‬‫ثٟتط‬ ْٛ‫ؾ‬ ‫ىطز‬‫ي‬‫٘ت‬ ٗ‫ي‬‫ٞطچٙس‬ ‫زازت‬ ‫ذٛاٞس‬ ‫ضا‬ ٝ‫ز‬
‫پ‬‫ي‬ٜ‫بز‬‫ؾبظ‬‫ي‬‫ا‬‫ي‬ٚ‫ض‬ ٗ‫ي‬‫غ‬ ‫ىطز‬‫ي‬ٔ ‫٘ظط‬ ٝ‫ث‬ ٗ‫طٕٔى‬‫ي‬.‫ضؾس‬ٕٚٞ‫ي‬َ‫ؾب‬ ‫زض‬ ‫ٙغٛض‬2010[27]‫ت‬Chuٚ
ٕ‫تر‬ ‫ٕٞىبضا٘فت‬‫ي‬ِٛ‫ع‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬‫ػطض‬ ٚ‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬‫ف‬ ‫وٕه‬ ٝ‫ث‬ ‫ضا‬ ّٝ‫ي‬‫تغج‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬‫م‬‫ي‬‫لطاض‬ ٝ‫تٛر‬ ‫ٔٛضز‬
ٜ‫زاز‬.‫ا٘س‬‫زض‬َ‫ؾب‬ ‫زض‬ ٝٔ‫ازا‬2011[30]‫ت‬Guo‫ٕٞىبضا٘ف‬ ٚ‫ؾؼ‬‫ي‬ٜ‫وطز‬ٕ‫تر‬ ‫تب‬ ‫ا٘س‬‫ي‬ِٛ‫ع‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬
‫ٚؾ‬‫ي‬‫پ‬ ‫ثب‬ ‫ضا‬ ّٝ‫ي‬ٜ‫بز‬‫ؾبظ‬‫ي‬‫ف‬‫ي‬ٝ‫تٛؾؼ‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٚ‫ض‬ ‫ثط‬ ٝ‫بفت‬‫ي‬ٝ‫تطاق‬‫ي‬3
FPGA‫ت‬ٞ‫ز‬ ْ‫ا٘زب‬ٙ.‫س‬ٟٓٔ ٝ‫٘ىت‬
Linear Stochastic Tire-Force Model
Nonlinear Deterministic Tire-Force Model
Field Programmable Gate Array (FPGA)

21. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬ٝٔ‫ٔمس‬
‫زض‬‫پػٚٞف‬ ٗ‫اي‬ ‫تٕبٔي‬ ‫ذهٛل‬ٜ‫زاز‬ ٗ‫زاقت‬ ٝ‫و‬ ‫اؾ‬ ٗ‫اي‬ ‫ٞب‬‫قتبة‬ ‫ٞبي‬‫قتبة‬ ٝ‫و‬ ‫ؾٙزي‬ٝ‫٘مّي‬ ّٝ‫ٚؾي‬
ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫ِحظبت‬ ‫تٕبٔي‬ ‫زض‬ ‫ضا‬. ‫اؾ‬ ‫ضطٚضي‬ ‫ٕ٘بيس‬ ‫ٌيطي‬
ٕ‫تر‬ ‫ٔٛضٛع‬ ‫اِجتٝت‬‫ي‬ٝ‫ث‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ا‬‫ي‬ٕ٘ ٓ‫ذت‬ ‫ٙزب‬‫ي‬‫ظ‬ ٖ‫ٔحممب‬ ٚ ‫قٛز‬‫ي‬‫بز‬‫ي‬‫ؾؼ‬‫ي‬ٜ‫وطز‬‫ضٚـ‬ ‫اظ‬ ‫ا٘س‬‫ٞب‬‫ي‬
‫ز‬‫ي‬‫ٔب٘ٙس‬ ‫ٍط‬‫ٔٙغك‬‫فبظ‬‫ي‬‫ف‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫وٙبض‬ ‫زض‬‫ي‬‫ثطا‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬‫وٙٙس‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ؾطػ‬ ٗ[4,14].
‫زض‬[14]‫ت‬‫ي‬‫ثطا‬ ‫ضٚـ‬ ‫ه‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬‫ٚؾ‬ ‫ٔغّك‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬‫زل‬ ‫نٛضت‬ ٝ‫ث‬ ّٝ‫ي‬‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ‫كت‬‫ي‬ٖٛ٘‫لب‬ ‫ه‬
‫فبظ‬ ‫ٔٙغك‬‫ي‬‫ف‬ ‫ثطاؾبؼ‬‫ي‬ٝ‫و‬ ‫وبِٕٗت‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٚ ‫چطخ‬ ‫ؾطػ‬ ‫ؾٙؿٛض‬ ‫ه‬‫ي‬‫قتبة‬ ‫ه‬ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ضا‬ ‫ؾٙذ‬
ٔ‫ي‬‫وٙست‬‫ت‬ ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ٝ‫اضائ‬‫قتبة‬‫ٔؿ‬ ‫زض‬ ‫قتبة‬ ‫ؾٙذت‬‫ي‬ِ‫ط‬‫ٔؿتم‬‫ي‬ِٓ‫ٚؾ‬‫ي‬ٔ ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫ضا‬ ّٝ‫ي‬ٌ‫ي‬‫ا‬ ٚ ‫طز‬‫ي‬‫ٔمبز‬ ٗ‫ي‬‫ط‬
ِ‫ز‬ ٝ‫ث‬ ‫اؾ‬ ٗ‫ٕٔى‬‫ي‬ٛ٘ ‫فطوب٘ؽ‬ ُ‫ي‬‫ظ‬ ‫ع‬‫ي‬‫ٔؼ‬ ‫بزت‬‫ي‬‫پ‬ ‫ضٚـ‬ .‫ثبقٙس‬ ‫ٛة‬‫ي‬‫ف‬ ِٕٗ‫وب‬ ٝ‫ؾ‬ ٜ‫قس‬ ‫كٟٙبز‬‫ي‬‫ثطا‬ ‫ضا‬ ‫ّتط‬‫ي‬
ٛ٘ ‫فطوب٘ؽ‬ ‫وبٞف‬‫ي‬‫ثبال‬ ‫ع‬‫ذغبٞب‬ ٚ‫ي‬ٜ‫ا٘ساظ‬‫ٞب‬‫ي‬ٔ ‫وبض‬ ٝ‫ث‬ ‫چطخت‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬ٌ‫ي‬.‫طز‬ٟٓٔ‫ا‬ ‫تط‬‫ي‬‫ا‬ ‫ٙىٝت‬‫ي‬ٗ
‫ٔمبِٝت‬‫ي‬‫اؾتطاتػ‬ ‫ه‬‫ي‬‫فبظ‬‫ي‬ٝ‫و‬ ‫ضا‬‫وٛاض‬‫ي‬‫ب٘ؽ‬‫ٞب‬‫ي‬‫ي‬‫ى‬‫ي‬‫ف‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫اظ‬‫ي‬‫ّتط‬‫ثطا‬ ‫ضا‬ ‫ٞب‬‫ي‬ٖ‫رجطا‬‫ِزعـ‬‫چطخ‬
‫ؾٛئ‬‫ي‬ٔ ‫چ‬‫ي‬٘‫لٛا‬ . ‫اؾ‬ ٝ‫ٌطفت‬ ‫وبض‬ ٝ‫ث‬ ‫ضا‬ ‫وٙس‬‫ي‬‫فبظ‬ ٗ‫ي‬‫ا‬ ٟٓ‫ف‬ ‫ثطاؾبؼ‬‫ي‬‫ثطا‬ ‫ؾٙؿٛض‬ ْ‫وسا‬ ٝ‫ٙى‬‫ي‬‫ضٚظ‬ ٝ‫ث‬
‫ف‬ ٖ‫وطز‬‫ي‬‫قطا‬ ‫تح‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬‫ظ‬‫ِزعـ‬‫ٔٙبؾت‬ ‫ت‬ٔ ‫تط‬‫ي‬ٔ ُٕ‫ػ‬ ‫ثبقست‬‫ي‬‫و‬ٙ.‫ٙس‬
‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ٖ‫ٕٞعٔب‬ٜ‫ي‬‫ف‬‫ي‬‫ثطا‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬‫ؾطػ‬ ٜٗ‫ػس‬ ‫ت‬‫ا‬‫ي‬‫ؾؼ‬ ٖ‫ٔحممب‬ ‫اظ‬‫ي‬‫تب‬ ٝ‫زاقت‬ ٖ‫آ‬ ‫ثط‬
‫عط‬ ‫اظ‬ ‫ضا‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬‫ضؤ‬ ‫ك‬‫ي‬‫تٍطٞب‬‫ي‬‫ز‬‫ي‬‫ٍط‬‫ي‬ٖٛ‫چ‬‫ضؤ‬‫ي‬‫ٔس‬ ‫تٍط‬‫ِزعقي‬[31,32]‫ت‬‫ف‬‫ي‬‫غ‬ ‫ّتط‬‫ي‬‫ط‬‫ذغ‬‫ي‬‫تغج‬‫ي‬‫م‬‫ي‬
[5]‫ضؤ‬ ‫ت‬‫ي‬‫تٍط‬PI[33]‫ضؤ‬‫ي‬‫تٍطٞب‬‫ي‬‫غ‬‫ي‬‫ط‬‫ذغ‬‫ي‬[7,34-41]‫ت‬ٕ‫تر‬‫ي‬‫ثع٘ٙس‬ ٗ.ٗ‫ترٕي‬ ٗ‫اي‬ ٝ‫چ‬ ‫اٌط‬‫ٌطٞب‬
ٝ‫تٛا٘ؿت‬‫زل‬ ٝ‫ث‬ ‫ا٘س‬ُ‫لبث‬ ‫ٞبي‬ٝ‫قجي‬ ‫زض‬ ‫لجِٛي‬‫ؾبظي‬ٖ‫آ‬ ‫پيچيسٌي‬ ٗ‫ِٚيى‬ ‫يبثٙس‬ ‫زؾ‬ ‫ٞب‬‫زض‬ ‫ٞب‬
ٜ‫پيبز‬‫ؾبظي‬ٖ‫آ‬ ٔٚ‫ٔمب‬ ْ‫ػس‬ ٚ ‫ٞب‬‫٘بٔؼيٙي‬ ُ‫ٔمبث‬ ‫زض‬ ‫ٞب‬‫آ‬ ‫ثىبضٌيطي‬ ‫ٔسَت‬ ‫ثط‬ ٓ‫حبو‬ ‫ٞبي‬ُٖٕ‫ػ‬ ‫زض‬ ‫ضا‬ ‫ٞب‬
‫چبِف‬ ‫ثب‬‫اؾ‬ ٜ‫ٕ٘ٛز‬ ٝ‫ٔٛار‬ ‫رسي‬ ‫ٞبي‬[30].
