Dokumen tersebut merangkum perancangan robot pemadam api berbasis mikrokontroler AT89C51 yang dirancang untuk mencari dan memadamkan api lilin menggunakan sensor jarak, sensor api, motor DC, dan motor driver L293D.

1. Perancangan Robot Pemadam Api
ASRUL ASRIADI (D21109306
ROBOTIKA

2. Latar Belakang
Teknologi adalah cara untuk mendapatkan sesuatu dengan
kualitas lebih baik (lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan
lebih menyenangkan). Salah satu teknologi yang berkembang
pesat saat ini adalah teknologi dibidang kerobotan. Robot berguna
untuk membantu manusia dalam melakukan pekerjaan tertentu
misalnya untuk melakukan pekerjaan yang memerlukan ketelitian
tinggi, beresiko tinggi, membosankan atau yang membutuhkan
tenaga besar. Menurut buku The Robot Builder's Bonanza yang
ditulis oleh Gordon McComb secara umum robot dapat
didefenisikan sebagai sebuah piranti mekanik yang mampu
melakukan pekerjaan manusia atau berprilaku seperti manusia.

3. Salah satu pekerjaan manusia yang dapat dilakukan robot
adalah kegiatan pemadaman kebakaran. Jenis pekerjaan ini
membutuhkan reaksi cepat karena kebakaran dapat dihindari
apabila api dapat dipadamkan ketika belum menyebar. Ketika api
telah menyebar pekerjaan pemadaman kebakaran akan menjadi
pekerjaan yang sulit dan beresiko tinggi. Masalah kebakaran dapat
dikurangi apabila sumber api dapat ditemukan dan dimatikan dalam
waktu singkat. Dengan latar belakang tersebut maka penulis
membuat “Perancangan robot pemadam api berbasis mikrokontroler
AT89C51”. Dalam perancangan ini, api yang akan dipadamkan adalah
api lilin.

4. Tujuan
Untuk merancang robot berbasis
mikrokontroler AT89C51 yang dapat
mencari dan memadamkan api lilin
yang berada disekitarnya.

5. Prinsip Kerja
Robot Pemadam Api dirancang untuk mencari dan
memadamkan api lilin yang terdapat disekitarnya. Untuk itu robot
dilengkapi dengan sensor jarak dan sensor api agar dapat
menjelajah ruangan tanpa menabrak benda serta dapat mendeteksi
keberadaan api lilin. Program untuk menjalankan robot ditulis dalam dua
bagian: bagian jelajah dan bagian penemuan_api. Pada saat tombol
catu daya di-ON-kan, bagian jelajah akan dieksekusi. Robot akan
menjelajah ruangan dan menghindari tabrakan dengan benda yang
terdapat disekelilingnya. Pada saat robot mendeteksi keberadaan api
lilin yang terdapat disekitarnya, bagian penemuan_api akan
dieksekusi. Pada bagian ini, robot akan berputar kearah api lilin
dan bergerak lurus mendekatinya hingga pada jarak yang mana api
lilin dapat dipadamkan. Kemudian robot akan memadamkan api dan
kembali menjelajah ruangan sampai tombol catu daya di-OFF-kan.

6. Sistem Kendali Loop Tertutup
Sistem Kendali Loop Tertutup adalah sistem pengendalian
dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan
sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga
yang diinginkan melalui alat pencatat (indikator / sensor). Selanjutnya
perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang dikontrol dan
penunjukan alat pencatat digunakan sebagai koreksi yang pada
gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan. Blok diagram loop
tertutup dapat dilihat pada gambar dibawah.

8. Sensor
1. Sensor Infra Merah Sharp GP2D12
Dalam perancangan ini sensor Sharp GP2D12
digunakan pada sistem navigasi robot agar mampu
menghindari tabrakan dengan benda yang terdapat didepannya
dan mengikuti dinding yang terdapat disebelah kirinya. Sharp
GP2D12 merupakan sensor infra merah yang bekerja dengan
prinsip pemantulan, dimana pada sensor ini terdapat pemancar dan
penerima sinar infra merah.

9. 2. Phototransistor
Transitor merupakan sebuah piranti yang
memungkinkan sebuah arus kecil mengatur arus yang lebih besar.
Pada phototransistor arus kecil itu berasal dari sinar infra merah
yang mengenai permukaannya. Semakin banyak sinar infra merah
yang mengenai permukaan phototransistor, maka arus yang
dilewatkan akan semakin besar, alam perancangan ini
phototransistor digunakan untuk mendeteksi keberadaan api lilin.

10. Sistem Penggerak
1. Motor dc
Motor dc menerima masukan berupa arus
searah. Pada perancangan ini digunakan motor dc
berukuran kecil yang disebut juga dinamo. Dinamo
yang dipakai adalah dinamo 5 Volt.

11. 2. Motor driver L293D
Karena mikrokontroler tidak dapat memberikan arus
yang cukup untuk menggerakkan motor dc maka digunakan
motor driver L293D. IC L293D dipakai dalam perancangan ini
karena L293D merupakan rangkaian H-Bridge yang dirancang
untuk memudahkan dalam memberikan arus dua arah hingga 1 A
dengan tegangan antara 4,5 volt hingga 36 volt kepada motor dc. IC
L293D dapat digunakan untuk men-drive motor dc half-bridge
sebanyak empat buah atau dua motor dc full-bridge.