RoboDK Presentation (Vietnamese).pptx

RoboDK là phần mềm để mô phỏng và
lập trình ngoại tuyến. Lập trình ngoại
tuyến có nghĩa là các chương trình robot
có thể được tạo, mô phỏng và tạo ngoại
tuyến cho một cánh tay và bộ điều khiển
robot cụ thể mà không cần máy vật lý.
RoboDK có thể giúp bạn với các hoạt
động sản xuất liên quan đến robot công
nghiệp.

• 3D Navigation
• Getting Started
• Toolbar Menu
• Shortcuts
• Reference
Frames
• Set Default
Settings
Nên sử dụng chuột 3 nút để điều hướng trong 3D. Ngoài ra,
bạn có thể sử dụng kết hợp các phím CTRL, ALT và SHIFT
bằng một cú nhấp chuột bên trái đơn giản thực hiện các
chuyển động PAN, xoay hoặc zoom.
Nhấp chuột phải vào màn hình chính để xem các lệnh điều
hướng 3D tương tự.
Nhấp chuột phải vào khu vực thanh công cụ và chọn View and
Selection và chọn để hiển thị các lệnh này trong thanh công cụ
• Troubleshoot
Issues

Phần bắt đầu bao gồm:
•Thư viện trực tuyến (Online Library)
•Thêm khung tham chiếu (Add Reference Frames)
•Tải lên đối tượng (Load Objects)
•Thêm công cụ
• Thêm mục tiêu
•Tạo và mô phỏng các chương trình ngoại tuyến
•Tạo một chương trình cho bộ điều khiển robot
và chọn bộ xử lý
•Xuất mô phỏng để chia sẻ dưới dạng 3D HTML
hoặc 3D PDF
• 3D Navigation
• Getting Started
• Toolbar Menu
• Shortcuts
• Reference
Frames
• Set Default
Settings
• Troubleshoot
Issues

• 3D Navigation
• Getting Started
• Toolbar Menu
• Shortcuts
• Reference
Frames
• Set Default
Settings
• Troubleshoot
Issues

• 3D Navigation
• Getting Started
• Toolbar Menu
• Shortcuts
• Reference
Frames
• Set Default
Settings
• Troubleshoot
Issues
Một khung tham chiếu xác định
vị trí của một mục liên quan đến
một mục khác với một vị trí và
định hướng nhất định.
Tất cả các ứng dụng lập trình
ngoại tuyến yêu cầu xác định
khung tham chiếu để xác định vị
trí đối tượng đối với robot để
cập nhật mô phỏng phù hợp.

• 3D Navigation
• Getting Started
• Toolbar Menu
• Shortcuts
• Reference
Frames
• Set Default
Settings
• Troubleshoot
Issues
Chọn Set Default Settings trong Options
Menu Section để đặt cài đặt RoboDK mặc
định.
RoboDK có thể không bắt đầu khi sử dụng kết nối máy tính
để bàn từ xa hoặc nếu bạn đang chạy RoboDK trên máy ảo.
Để giải quyết vấn đề này, bạn có thể bắt đầu RoboDK bằng
cách nhấp đúp vào tệp RoboDK-safe-start.bat nằm trong thư
mục c:/ RoboDK/.
Khởi động RoboDK với lệnh này giải quyết mọi vấn đề khi
chạy RoboDK bằng kết nối máy tính để bàn từ xa hoặc máy
ảo.

New Project
Chọn File➔New Station
(CTRL+N) để bắt đầu
một dự án mới

Select Robot
Chọn File➔ Open online library
(Ctrl+Shift+O). Một cửa sổ lồng
mới sẽ xuất hiện hiển thị thư
viện trực tuyến.
Cũng có thể chọn biểu tượng
tương ứng trong thanh công cụ.
Sử dụng các bộ lọc để tìm robot
của bạn bằng thương hiệu, tải
trọng, ...