‫زل‬ ‫ثب‬ ‫٘تبيذ‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫تٛر‬ ‫ثب‬‫ضٚـ‬ ‫زض‬ ‫ٔرتّف‬ ‫ٞبي‬‫تطويت‬ ‫زض‬ ‫ؾؼي‬ ٖ‫پػٚٞكٍطا‬ ‫اظ‬ ‫ثطذي‬ ‫ٔصوٛضت‬ ‫ٞبي‬
‫ضٚـ‬ ‫اعالػبت‬‫ضٚـ‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ‫ٔرتّف‬ ‫ٞبي‬‫تطويت‬ٜ‫زاز‬ٝ‫زاقت‬‫ا٘س‬[42-44]ٝ‫و‬[42]‫اعالػبت‬ ‫ت‬
‫ضا‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫فيّتط‬ ٚ ‫تغجيمي‬ ‫غيطذغي‬ ‫فيّتط‬ ‫اظ‬ ُ‫حبن‬‫تطويت‬ِٕٗ‫وب‬ ‫فيّتط‬ ‫ثب‬ ‫ضا‬ ‫ٟ٘بيي‬ ‫ؾطػ‬ ٚ ٜ‫وطز‬
‫ٔي‬ ٗ‫ترٕي‬ٓ‫اٍِٛضيت‬ ‫ػّٕىطز‬ ٝ‫ٔمبيؿ‬ .‫ظ٘س‬ٜ‫زاز‬ ‫تطويت‬ ‫ٞبي‬ٗ‫ٔيبٍ٘ي‬ ‫ضٚـ‬ ُ‫ٔخ‬ٚ ‫ؾطي‬ ‫تطويت‬ ‫ٌيطيت‬
ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫تطويت‬ ‫ضٚـ‬‫زض‬ ‫ذغي‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ترٕي‬ ‫ٔٙظٛض‬ ٝ‫ث‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫فيّتط‬ ٚ ‫تغجيمي‬ ‫فيّتط‬ ‫ثب‬ ‫ٌيطي‬[44]‫ت‬
. ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ْ‫ا٘زب‬
‫بّٔي‬ ‫و‬ ‫آٌبٞي‬ ٗ‫ٕٞچٙي‬ ٚ ٓ‫ؾيؿت‬ ِ‫ك‬‫زلي‬ َ‫ٔس‬ ‫يه‬ ٗ‫زاقت‬ ‫اظ‬ ‫فطضيبتي‬ ‫اؾبؼ‬ ‫ثط‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫فيّتط‬ ‫ضٚيىطز‬
‫ٔي‬ ُٕ‫ػ‬ ‫٘ٛيعت‬ ‫ٔٙبثغ‬ ‫آٔبضي‬ ‫ٔكرهبت‬ ‫اظ‬.‫وٙس‬‫بضتي‬ ‫ػج‬ ٝ‫ث‬ ‫يب‬ ٚ ‫ثبقٙس‬ ٝ‫٘ساقت‬ ‫ٚرٛز‬ ‫فطضيبت‬ ٗ‫اي‬ ‫ٚلتي‬
ٞ‫ذٛا‬ ‫٘بوبضآٔس‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫فيّتط‬ ‫ثبقست‬ ‫٘بٔؼيٙي‬ ‫پبضأتطٞبي‬ ‫زاضاي‬ ٓ‫ؾيؿت‬ َ‫ٔس‬‫ثٛز‬ ‫س‬[45].
‫زض‬ُٕ‫ػ‬‫٘بٔؼيٙي‬ ٗ‫اي‬ ‫ت‬‫بٔؼيٙي‬ ٘ .‫ٞؿتٙس‬ َٕٛ‫ٔؼ‬ ‫ثؿيبض‬ ‫ٞب‬‫ي‬ ٔ ‫ب‬ ٞٝ ّٕ‫ر‬ ‫اظ‬ ‫بزي‬ ‫ظي‬ ُ ‫زالي‬ ٝ ‫ث‬ ‫س‬ ٙ٘‫تٛا‬
‫ذغي‬‫وٛچه‬ ‫ؾبظيت‬.‫افتٙس‬ ‫اتفبق‬ ٜ‫غيط‬ ٚ َ‫ٔس‬ ‫ؾبظي‬ٝ‫و‬ ‫آ٘زب‬ ‫اظ‬ٗ ‫اي‬ ُ‫ٔمبث‬ ‫زض‬ ‫اؾتب٘ساضز‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫فيّتط‬
Sliding Mode

22. ٌ‫تخوي‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫گر‬ٝٔ‫ٔمس‬
‫٘بٔؼيٙي‬ْٚ‫ٔمب‬ ‫ٞب‬ٕ٘‫ي‬‫ثبقست‬ٜ‫اٍ٘يع‬ ٗ‫اي‬ِٕٗ‫ب‬ ‫و‬ ‫ط‬ ‫فيّت‬ ‫ي‬ ‫عطاح‬ ‫ضٚي‬ ‫ط‬ ‫ث‬ ‫ظيبز‬ ‫ٔغبِؼبت‬ ْ‫ا٘زب‬ ‫ثطاي‬ ‫اي‬
ْٚ‫ٔمب‬ ِ‫ض‬‫پبيسا‬‫اؾ‬ ٜ‫قس‬[46].
ٝ‫زاقت‬ ‫وبض‬ ٚ ‫ؾط‬ ُ‫ٔكى‬ ٗ‫اي‬ ‫ثب‬ ‫ظيبزي‬ ٖ‫پػٚٞكٍطا‬‫زض‬ َ‫ٔخب‬ ‫ثطاي‬ .‫ا٘س‬[46]ٓ‫ؾيؿت‬ ‫ثطاي‬ٗ‫بٔؼي‬ ٘ ‫بي‬ ٞ
‫زض‬ ٚ ٝ‫پيٛؾت‬[47]ٓ‫ؾيؿت‬ ‫ثطاي‬‫ضٚيى‬ ‫ٌؿؿتٝت‬ ‫ٞبي‬‫ؾبظي‬ ْٚ‫ٔمب‬ ‫طز‬. ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ‫ٚالغ‬ ‫تحميك‬ ‫ٔٛضز‬
ِ‫حب‬ ٗ‫ترٕي‬ ‫ثطاي‬ ‫ضؤيتٍطي‬ ‫عطاحي‬ ‫ضٚيىطزت‬ ٗ‫اي‬ ِ‫ف‬‫ٞس‬‫ه‬ ‫ي‬ ‫اظ‬ ‫وٕتط‬ ِٗ‫ترٕي‬ ‫ذغبي‬ ‫وٛاضيب٘ؽ‬ ‫ثب‬ ‫ٞب‬
ٜ‫ٔحسٚز‬ٕٝٞ ‫ثطاي‬ ‫ٔكرمت‬ ‫ي‬‫٘بٔؼيٙي‬ ‫ي‬‫ٔي‬ َٛ‫لج‬ ُ‫لبث‬ ‫ٞبي‬‫ثبقس‬[45,48].
‫٘بٔؼ‬ ‫ثحج‬ ‫اظ‬ ‫ذبضد‬‫ي‬ٙ‫ي‬‫پبضأتط‬‫ي‬ٚ ‫ه‬‫ي‬‫ؾ‬ ‫ب‬‫ي‬ٕ‫ؿت‬‫ي‬‫ضؤ‬ ‫وٕه‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫و‬ ‫ت‬‫ي‬‫پب‬ ‫تٍط‬‫ي‬ُ‫ح‬ ُ‫لبث‬ ْٚ‫ٔمب‬ ‫ساض‬
ٔ‫ي‬‫ثبقست‬‫ثطا‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬‫حبِتٟب‬ ٗ‫ي‬‫ي‬‫ؾ‬ ‫ه‬‫ي‬‫ز‬ ٓ‫ؿت‬‫ي‬ٔ‫ٙب‬‫ي‬‫ى‬‫ي‬‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬‫ي‬‫ضؤ‬ ‫ه‬‫ي‬‫فطو‬ ‫ٔؼٕٛال‬ ‫تٍطت‬‫ثط‬
‫ا‬‫ي‬ٕٝٞ ٝ‫و‬ ‫ٙؿ‬‫ي‬‫ٚضٚز‬‫ي‬‫ٞب‬‫ت‬‫ٔؼ‬‫ي‬ٜ‫ا٘ساظ‬ ُ‫لبث‬ ٚ ٌٗ‫ي‬‫ط‬‫ي‬ٔ‫ي‬‫ٔٛلؼ‬ ‫ػُٕت‬ ‫زض‬ ‫أب‬ .‫ثبقٙس‬‫ي‬‫ٞب‬‫ي‬‫ظ‬‫ي‬‫بز‬‫ي‬
‫تؼساز‬ ٝ‫و‬ ‫زاضز‬ ‫ٚرٛز‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ‫اظ‬‫ي‬‫غ‬ ‫وبٔال‬ ‫ٞب‬‫ي‬ٜ‫ا٘ساظ‬ ُ‫لبث‬ ‫ط‬ٌ‫ي‬‫ط‬‫ي‬ٔ‫ي‬‫ثبقٙس‬‫ي‬٘ ‫ب‬‫ي‬‫ؾٙؿٛضٞب‬ ٝ‫ث‬ ‫بظ‬‫ي‬
‫اضبف‬‫ي‬‫ا‬ ‫زض‬ .‫زاض٘س‬‫ي‬‫٘بٔؼ‬ ‫حضٛض‬ ‫(زض‬ ‫ٔٛالغ‬ ٗ‫ي‬ٙ‫ي‬‫ٞب‬‫ي‬‫وٛاض‬‫ي‬ٛ٘ ‫ب٘ؽ‬‫ي‬‫ع‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ‫ب‬‫ي‬‫ٞب‬‫ي‬‫غ‬‫ي‬‫ط‬ُ‫لبث‬ٜ‫ا٘ساظ‬ٌ‫ي‬‫ط‬‫ي‬
ٔ‫٘ب‬ ٚ‫كرم‬‫ف‬ )‫ي‬‫زضؾت‬ ٝ‫ث‬ ‫اؾتب٘ساضز‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ُٕ‫ػ‬ٕ٘‫ي‬‫وٙس‬[49].‫ظ‬ ٖ‫پػٚٞكٍطا‬‫ي‬‫بز‬‫ي‬ُ‫ح‬ ٝ‫ث‬
ّٝ‫ٔؿئ‬‫ي‬‫٘بوبض‬‫آ‬‫ٔس‬‫ي‬‫ف‬‫ي‬‫٘بٔؼ‬ ُ‫ٔمبث‬ ‫زض‬ ‫اؾتب٘ساضز‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٙ‫ي‬‫ٚضٚز‬‫ي‬‫پطز‬ ‫ٞب‬ٝ‫اذت‬‫ضؤ‬ .‫ا٘س‬‫ي‬‫تٍطٞب‬‫يي‬ٝ‫و‬
‫ثط‬‫ا‬‫ي‬‫ا‬‫ي‬ٜ‫قس‬ ٝ‫اضائ‬ ‫ٔٙظٛض‬ ٗ‫ضؤ‬ ٝ‫ث‬ ‫ا٘س‬‫ي‬ٍ‫ت‬‫ٚضٚز‬ ‫ثب‬ ‫ط‬‫ي‬ٔ‫٘ب‬‫كرم‬ٔ ‫ٔكٟٛض‬‫ي‬‫ثبقٙس‬[49-55].‫ثطا‬‫ي‬
‫ٕ٘ٛ٘ٝت‬‫زض‬[49]‫ت‬Koenig‫ػطضي‬ ‫ؾطػ‬ َ‫وٙتط‬ ‫ٕٞىبضـ‬ ٚ‫يه‬ٚ‫ذٛزض‬ٜ‫زاز‬ ‫لطاض‬ ٝ‫تٛر‬ ‫ٔٛضز‬ ‫ضا‬.‫ا٘س‬
‫ا‬‫غيط‬ ‫٘بپبيساضت‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ٗ‫ي‬‫ٔي‬ ‫٘ٛيعي‬ ‫ؾٙؿٛضٞبي‬ ‫زاضاي‬ ٚ ‫ذغي‬ٝ‫ظاٚي‬ .‫ثبقس‬‫ٔؿيطي‬ ٚ ُ‫اتٛٔجي‬ ٖ‫فطٔب‬ ‫ي‬
‫آ٘زب‬ ‫اظ‬ . ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ٝ‫ٌطفت‬ ‫٘ظط‬ ‫زض‬ ‫ٚضٚزي‬ ٚ‫ز‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ٝ‫ث‬ ِٝ‫ٔمب‬ ٗ‫اي‬ ‫زض‬ ‫وطزت‬ ‫ذٛاٞس‬ َ‫ز٘جب‬ ُ‫اتٛٔجي‬ ٝ‫و‬
‫قٙبؾبيي‬ ٝ‫و‬‫حطو‬ ‫ٔؿيط‬ ٖ‫زٚضا‬ ‫زض‬ ‫تزييط‬ٚ‫ذٛزض‬‫ٔي‬ ُ‫ٔكى‬ ‫ت‬‫ٚضٚزي‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ٝ‫ث‬ ‫ٚضٚزي‬ ٗ‫اي‬ ‫ثبقست‬
ٔ‫٘ب‬‫كرم‬. ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ٝ‫ٌطفت‬ ‫٘ظط‬ ‫زض‬‫زض‬[50]‫ت‬Imsland‫ثطاي‬ ‫ضؤيتٍطٞبيي‬ ‫ضٚي‬ ‫ٕٞىبضا٘ف‬ ٚ
ٓ‫ؾيؿت‬‫ٔي‬ ‫وبض‬ ‫ذغي‬ ‫غيط‬ ‫ٞبي‬‫ٔي‬ ٖ‫٘كب‬ ٚ ‫وٙٙس‬‫ثطاي‬ ‫ذغب‬ ‫زيٙبٔيه‬ ٝ‫و‬ ‫زٞٙس‬‫ٚضٚزي‬ ‫ثب‬ ‫ضؤيتٍط‬ ‫يه‬
ٔ‫٘ب‬‫كرم‬ٔ‫٘ب‬ ‫ٚضٚزي‬ ٖٚ‫ثس‬ ‫غيطذغي‬ ‫ضؤيتٍط‬ ‫ثطاي‬ ‫ذغب‬ ‫زيٙبٔيه‬ ‫نٛضت‬ ٖ‫ٕٞب‬ ٝ‫ث‬ ‫غيطذغي‬ ٚ‫كرم‬
‫ٔي‬‫ثط‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫ػطضي‬ ‫ؾطػ‬ َ‫ز٘جب‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫و‬ ِٝ‫ٔمب‬ ٗ‫اي‬ ‫زض‬ .‫ثبقس‬‫ضٚي‬Road Bank‫ثٛزٜت‬Road Bank‫ضا‬
. ‫اؾ‬ ٜ‫ظز‬ ٗ‫ترٕي‬ ‫ضا‬ ‫ػطضي‬ ‫ؾطػ‬ ‫ؾپؽ‬ ٚ ٝ‫ٌطفت‬ ‫٘ظط‬ ‫زض‬ ‫٘بٔكرم‬ ‫ٚضٚزي‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ٝ‫ث‬‫ا‬ ‫ثب‬‫ي‬‫ٚرٛزت‬ ٗ