Add a Reference Frame
Để thêm góc toạ độ tham chiếu mới:
Select Program ➔ Add a Reference Frame. Ngoài ra, chọn nút tương đương trong
thanh công cụ
Nhấp đúp chuột vào khung tham chiếu (trên cây hoặc trên hình học 3D trên màn hình
chính) để nhập các tọa độ được hiển thị trong hình ảnh (X, Y, Z, Z, Euler Góc cho
hướng). Bánh xe chuột có thể được sử dụng ở trên mỗi trường hợp để nhanh chóng
cập nhật vị trí của khung tham chiếu trên màn hình chính.
Các màu sau được sử dụng theo mặc định:
● X tọa độ ➔ màu đỏ ● Y tọa độ ➔ xanh lục ● Z tọa độ ➔ xanh
dương

Add a Reference Frame
Thêm góc toạ độ tham chiếu mới
Các màu sau được sử dụng theo mặc định:
● X tọa độ ➔ màu đỏ ● Y tọa độ ➔ xanh lục ● Z tọa độ ➔ xanh
dương
● Xoay Euler thứ 1 ➔ Cyan ● Xoay Euler thứ 2 ➔ Magenta ● Xoay Euler thứ 3 ➔
Vàng

Import 3D objects
RoboDK hỗ trợ hầu hết các định dạng 3D tiêu chuẩn
như STL, STEP (hoặc STP) và IGE (hoặc IGS). Các
định dạng khác như WRML, 3DS hoặc OBJ cũng
được hỗ trợ (STEP và IGE không được hỗ trợ trên
các phiên bản MAC và Linux).

Create a Tool
Các công cụ robot mới (TCP) có thể được tải hoặc tạo trong
RoboDK từ hình học 3D được tải trước đó.

Create a Tool
Theo mặc định, Robodk sẽ xác định TCP tại vị trí [x, y, z] = [0,0,200] mm.
Điều này có thể thay đổi được.

Main Program
Chạy mô phỏng hoàn chỉnh.

• Add a Retract Program
• Create Target
• Add an Approach Program
• Create Targets on Surface
• Generate Robot Program

Robot Panel
Khung công cụ (TF) liên quan đến
mặt bích robot (FF) định nghĩa nơi
có khung công cụ được chọn liên
quan đến mặt bích robot.
Khung công cụ (TF) liên quan đến
khung tham chiếu (RF) hiển thị vị
trí của TCP hoạt động đối với
khung tham chiếu hoạt động cho
vị trí hiện tại của robot.

Công cụ robot (TCP)
Chọn More options, cho phép áp
dụng một yếu tố tỷ lệ cho hình học
của công cụ hoặc di chuyển hình
học đối với mặt bích robot. Thay
đổi các giá trị này không có tác
động đến các chương trình robot.
Hình học được sử dụng cho mục
đích hiển thị và kiểm tra va chạm.
(Giữ nguyên vẹn TCP).

Reference Frame
Nhiều khung tham chiếu có thể
liên quan đến nhau để xây dựng
sự phụ thuộc tồn tại trong một
ứng dụng thực. Ví dụ, một bảng
có thể có một vị trí cụ thể đối với
robot. Sau đó, hai hoặc nhiều đối
tượng trong bảng có thể có một vị
trí cụ thể đối với tham chiếu bảng.

• Robot Target
• Robot Configurations

Tổng quan về menu và những tùy chọn
chung có sẵn trong phần mềm Robodk.
Hầu hết các cài đặt được lưu trữ trong tài
khoản người dùng của máy tính. Thay đổi
tài khoản người dùng sẽ không giữ các
thay đổi được áp dụng cho các cài đặt này.
• General
• Station
• Display
• Motion
• CAD
• CAM
• Program
• Python
• Drivers
• Accuracy
• Other

• Generate
Program
• Transfer Program
• Select Post Processor
• Offline
Programming(OLP)
• Create a
program
• Program
instructions
• Program
generation settings
• Simulate program
• Convert circular
to linear
movements
• Split large robot
Programs
• Inline subprograms

Create a program
Một mô phỏng có thể được
thực hiện bằng cách thêm một
chuỗi các hướng dẫn trong
một chương trình. Mỗi hướng
dẫn đại diện cho mã cụ thể
cho một bộ điều khiển cụ thể,
tuy nhiên, Robodk cung cấp
giao diện người dùng đồ họa
(GUI) để dễ dàng xây dựng
các chương trình robot, theo
một cách chung, mà không
cần phải ghi mã.

Program instructions
• Joint Move
• Linear Move
• Set Reference Frame
• Set Tool Frame
• Circular Move
• Set Speed
• Show Message
• Pause
• Program call
• Set/Wait IO
• Set Rounding value
• Simulation event
Joint move (di chuyển khớp ) và
Linear Moves (di chuyển tuyến tính)

• RoboDK Add-In for SolidWorks
• RoboDK Add-In for Siemens Solid Edge
• RoboDK Add-In for Mastercam
• RoboDK Add-In for Rhino
• RoboDK Add-In for Inventor
• RoboDK Add-In for FeatureCAM
• RoboDK Add-In for Fusion 360
• RoboDK Add-In for hyperMILL
• RoboDK Add-In for BobCAD-CAM

RoboDK có thể hỗ trợ lập trình gia công tương
tự như máy công cụ CNC (3 trục hoặc 5 trục).
RoboDK hỗ trợ chuyển đổi chương trình máy
tính như G - code, TAP, NCL sang chương trình
mô phỏng robot.
RoboDK có thể mô phỏng các quá trình loại bỏ
vật liệu như phay, khoan, vát mép, mài bavia.

Các bước thiết lập gia công
Bước 1: Chọn Robot
Chọn File -> Open online Library
Chọn Robot (KURA KR210 R2700)
Chọn Download
Bước 2: Chọn dao
Từ thư viện online: Type -> Tool
Chọn Download để tải dao (Teknomotor ATC71-C-LN)
Đóng thư viện online

Bước 3: Thiết lập hệ quy chiếu
Chọn khung đế robot (KURA KR210 R2700 Base)
Chọn Program -> Add Reference Frame. Một khung tham
chiếu sẽ được thêm.
Nháy đúp chuột vào khung tham chiếu và nhập tọa độ.
Đổi tên của khung tham chiếu mới thành Milling Reference

Bước 4: Thêm đối tượng gia công
Chọn File -> Open
Chọn đối tượng cần gia công
Kéo đối tượng đến khung tham chiếu gia công nếu nó không
được đặt tự động
Bước 5: Nháy đúp chuột vào Robot gia công để hiệu chỉnh
các thông số cho quá trình gia công.

Người dùng có thể cài đặt để giữ cho hướng của
robot không đổi dọc theo đường dẫn cho trước.
Điều này có thể được ứng dụng trong việc cắt hoặc
hàn.
Robot Cutting

• Robot Holds object
• Curve Follow Project
• Point Follow Project
• Robot 3D Printing Project

RoboDK có thể hỗ trợ tạo chương trình tự
động xếp chồng hàng hóa.
Bật tính năng Palletizing Plugin
• Chọn Tools -> Plug-Ins
• Nháy đúp chuột vào PluginPalletizing
Thiết lập tọa độ
• Tải Robot, thiết lập hệ tọa độ của Robot và kệ gỗ để đặt
khối hộp
• Nhập các hộp muốn xếp (có thể lấy từ thư viện RoboDK)
• Kệ gỗ phải đặt thẳng góc theo 2 trục X+ và Y+

• Phóng to / thu nhỏ hình ảnh gốc tọa độ: Nhấn phím trừ (-)
hoặc phím cộng (+) một lần hoặc nhiều lần để làm cho hệ
quy chiếu nhỏ hơn hoặc lớn hơn tương ứng.
• Đổi tên đối tượng: Chọn một đối tượng, nhấn F2 để đổi tên.
• Hiển thị/ ẩn vùng làm việc của robot: Nhấn phím *
• Ẩn/ hiện đối tượng: Nhấn F7
• Ẩn/ hiện văn bản trên màn hình: Nhấn /
• Hiển thị đường đi của Robot: Nhấn Alt + T