ّ‫ٔكى‬‫ي‬ٔ ٝ‫و‬‫ي‬‫ثطضؾ‬ ‫ٔمبالت‬ ‫اوخط‬ ٝ‫ث‬ ٖ‫تٛا‬‫ي‬ٔ‫ظ‬ ‫زض‬ ٜ‫قس‬‫ي‬ٝٙ‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬‫ؾطػ‬ ٗٚ‫ذٛزض‬‫وطزت‬ ‫ٚاضز‬
‫ٚضٚز‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬‫ي‬‫تطٔع‬ ‫ٌكتبٚض‬ ْ‫٘ب‬ ٝ‫ث‬‫ي‬ٔ‫ي‬‫ثبقس‬[1,2,30]ٝ‫و‬ ‫حبِي‬ ‫زض‬ٜ‫ا٘ساظ‬‫ٞط‬ ‫ثطاي‬ ٖ‫آ‬ ‫ٌيطي‬
Robust
Robustification
Unknown Input Observer (UIO)
Braking Torque (Tb)

23. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬ٝٔ‫ٔمس‬
‫ٔي‬ ‫زقٛاض‬ ‫چطخ‬ٓ‫ؾيؿت‬ ‫زض‬ ٝ‫و‬ ‫چطا‬ ‫ثبقس‬‫تط‬ ‫ٞبي‬‫ضس‬ ‫ٔع‬‫ٞيسضِٚيه‬ ‫ٔبيغ‬ ‫فكبض‬ َ‫ؾيٍٙب‬ ‫ٔطؾْٛت‬ ُ‫لف‬
ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫تطٔع‬‫ٕ٘ي‬ ‫ٌيطي‬‫چطخ‬ ‫ضٚي‬ ‫ثط‬ ‫ؾٙذ‬ ‫فكبض‬ ‫ؾٙؿٛضٞبي‬ ‫ثبيس‬ ‫يب‬ ٗ‫ثٙبثطاي‬ ‫قٛز‬ٚ‫ذٛزض‬ ‫ٔرتّف‬ ‫ٞبي‬
‫يب‬ ‫زيؿه‬ ٚ ِٙ ٗ‫ثي‬ ‫انغىبن‬ ‫ضطيت‬ ٗ‫زاقت‬ ‫ثب‬ ‫چطخ‬ ‫ٞط‬ ‫تطٔعي‬ ‫ٌكتبٚض‬ ٖ‫ٔيعا‬ ٖ‫ثتٛا‬ ‫تب‬ ‫وطز‬ ‫٘هت‬
ٝ‫وبؾ‬‫چ‬‫ؾٙؿٛض‬ ‫٘هت‬ ‫ثب‬ ٝ‫ايٙى‬ ‫يب‬ ٚ ‫ظز‬ ٗ‫ترٕي‬ ‫ضا‬ ‫طخ‬‫قتبة‬ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫ضا‬ ٚ‫ذٛزض‬ ‫عِٛي‬ ‫قتبة‬ ‫ؾٙذت‬‫ٌيطي‬
ٝ‫ث‬ ‫ٔٙزط‬ ‫ٔٛضز‬ ٚ‫ز‬ ‫ٞط‬ ٝ‫و‬ ‫وطز‬ ٝ‫ٔحبؾج‬ ‫تمطيجي‬ ‫نٛضت‬ ٝ‫ث‬ ‫ضا‬ ٚ‫ذٛزض‬ ُ‫و‬ ‫تطٔعي‬ ‫ٌكتبٚض‬ ٚ ‫وطزٜت‬
ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫زض‬ ‫زل‬ ْ‫ػس‬ ٗ‫ٕٞچٙي‬ ٚ ٜ‫قس‬ ْ‫تٕب‬ ٝٙ‫ٞعي‬ ‫افعايف‬‫ٔي‬ ‫پبضأتط‬ ٗ‫اي‬ ‫ٌيطي‬‫ثبقس‬‫ظيطا‬‫اظ‬ ‫ثطذي‬
‫ث‬ ‫انغىبن‬ ‫ضطيت‬ ّٕٝ‫ر‬ ‫اظ‬ ٓ‫ؾيؿت‬ ‫ذغي‬ ‫غيط‬ ‫پبضأتطٞبي‬ُ‫لبث‬ ‫چطخ‬ ٝ‫وبؾ‬ ‫يب‬ ‫زيؿه‬ ٚ ِٙ ٗ‫ي‬
ٜ‫ا٘ساظ‬‫ٕ٘ي‬ ‫ٌيطي‬.‫ثبقس‬‫تؼساز‬ ‫زض‬ ٝ‫اِجت‬‫ي‬‫تحم‬ ‫اظ‬‫ي‬‫ٔب٘ٙس‬ ‫مبت‬[2]‫ؾؼ‬‫ي‬‫تز‬ ‫زض‬‫يي‬ٜ‫اؾتفبز‬ ٚ َ‫ٔس‬ ‫ط‬‫ي‬
‫ٚضٚز‬‫ي‬‫ٞب‬‫ي‬‫ز‬‫ي‬ٜ‫قس‬ ٝ‫اضائ‬ ‫ضٚـ‬ ٝ‫و‬ ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ‫ٍط‬‫غ‬‫ي‬ٗ‫ٕٔى‬ ‫ط‬ٔ ‫٘ظط‬ ٝ‫ث‬‫ي‬.‫ضؾس‬‫ا‬ ‫ثب‬‫ي‬‫ٚرٛز‬ ٗٞ ‫زض‬‫ي‬‫چ‬
‫تحم‬‫ي‬‫م‬‫ي‬‫تطٔع‬ ‫ٌكتبٚض‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ٝ‫ث‬‫ي‬‫٘بٔكرم‬‫٘ظط‬ ‫زض‬‫اؾ‬ ٜ‫٘كس‬ ٝ‫ٌطفت‬.
‫ا‬ ‫زض‬‫ي‬ٗ‫تحم‬‫ي‬‫ؾؼ‬ ‫ك‬‫ي‬‫ا‬ ‫ثط‬‫ي‬ٝ‫و‬ ‫اؾ‬ ٜ‫ثٛز‬ ِٗٝ‫ٔؿب‬‫تطٔعي‬ ‫ٌكتبٚض‬‫ذٛز‬ ‫ذغي‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ترٕي‬ ‫ثطاي‬ٚ‫ض‬
‫ثب‬ٝ‫تٛؾؼ‬‫ي‬‫ف‬ ِٕٗ‫وب‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ‫ثب‬ ‫ّتط‬‫ي‬ٔ‫٘ب‬‫كرم‬ٚ‫ا٘تربة‬‫ٚضٚز‬ ‫نٛضت‬ ٝ‫ث‬‫ي‬ٔ‫٘ب‬‫كرم‬ُ‫ح‬‫قٛز‬.‫زض‬
‫ز‬ ‫لغبضت‬ َ‫ٔس‬ ٝ‫اضائ‬ ‫ثب‬ ٝٔ‫ازا‬‫ي‬ٔ ٜ‫س‬‫ي‬‫ا‬ ‫زض‬ ٝ‫و‬ ‫قٛز‬‫ي‬‫تطٔع‬ ‫ٌكتبٚض‬ ٝ‫اٌطچ‬ َ‫ٔس‬ ٗ‫ي‬‫ضاحت‬ ٝ‫ث‬‫ي‬‫وٕه‬ ٝ‫ث‬ ٚ
‫تطٔع‬ ‫فكبض‬‫ي‬ٔ ٝ‫ٔحبؾج‬ ُ‫لبث‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫و‬ ‫چطخ‬ ‫ا٘حطاف‬ ‫ؾٙزف‬ ‫أب‬ ‫ثبقس‬‫ي‬ٌ ‫٘ظط‬ ‫زض‬ٝ‫طفت‬
‫ثؿ‬ ‫ت‬ ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬‫ي‬ٔ ُ‫ٔكى‬ ‫بض‬‫ي‬‫ثطا‬ .‫ثبقس‬‫ي‬‫ا‬ ُ‫ح‬‫ي‬‫ضؤ‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ٔؿبِٝت‬ ٗ‫ي‬‫ٚضٚز‬ ‫ثب‬ ‫تٍط‬‫ي‬ٔ‫٘ب‬‫كرم‬‫ثؿ‬‫ي‬‫بض‬
ٔ ‫ٔحؿٛؼ‬‫ي‬.‫ثبقس‬ٕ‫تر‬‫ي‬‫ا‬ ‫ثب‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬ٚ‫ض‬ ٗ‫ي‬٘ ‫ىطزت‬‫ي‬‫ؾؼ‬ ٝٔ‫ازا‬ ‫زض‬ .‫زاضز‬ ‫چطخ‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫زا٘ؿت‬ ٝ‫ث‬ ‫بظ‬‫ي‬