Define a Tool(TCP).
Define a Reference Frame.
Calibrate a Turntable.
Importing STEP and IGES files.
Display Performance.
Export simulation.
Simulation Speed.
Cycle Time.
Change Color Tool.
Measure Tool.
Create a Mechanism or a Robot.
Synchronize Additional Axes.
Optimize External Axes.
Bạn có thể thay đổi màu sắc của các đối
tượng trong robodk bằng cách sử dụng
công cụ thay đổi màu.

Define a Tool(TCP).
Define a Reference Frame.
Calibrate a Turntable.
Importing STEP and IGES files.
Display Performance.
Export simulation.
Simulation Speed.
Cycle Time.
Change Color Tool.
Measure Tool.
Create a Mechanism or a Robot.
Synchronize Additional Axes.
Optimize External Axes.
Bằng cách sử dụng công cụ đo của
Robodk, bạn có thể đo khoảng cách giữa
các tính năng hình học khác nhau, chẳng
hạn như xi lanh và mặt phẳng và trích xuất
các thuộc tính của chúng

Collision Detection
Chọn Tools-> Check Collisions để bật hoặc tắt
phát hiện va chạm. Nếu phát hiện va chạm
được kích hoạt, tất cả các chương trình và
chuyển động robot sẽ dừng lại khi phát hiện va
chạm. Tất cả các đối tượng, công cụ và liên kết
robot ở trạng thái va chạm sẽ được tô sáng
màu đỏ khi mô phỏng ở trạng thái va chạm.

Collision Avoidance
for Robot Machining

Collision-Free
Motion Planner
Các thuật toán PRM được đặc trưng bởi hai
thuộc tính sau:
-Xác suất: Các điểm trong "không gian
cấu hình" (nghĩa là tập hợp các điểm mà người
lập kế hoạch sử dụng để biết nơi robot có thể
di chuyển trong không gian làm việc của nó)
được người lập kế hoạch chọn ngẫu nhiên.
Điều này làm cho các thuật toán PRM nhanh
hơn các thuật toán lập kế hoạch chuyển động
khác cố gắng bao quát toàn bộ không gian làm
việc như nhau.
- Lộ trình: Các thuật toán PRM hoạt
động bằng cách đầu tiên tạo ra một "lộ trình"
của toàn bộ không gian làm việc robot.

Dispensing
1.Setup:
-Chọn File->Open
-Locate the Liquid dispensing
example fromRoboDK’s examples
section:
C:/RoboDK/Examples/Plugin-
SolidWorks-Liquid-Dispensing.rdk.

Dispensing
2.2D sketch from Solidworks

• ABB robots
• KUKA robots
• Denso robots
• Omron-TM robots
• Mecademic
• Universal robots
• Yaskawa Motoman robots
• FANUC robots

ABB robots
Robodk hỗ trợ tất cả các robot
ABB được lập trình bằng ngôn
ngữ RAPID, bao gồm các tệp
PRG và MOD (bộ điều khiển
robot IRC5, S4 và S4C).
Robodk sẽ tự động xử lý việc
tách chương trình robot tự
động cho các chương trình lớn.
ví dụ: để chuẩn bị một chương
trình robot mới trong robodk và
truyền nó cho robot.
• Truyền chương trình robot
• Khởi động chương trình robot
• Lấy TCP (Tool Center Point)
• Truyền chương trình qua via
FTP
• Trình điều khiển Robodk cho
ABB