‫ٍٕٞطا‬ ‫احجبت‬ ‫ثب‬ ٜ‫قس‬‫يي‬ٚ‫ض‬‫ي‬‫پ‬ ‫ىطز‬‫ي‬‫كٟٙبز‬‫ي‬‫ثطا‬‫ي‬ٜ‫زاز‬‫ٞب‬‫ي‬‫چطخ‬ ‫ؾطػ‬ ‫ؾٙؿٛض‬ ‫اظ‬ ٜ‫آٔس‬ ‫ثسؾ‬ٚ
ٙ‫ٕٞچ‬‫ي‬‫ثطضؾ‬ ٗ‫ي‬‫ضؤ‬‫ي‬‫پص‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬‫ؾ‬ َ‫ٔس‬‫ي‬ِٛ‫ع‬ ‫ؾطػ‬ ‫ؿتٓت‬‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬ّّٝ‫٘م‬‫ي‬)‫لغبض‬ ٚ ٚ‫(ذٛزض‬ ٕٝ‫تر‬‫ي‬ٜ‫ظز‬ ٗ
.‫قٛز‬ٙ‫ٕٞچ‬‫ي‬ٗ‫ي‬‫اٍِٛض‬ ‫ه‬‫ي‬‫ثطا‬ ٓ‫ت‬‫ي‬‫تجس‬‫ي‬‫پبِؽ‬ ُ‫ٞب‬‫ي‬ٜ‫زاز‬ ٝ‫ث‬ ‫چطخ‬ ‫ؾطػ‬ ‫ؾٙؿٛض‬‫ٞب‬‫ي‬‫چطخت‬ ‫ؾطػ‬
‫پ‬‫ي‬‫ا‬ . ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ‫كٟٙبز‬‫ي‬‫پبِؽ‬ ٗ‫تٛؾظ‬ ‫ٞب‬‫ي‬‫آظٔب‬ ‫ه‬‫ي‬‫ف‬‫تزطث‬‫ي‬ٜ‫آٔس‬ ‫ثسؾ‬ٟٓٔ .‫ا٘س‬‫تط‬‫ي‬‫ذهٛن‬ ٗ‫ي‬‫بت‬
‫ا‬‫ي‬‫تحم‬ ٗ‫ي‬‫ك‬‫ٔمب‬ ‫زض‬‫ي‬‫تحم‬ ‫ثب‬ ٝ‫ؿ‬‫ي‬‫اظ‬ ٖ‫٘ىطز‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ٔكبثٝت‬ ‫مبت‬‫ؾٙؿٛضٞب‬‫ي‬‫قتبة‬‫اضبف‬ ‫ؾٙذ‬‫ي‬ٚ
ٙ‫ٕٞچ‬‫ي‬ٗ‫٘بز‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ٗ‫ٌطفت‬ ٜ‫س‬‫ي‬‫تطٔع‬ ‫ٌكتبٚض‬‫ي‬‫فطآ‬ ‫زض‬‫ي‬ٕ‫تر‬ ‫ٙس‬‫ي‬ٗٚ ٚ‫ذٛزض‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬‫٘بز‬ ‫ب‬‫ي‬ٗ‫ٌطفت‬ ٜ‫س‬
‫ٚضٚز‬‫ي‬‫چطخ‬ ‫ا٘حطاف‬‫فطآ‬ ‫زض‬ ‫ٞب‬‫ي‬ٕ‫تر‬ ‫ٙس‬‫ي‬ٔ ‫لغبض‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬.‫ثبقس‬
‫پػٚٞف‬‫اظ‬ ٜ‫قس‬ ٝ‫اضائ‬‫پٙذ‬‫تكى‬ ُ‫فه‬‫ي‬. ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ُ‫ز‬‫ض‬ُ‫فه‬ْٚ‫ز‬‫ت‬‫حطو‬‫لغبض‬ ‫حطو‬ ٚ ٚ‫ذٛزض‬
‫ٔسِؿبظ‬‫ي‬. ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ُ‫فه‬ ‫زض‬ ْٚٛ‫ؾ‬ٚ‫ض‬ ٚ‫ز‬‫ي‬‫ف‬ ‫ىطز‬‫ي‬‫اؾتب٘ساضز‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬(KF)‫ف‬ ٚ‫ي‬ٝ‫تٛؾؼ‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬
‫ي‬ٝ‫بفت‬‫ي‬‫ٔىطض‬(IEKF)‫ثطا‬‫ي‬ٕ‫تر‬‫ي‬ِٛ‫ع‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬ٚ‫ذٛزض‬‫اضظ‬ ‫ٔٛضز‬‫ي‬‫بث‬‫ي‬ٝ‫ٌطفت‬ ‫لطاض‬‫ا٘س‬‫زض‬ .‫اظ‬ ‫ازأٝت‬
ٕٞ ٝ‫و‬ ‫آ٘زب‬‫ي‬‫٘بٔؼ‬ َ‫احتٕب‬ ٝ‫ك‬‫ي‬ٙ‫ي‬‫ٞب‬‫ي‬‫پبضأتط‬‫ي‬‫ؾ‬ ‫زض‬ ‫ه‬‫ي‬‫ا‬ ‫ٔرهٛنب‬ ‫زاضز‬ ‫ٚرٛز‬ ٓ‫ؿت‬‫ي‬ٝ‫ٙى‬ْ‫ٍٞٙب‬ ‫زض‬
‫ذغ‬‫ي‬‫ؾبظ‬‫ي‬‫ؾ‬‫ي‬‫ا‬ ‫ؿتٓت‬‫ي‬‫ث‬ َ‫احتٕب‬ ٗ‫ي‬ٔ ٓٞ ‫كتط‬‫ي‬‫ؾؼ‬ ‫قٛزت‬‫ي‬ٝ‫اضائ‬ ‫ثب‬ ٝ‫و‬ ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬‫ي‬ٚ‫ض‬‫ي‬‫ف‬ ‫ىطز‬‫ي‬‫ّتط‬
‫پب‬ ِٕٗ‫وب‬‫ي‬‫ا‬ ْٚ‫ٔمب‬ ‫ساض‬‫ي‬٘ ُ‫ٔكى‬ ٗ‫ي‬.‫قٛز‬ ُ‫ح‬ ‫ع‬‫ؾپؽ‬ُ‫فه‬ ‫زض‬ْ‫چٟبض‬‫ت‬ٝ‫اضائ‬ ‫ثب‬‫ي‬ٚ‫ز‬ٚ‫ض‬‫ي‬‫ىطز‬‫ثب‬
ٖ‫ػٙٛا‬‫ٞبي‬‫ف‬‫ي‬‫ٚضٚز‬ ‫ثب‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬‫٘بٔكرم‬(UIKF‫و‬ ‫فيّتط‬ ٚ )ٝ‫يبفت‬ ٝ‫تٛؾؼ‬ ِٕٗ‫ب‬‫ٚضٚزي‬ ‫ثب‬ ‫ٔىطض‬ ‫ي‬
Unknown Input Kalman Filter

24. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬ٝٔ‫ٔمس‬
‫٘بٔكرم‬(UIIEKF)‫ؾؼ‬‫ي‬‫٘بٔؼ‬ ُ‫ٔكى‬ ‫تب‬ ٜ‫قس‬‫ي‬ٙ‫ي‬‫تطٔع‬ ‫ٌكتبٚض‬‫ي‬ٚ ٚ‫ذٛزض‬ َ‫ٔس‬ ‫زض‬‫ي‬ِٝ‫ٔؿب‬ ‫ب‬
‫٘بٔؼ‬‫ي‬ٙ‫ي‬‫چطخ‬ ‫ا٘حطاف‬‫لغبض‬ َ‫ٔس‬ ‫زض‬ ‫ٞب‬‫ٚضٚز‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫و‬‫ي‬‫ٞط‬‫ؾ‬‫ي‬ٜ‫قس‬ ٝ‫ٌطفت‬ ‫٘ظط‬ ‫زض‬ ٓ‫ؿت‬‫ا٘س‬ُ‫ح‬ ‫ضا‬
‫ثٙس‬ ‫رٕغ‬ ‫ا٘تٟبت‬ ‫زض‬ .‫وطز‬‫ي‬ٜ‫قس‬ ْ‫ا٘زب‬ ‫وبض‬ٜ‫ٕٞطا‬ ٝ‫ث‬‫پ‬‫ي‬‫كٟٙبزٞب‬‫ي‬‫ي‬ٜ‫قس‬ ٝ‫اضائ‬ ‫ت‬.‫ا٘س‬
Unknown Input Iteration extended Kalman Filter

25. ‫فصل‬2:
‫مذل‬‫ساز‬‫ي‬‫وس‬ ‫حرکت‬‫ي‬‫نقل‬ ‫له‬‫ي‬‫ه‬

26. ‫هق‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫اٍم‬‫هذلسازي‬ٝ‫٘مّي‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫حطو‬
2-1-ِ‫هقذه‬
‫پب‬ ٖ‫ػٙٛا‬ ‫اظ‬ ٝ‫و‬ ‫ٕٞب٘غٛض‬‫ي‬ٖ‫ب‬‫تحم‬ ‫ٞسف‬ ‫ت‬ ‫اؾ‬ ‫ٔكرم‬ ٝٔ‫٘ب‬‫ي‬‫پ‬ ‫ك‬‫ي‬‫ؾبظ‬ ٜ‫بز‬‫ي‬‫ف‬‫ي‬‫ٔٙظٛض‬ ٝ‫ث‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬
ٕ‫تر‬‫ي‬ِٛ‫ع‬ ‫ؾطػ‬ ٗ‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬ّّٝ‫٘م‬‫ي‬ٝٔ‫ي‬‫آ٘زب‬ ‫اظ‬ .‫ثبقس‬‫يي‬‫ف‬ ٝ‫و‬‫ي‬‫ؾ‬ َ‫ٔس‬ ٝ‫ث‬ ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ي‬٘ ٓ‫ؿت‬‫ي‬‫زاضزت‬ ‫بظ‬
‫پ‬ ‫اظ‬ ُ‫لج‬‫ي‬‫ؾبظ‬ ٜ‫بز‬‫ي‬‫ف‬‫ي‬ِٕٗ‫وب‬ ‫ّتط‬‫ٔؼطف‬ ‫ت‬‫ي‬‫ٚالؼ‬ َ‫ٔس‬‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬ّّٝ‫٘م‬‫ي‬ٝ‫آظٔب‬ ‫زض‬ ٝ‫و‬‫ي‬‫ف‬‫تزطث‬‫ي‬‫وبض‬ ٝ‫ث‬
‫ح‬ ‫قست‬ ‫ذٛاٞس‬ ٝ‫ٌطفت‬‫ي‬‫بت‬‫ي‬ٔ‫ي‬.‫ثبقس‬‫ٔؼطفي‬ ‫فهُت‬ ٗ‫اي‬ ‫ٞسف‬‫ي‬‫ه‬‫ٚالؼي‬ َ‫ٔس‬‫ثطا‬‫ي‬ّٝ‫ٚؾي‬ّ‫٘م‬‫ي‬ٝ
)‫لغبض‬ ٚ ٚ‫(ذٛزض‬‫ٔي‬‫ثبقس‬.
‫هذلساز‬‫ي‬‫حرکت‬‫ي‬ٍ‫خَدر‬:
‫ا‬ ‫زض‬‫ي‬‫ؾؼ‬ ‫ثرف‬ ٗ‫ي‬ٝ‫و‬ ٜ‫قس‬‫ي‬‫ٚالؼ‬ َ‫ٔس‬ ‫ه‬‫ي‬‫ذٛزضٚت‬ ‫اظ‬‫اؾبؼ‬ ‫ثط‬‫٘تب‬‫ي‬ٝ‫اضائ‬ ‫ذ‬ٜ‫قس‬‫زض‬[1,2,56,
57]‫ق‬ ٝ‫اضائ‬ ‫ت‬.‫ٛز‬‫آظٔب‬‫ي‬‫ف‬‫تزطث‬‫ي‬‫ٚالؼ‬ ‫حطو‬ ‫اظ‬‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬‫غ‬ َ‫ٔس‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ ّٝ‫ي‬‫ط‬‫ذغ‬‫ي‬َ‫ٔس‬ ٜ‫ٕٞطا‬ ٝ‫ث‬
ّ‫تح‬‫ي‬ّ‫ي‬٘ ‫اظ‬‫ي‬‫طٚٞب‬‫ي‬‫تب‬‫ي‬‫آظاز‬ ٝ‫زضر‬ ‫پٙذ‬ ‫ثب‬ ‫ط‬‫ي‬‫ا‬ . ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ْ‫ا٘زب‬‫ي‬‫تٟٙب‬ ‫ٔسَت‬ ٗ‫ؾطػ‬‫چطخ‬‫ٞب‬‫ي‬ٚ ّٛ‫ر‬
‫حطو‬ ٚ ٜ‫وطز‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ضا‬ ‫ػمت‬ّ‫غ‬‫٘بز‬ ‫ضا‬‫ي‬‫آ٘زب‬ ‫اظ‬ ٚ ٝ‫ٌطفت‬ ٜ‫س‬‫يي‬‫ثحج‬ ٝ‫و‬ٜ‫پيبز‬ ‫لبثّي‬‫ؾبظي‬
‫ٔغطح‬‫ا‬‫ؾ‬٘ ٚ‫ي‬ٝ‫ث‬ ‫بظ‬‫ي‬‫آظاز‬ ٝ‫زضر‬ ‫ثب‬ َ‫ٔس‬ ‫ه‬‫ي‬ٔ ‫وٕتط‬‫ي‬‫ز‬ ُٔ‫قب‬ ‫ثبقست‬‫ي‬ٔ‫ٙب‬‫ي‬ّ‫تؼ‬ ‫ه‬‫ي‬‫ػٕٛز‬ ‫ك‬‫ي‬٘‫ي‬‫ع‬
ٕ٘‫ي‬ٜ‫ربز‬ ‫يه‬ ‫ضٚي‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫حطو‬ .‫ثبقس‬. ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ٝ‫ٌطفت‬ ‫٘ظط‬ ‫زض‬ ‫ٕٞٛاض‬ ‫ي‬
( ُ‫قى‬2-1)-‫ة‬ ٚ ‫اِف‬-‫قٕبتيه‬َ‫ٔس‬‫آظازي‬ ٝ‫زضر‬ ‫پٙذ‬ٚ‫ذٛزض‬ٚ( ُ‫قى‬2-2)ٚ‫ذٛزض‬ ‫آظاز‬ ْ‫زيبٌطا‬
‫تطٔع‬ َ‫حب‬ ‫زض‬‫ٔي‬ ٖ‫٘كب‬ ‫ضا‬ ‫ٌيطي‬‫زٞس‬.
Roll Motion
vertical suspension dynamics

27. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫هذلسازي‬ٝ‫٘مّي‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫حطو‬
ُ‫قى‬(2-2)‫تطٔعٌيطي‬ َ‫حب‬ ‫زض‬ ٚ‫ذٛزض‬ ‫آظاز‬ ْ‫زيبٌطا‬
ٝ‫تٛر‬ ‫ثب‬ٝ‫ث‬( ُ‫قى‬2-1)‫ظ‬ ‫ٔؼبزالت‬‫ي‬ٔ ‫ط‬‫ي‬:‫قٛز‬ ‫اؾتٙتبد‬ ‫تٛا٘س‬
(2-1)
̇ [ ]
̇ [ ]
̇ [ ( ) ]
̇ [ ]
̇ [ ]
ُ‫قى‬(2-1)‫ثب‬ ‫چطخ‬ ٚ‫ز‬ َ‫ٔس‬‫پٙذ‬)‫رب٘جي‬ ‫(ٕ٘بي‬ :‫ة‬ ‫ثبال)ت‬ ‫(ٕ٘بي‬ :‫اِف‬ ‫آظازي؛‬ ٝ‫زضر‬
‫ة‬ ‫اِف‬

28. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫هذلسازي‬ٝ‫٘مّي‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫حطو‬
( َٚ‫رس‬2-1)‫ضٚا‬ ‫زض‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ٔٛضز‬ ‫پبضأتطٞبي‬‫ٔي‬ ٖ‫٘كب‬ ‫ضا‬ ٚ‫ذٛزض‬ ‫زيٙبٔيه‬ ‫ثظ‬‫زٞس‬.