Bộ xử lý có chức năng đọc dữ liệu đường chạy dao
và chuyển đổi sang chương trình NC phù hợp với
riêng từng loại máy, là một bước quan trọng trong
lập trình ngoại tuyến vì chúng có thể tạo các
chương trình robot cho một bộ điều khiển robot cụ
thể. Lập trình robot phải tuân theo các quy tắc lập
trình dành riêng cho nhà cung cấp, các quy tắc này
được thực hiện trong bộ xử lý. Bộ xử lý bài Robot
xác định cách tạo các chương trình robot cho một
bộ điều khiển robot cụ thể.
Robodk hỗ trợ bộ xử lý cho hơn 50 nhà sản xuất và
bộ điều khiển robot khác nhau. Ngoài ra, có thể tạo
bộ xử lý tùy chỉnh hoặc sửa đổi bộ xử lý hiện có.
• Chọn một bộ xử lý
• Chỉnh sửa bộ xử lý
• Sửa đổi bộ xử lý

Robodk hỗ trợ công nghệ thực tế ảo (VR) để có
trải nghiệm về mô phỏng trong robodk. • Hành động thực tế ảo
• Hiệu suất hiện thị
• Chất lượng thực tế ảo
• Trình quản lý xem

• API RoboDK là một tập hợp các quy trình và các lệnh mà RoboDK hiển thị thông
qua ngôn ngữ lập trình
• Nó cho phép lập trình bất kì robot nào bằng python, ngoài ra nó có thể sử dụng
nhiều ngôn ngữ lập trình khác nhau
• RoboDK cung cấp giao diện người dùng đồ họa (GUI) thân thiện với người dùng
API RoboDK có thể được sử dụng cho các tác vụ sau:
• Tự động mô phỏng: Tạo macro để tự động hóa các tác vụ cụ thể trong trình mô
phỏng RoboDK
• Lập trình ngoại tuyến: các chương trình robot có thể tạo, mô phỏng, tạo phần
mềm điều khiển ngoại tuyến
• Lập trình trực tuyến: lập trình rô bốt trực tuyến bằng ngôn ngữ lập trình chung,
có thể di chuyển rô bốt và truy xuất vị trí hiện tại của chúng từ API RoboDK

Là một trình điều khiển có thể kết nối với
máy tính, cho phép máy tính điều khiển
được cánh tay robot
Với trình điều khiển robot, chúng ta có thể
di chuyển robot trong khi nó đang mô
phỏng, Trình điều khiển rô-bốt nằm trong
thư mục /RoboDK/api/Robot/ by default

Kết nối cánh tay robot thực bằng robot
drivers
• Nhấp chuột phải vào robot
• Chọn Trình điều khiển Robot - Kết nối
với robot…
• Nhập IP của robot
• Chọn kết nối

Dùng API
Chẳng hạn, có thể điều khiển
chuyển động của rô-bốt từ API
RoboDK để lập trình rô-bốt từ
chương trình Python hoặc ứng
dụng C#.
• Nhập chuột phải chọn chương
trình Python
• Chọn để chạy robot

Accuracy là mức độ chính xác của máy tính có
nhiệm vụ tính toán mức độ sai số của vị trí mong
muốn và vị trí thực
Nếu độ chính xác càng cao thì robot tới vị trí mong
muốn càng gần
Độ chính xác của RoboDK tùy thuộc vào nhiều yếu
tố, bao gồm cấu hình robot, chất lượng của dữ liệu
và sự chính xác của các thiết bị điều khiển đi kèm

RoboDK TwinTool
• Cho phép hiệu chỉnh điểm tâm, TwinTool có thể
hiệu chỉnh chính xác TCP cho các công cụ có
dạng hình cầu hoặc hình nón
• Dụng cụ hình cầu➔Tâm của dụng cụ được hiệu
chỉnh
• Dụng cụ hình nón➔ Đầu của dụng cụ được hiệu
chỉnh

RoboDK Presentation (Vietnamese).pptx

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (20)

Similar to RoboDK Presentation (Vietnamese).pptx

Similar to RoboDK Presentation (Vietnamese).pptx (20)

RoboDK Presentation (Vietnamese).pptx