‫زض‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ٔٛضز‬ ‫پبضأتطٞبي‬‫ضٚاثظ‬ٚ‫ذٛزض‬ ‫زيٙبٔيه‬
‫ثطا‬‫ي‬‫ا‬‫ي‬‫ظ‬ ِ‫حب‬ ‫ثطزاض‬ ‫ٔسَت‬ ٗ‫ي‬‫ط‬‫ت‬ٔ‫ي‬:‫قٛز‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫تٛا٘س‬
(2-2)[ ]
‫ٍاحذ‬ ‫تَص‬‫ي‬‫ف‬ ‫سوبل‬ ‫ٍاحذ‬ ‫تَص‬‫ي‬‫ف‬ ‫سوبل‬
[ ] ‫تطٔع‬ ‫ٌكتبٚض‬‫ي‬ِ‫اػٕب‬‫ي‬ [ ] ‫ذغ‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬ّٝ
[ ] ٘‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫تطٔعي‬‫تب‬‫ي‬ّٛ‫ر‬ ‫ط‬ [ ] ‫ػطض‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬‫ٚؾ‬‫ي‬ّٝ
[ ] ٘‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫ػطض‬‫ي‬‫تب‬‫ي‬ّٛ‫ر‬ ‫ط‬ [ ] ‫ا٘حطاف‬ ‫٘طخ‬
[ ] ٘‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫تطٔعي‬‫تب‬‫ي‬‫ػمت‬ ‫ط‬ [ ] ٚ‫ظا‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬ٝ‫ا‬‫ي‬ّٛ‫ر‬ ‫چطخ‬
[ ] ٘‫ي‬ٚ‫ط‬‫ي‬‫ػطض‬‫ي‬‫تب‬‫ي‬‫ػمت‬ ‫ط‬ [ ]
ٚ‫ظا‬ ‫ؾطػ‬‫ي‬ٝ‫ا‬‫ي‬‫چطخ‬
‫ػمت‬
[ ] ٚ‫ذٛزض‬ ْ‫رط‬ٖٚ‫ثس‬ْ‫رط‬‫چطخ‬‫ٞب‬ [ ] ٚ‫ظا‬‫ي‬ٖٝ‫فطٔب‬ّٛ‫ر‬ ‫چطخ‬
[ ] ّٝ‫فبن‬‫ي‬‫تب‬ ‫ػمت‬ ‫ٔحٛض‬COG [ ] ٚ‫ذٛزض‬ ْ‫رط‬
[ ] ‫تب‬ ّٛ‫ر‬ ‫ٔحٛض‬ ّٝ‫فبن‬COG [ ] ْ‫رط‬‫چطخ‬‫ٞب‬‫ي‬ّٛ‫ر‬
[
]
‫ا‬ ٖ‫ٕٔب‬‫ي‬‫ٙطؾ‬َٛ‫ح‬ ‫ي‬‫ػٕٛز‬ ‫ٔحٛض‬‫ي‬ [ ] ‫رط‬ْ‫چطخ‬‫ٞب‬‫ي‬‫ػمت‬
[
]
‫ا‬ ٖ‫ٕٔب‬‫ي‬‫ٙطؾ‬‫ي‬‫چطخ‬ [ ] ‫چطخ‬ ‫قؼبع‬‫ٞب‬
----
‫ضط‬‫ي‬ِ‫اػٕب‬ ‫تطٔع‬ ‫حبث‬ ‫ت‬‫ي‬‫چطخ‬ ٝ‫ث‬
ّٛ‫ر‬
[ ] ٝ‫ربشث‬ ‫قتبة‬
[ ]
‫ؾغح‬ ‫اظ‬ ٚ‫ذٛزض‬ ُ‫حم‬ ‫ٔطوع‬ ‫اضتفبع‬
ٜ‫ربز‬
[
]
‫ا‬ ٖ‫ٕٔب‬‫ي‬‫ٙطؾ‬‫ي‬‫چطخ‬
[ ] ‫اضتفبع‬‫ٞٛا‬ ٔٚ‫ٔمب‬ ‫٘يطٚي‬ ‫تبحيط‬ ‫ٔٛحط‬ ----- ٚ‫ذٛزض‬ ٝ٘‫ثس‬ ‫زضي‬ ‫ضطيت‬
[ ] ٚ‫ذٛزض‬ ٜ‫قس‬ ‫تهٛيط‬ ‫ؾغح‬ [ ] ٚ‫ذٛزض‬ ٖ‫ٚظ‬ ‫٘يطٚي‬
[ ] ‫ٞٛا‬ ‫چٍبِي‬

29. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫هذلسازي‬ٝ‫٘مّي‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫حطو‬
‫ٍرٍد‬‫ي‬‫خرٍج‬ ٍ ‫ّا‬‫ي‬‫ّا‬
‫ٚضٚز‬ ‫ثطزاض‬‫ي‬‫ٚالؼ‬ َ‫ٔس‬‫ي‬‫ث‬ٝ‫ظ‬ ‫نٛضت‬‫ي‬ٔ ‫ط‬‫ي‬:‫ثبقس‬
(2-3)[ ] [ ]
‫و‬ٝٚ ٗ‫ٔؼي‬ ‫ٚضٚزي‬‫ٚضٚزي‬‫٘بٔكرم‬‫ٔي‬ ٓ‫ؾيؿت‬.‫ثبقس‬ٌ ٜ‫ا٘ساظ‬ ِٝ‫ٔؼبز‬‫ي‬‫ط‬‫ي‬(‫ي‬ِٝ‫ٔؼبز‬ ‫ب‬
‫ذطٚر‬‫ي‬)‫٘يع‬‫ث‬ٝ‫ظ‬ ‫نٛضت‬‫ي‬ٔ ‫ط‬‫ي‬:‫ثبقس‬
(2-4)[ ] * + [ ]
ٝ‫و‬ٚٛ٘‫ي‬‫ؾف‬ ‫ع‬‫ي‬‫ٌٛؾ‬ ‫س‬‫ي‬ٗ‫ث‬‫ٚاضيب٘ؽ‬ ‫ثب‬ ‫تطتيت‬ ٝ‫ٞبي‬ٜٚ‫قس‬ ٝ‫ٌطفت‬ ‫٘ظط‬ ‫زض‬.‫ا٘س‬
‫ذطٚري‬ٝ‫ظاٚي‬ ‫(ؾطػ‬ ‫ٞب‬‫چطخ‬ ‫اي‬‫چطخ‬ ‫ضٚي‬ ‫ثط‬ ٜ‫قس‬ ‫٘هت‬ ‫ؾٙؿٛض‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ )‫ٞب‬ٜ‫ا٘ساظ‬ ‫ٞب‬‫ٌيطي‬
‫ٔي‬ٛ‫ق‬.‫٘س‬
‫تا‬ ‫هذل‬‫ي‬:‫ر‬
‫ا‬ ‫زض‬‫ي‬ٕٗ‫لؿ‬‫تب‬ َ‫ٔس‬ ‫ت‬‫ي‬‫تٛن‬ ‫ط‬‫ي‬‫تب‬ َ‫ٔس‬ .‫قس‬ ‫ذٛاٞس‬ ‫ف‬‫ي‬‫ثطا‬ ‫ط‬‫ي‬٘‫ي‬‫طٚٞب‬‫ي‬‫ٚالؼ‬‫ي‬‫تب‬‫ي‬ٔ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ط‬‫ي‬.‫قٛز‬
‫ا‬‫ي‬ٝ‫ثطٌطفت‬ َ‫ٔس‬ ٗ‫اظ‬ ٜ‫قس‬[2,35,56]‫ٔي‬‫ثبقس‬.
(2-5)[ ]
𝜆
[
𝜆
𝜆
]
(2-6)[ ]
𝜆
[
𝜆
𝜆
]
ٝ‫ث‬ ٝ‫تٛر‬ ‫ثب‬( ُ‫قى‬2-2)‫چطخ‬ ‫ثط‬ ‫ٚاضز‬ ‫ػٕٛزي‬ ‫٘يطٚٞبي‬ ‫ت‬‫ػمت‬ ٚ ّٛ‫ر‬ ‫ٞبي‬‫تطٔعٌيطي‬ ٖ‫ظٔب‬ ‫زض‬ ٚ‫ذٛزض‬
‫ضٚاثظ‬ ‫نٛضت‬ ٝ‫ث‬(2-7)ٚ(2-8)‫ٔي‬ ٝ‫ٔحبؾج‬‫قٛ٘س‬[57].
(2-7)̇
( )
(2-8)̇
( ) ( ) ( )

30. ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬‫هذلسازي‬ٝ‫٘مّي‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫حطو‬
‫آ٘زب‬ ‫اظ‬ ٚ‫يي‬‫تب‬ َ‫ٔس‬ ٗ‫زاقت‬ ٝ‫و‬‫ي‬٘ ‫طت‬‫ي‬‫ضط‬ ٗ‫زا٘ؿت‬ ٝ‫ث‬ ‫بظ‬‫ي‬‫انغىبن‬ ‫ت‬‫ثطآ‬ ‫زاضزت‬‫ي‬ٚ ّٛ‫ر‬ ‫انغىبن‬ ‫ٙس‬
ِٝ‫ٔؼبز‬ ‫اظ‬ ٝ‫و‬ ‫ػمت‬‫ي‬‫ثٛذبضت‬‫اؾ‬ ٜ‫آٔس‬ ‫ثسؾ‬‫ظ‬ ‫نٛضت‬ ٝ‫ث‬‫ي‬ٔ ‫ط‬‫ي‬‫ثبقس‬:
(2-9)( ( ) 𝜆 )
(2-10)( ( ) 𝜆 )
‫ت‬‫ضطا‬‫ثٛذبضت‬ ‫يت‬ٚ‫حبث‬ ‫ػسز‬ٔ‫ي‬.‫ثبقس‬ِٛ‫ع‬ ‫ِزعـ‬‫ي‬‫ػطض‬ ٚ‫ي‬‫چطخ‬ ‫زض‬‫ٞب‬‫ي‬‫ػمت‬ ٚ ّٛ‫ر‬
‫ثطآ‬ ٚ‫ي‬‫آٟ٘ب‬ ‫ٙس‬٘‫ي‬‫ٔب‬ ٝ‫ث‬ ‫ع‬‫٘ٙس‬‫ضٚاثظ‬(2-11)‫تب‬(2-14)ٔ ٝ‫ٔحبؾج‬‫ي‬:‫قٛز‬
(2-11)[
𝜆
𝜆
] [ ]
(2-12)[
𝜆
𝜆
] [ ]
(2-13)
𝜆 √ 𝜆 𝜆
(2-14)𝜆 √ 𝜆 𝜆
‫چطخ‬ ‫ذغي‬ ‫ؾطػ‬ ‫ثطآيٙس‬‫ضٚاثظ‬ ‫عطيك‬ ‫اظ‬ ‫٘يع‬ ‫ػمت‬ ٚ ّٛ‫ر‬ ‫ٞبي‬(2-15)ٚ(2-16)ٝ‫ٔحبؾج‬ ُ‫لبث‬
: ‫اؾ‬
(2-15)√( )
(2-16)√( )
‫ضٚاثظ‬ ٚ(2-17)ٚ(2-18)ٚ‫ظا‬ ‫ت‬‫ي‬ٝ‫ي‬‫ِزعـ‬ٔ ٖ‫٘كب‬ ‫ضا‬ ‫ػمت‬ ٚ ّٛ‫ر‬ ‫چطخ‬‫ي‬.‫زٞٙس‬
(2-17)( )
Burckhardt Equation

31. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫هذلسازي‬ٝ‫٘مّي‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫حطو‬
(2-18)( )
‫ٔتؼبلجبت‬‫ضٚاثظ‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬‫فٛقت‬‫نٛضت‬ ٝ‫ث‬ ‫ثبظ٘ٛيؿي‬ ُ‫لبث‬ ٚ‫ذٛزض‬ ‫حطو‬ ‫زيٙبٔيىي‬ ‫ٔؼبزالت‬(2-
19)ٚ(2-20)‫ٔي‬.‫ثبقس‬
(2-19)̇ [ ]
(2-20)[ ]
ٝ‫و‬
(2-21)[ ]
[
[ ]
[ ]
[ ( ) ]
[ ]
[ ]
]
(2-22)[ ] * +
‫حطو‬ َ‫ٔس‬ ‫ثٙسي‬ ‫رٕغ‬ ٚ ‫ثبال‬ ‫زض‬ ٜ‫قس‬ ٝ‫اضائ‬ ‫زيٙبٔيىي‬ ‫ٔؼبزالت‬ ‫اظ‬ ‫ثٟتطي‬ ‫زضن‬ ٗ‫زاقت‬ ‫ٔٙظٛض‬ ٝ‫ث‬
‫زض‬ ‫ذٛزضٚت‬( ُ‫قى‬2-3). ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ٓ‫ضؾ‬ ‫ٔتزيطٞب‬ ‫اضتجبط‬ ٜٛ‫٘ح‬ ‫اظ‬ ‫زيبٌطأي‬ ‫ثّٛن‬

32. ‫هقاٍم‬ ‫پايذار‬ ‫تخويٌگر‬ ‫عراحي‬ ‫عريق‬ ‫از‬ ‫لغسش‬ ‫هقذار‬ ‫آشكارسازي‬ ٍ ‫خغي‬ ‫سرعت‬ ‫تخويي‬‫هذلسازي‬ٝ‫٘مّي‬ ّٝ‫ٚؾي‬ ‫حطو‬
ُ‫قى‬(2-3)َ‫ٔس‬ ْ‫زيبٌطا‬ ‫ثّٛن‬‫زيٙبٔيه‬ٚ‫ذٛزض‬
‫ي‬‫ى‬‫ي‬‫ٔكىالت‬ ‫اظ‬‫ي‬ٝ‫و‬‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ْ‫ٍٞٙب‬ ‫زض‬‫تبيط‬ َ‫ٔس‬‫زض‬‫ٔؼبزالت‬(2-19)ٚ(2-20)‫زاض‬ ‫ٚرٛز‬‫ز‬‫ت‬
‫ا‬‫ي‬ٝ‫و‬ ‫ٙؿ‬‫ٞط‬ ‫وؿط‬ ‫ٔرطد‬ ٚ ‫نٛضت‬ ‫ثبقست‬ ‫نفط‬ ‫ِزعـ‬ ‫اٌط‬‫ٔي‬ ‫نفط‬ ٚ‫ز‬‫ٕ٘ي‬ ‫وبٔپيٛتط‬ ٚ ‫قٛ٘س‬‫تٛا٘س‬
‫زؾتٛض‬ ‫اظ‬ ‫زِيُت‬ ٗ‫اي‬ ٝ‫ث‬ .‫وٙس‬ ٝ‫ٔحبؾج‬ ‫ضا‬ ‫٘يطٚٞب‬"If…Else"ٜ‫وطز‬ ٜ‫اؾتفبز‬.ٓ‫اي‬
‫ٔؼبزالت‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬ . ‫اؾ‬ ٜ‫قس‬ ٜ‫اؾتفبز‬ َ‫ٞٛپيتب‬ ٖٛ٘‫لب‬ ‫اظ‬ ُ‫ٔكى‬ ٗ‫اي‬ ُ‫ح‬ ‫ثطاي‬(2-5)‫تب‬(2-18)‫ت‬
ٚ‫ث‬ ‫تٛا٘ٙس‬ ‫ٔي‬ٝ:‫قٛ٘س‬ ٝ‫٘ٛقت‬ ‫ظيط‬ ‫نٛضت‬
(2-23)
[ ]
[
( ( ) 𝜆 ) 𝜆
𝜆
( ( ) 𝜆 ) 𝜆
𝜆 ]
ِٝ‫ٔؼبز‬ ‫اظ‬ ٜ‫اؾتفبز‬ ‫ثب‬(2-14)‫ت‬𝜆ٚ𝜆ٝ‫ٔإِف‬‫ثطزاض‬ ‫ٞبي‬ٚ‫ٔي‬ٝ‫و‬ ‫ثبقٙس‬𝜆‫ٔي‬ ٝٙٔ‫زا‬‫زض‬ .‫ثبقس‬
ِٝ‫ٔؼبز‬ ‫اظ‬ َٚ‫ا‬ ِٝ‫ٔؼبز‬(2-23)ٝ‫ٔإِف‬ ‫قٛزت‬ ‫نفط‬ ‫ثطزاض‬ ٝ‫٘تيز‬ ‫اٌط‬ ٝ‫و‬ ‫آ٘زبيي‬ ‫اظ‬ ‫ت‬ٚ‫نفط‬ ‫٘يع‬
‫قست‬ ‫ذٛاٞس‬𝜆‫ٕ٘ي‬ ‫ٔحؿٛة‬ ُ‫ٔكى‬ِٝ‫ٔؼبز‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫تٛر‬ ‫ثب‬ ‫ػالٜٚت‬ ٝ‫ث‬ .‫قٛز‬(2-8)‫ت‬‫اظ‬ ُ‫ٔؿتم‬𝜆
ٚ ٜ‫ثٛز‬ξ‫ٔي‬ ‫ػسز‬‫ثٙبثطا‬ .‫ثبقس‬‫ي‬ٗ‫ضٚي‬ ‫ثط‬ ‫فمظ‬ ‫تٕطوع‬ ‫ت‬
( ( ) )
.‫ثبقس‬ ‫ٔي‬
‫ثؼساظ‬ٜ‫اؾتفبز‬‫اظ‬‫ٞٛپ‬ ٖٛ٘‫لب‬‫ي‬َ‫تب‬‫ث‬ ‫٘تبيذ‬ ‫ت‬ٝ‫ٔي‬ ‫ظيط‬ ‫نٛضت‬:‫قٛز‬
(2-24)
‫ث‬ ‫پبيب٘ي‬ ٝ‫٘تيز‬ ‫ٔتؼبلجب‬ٝ‫ٔي‬ ‫ظيط‬ ‫نٛضت‬:‫ثبقس‬