セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
1. Japan Java User Group
Java コミュニティアップデート
鈴木雄介
日本Javaユーザーグループ
グロースエクスパートナーズ株式会社
JavaOne報告会
#JJUG#j1jp
2. Japan Java User Group
アジェンダ
•OUGLSの参加報告
•コミュニティ視点でのJavaOneの感想
•これからのJJUG
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3. Japan Java User Group
OUGLSの参加報告
•Oracle User Group Leader Summit
–世界中からオラクル製品のユーザーグループのリー ダーが集まる場
–主催:International Oracle User Group Leaders’ Community(IOUC)
–期間:JavaOne直前の9/25~26
–場所:Doubletree Hotel at BuringameCA
–理由:日本のJUG(JavaUserGroup)のリーダー として参加
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13. Japan Java User Group
JavaOneの感想
•「サプライズはない」
–「OracleisnotSun」
▸今年1月のサミットで言われた言葉
»予定通りのスケジュール
»顧客の声を聞く
–個人的には歓迎
»Sun好きな人に不評なのも分かりますが、成熟期のJavaに は必要なことだと思う
»Javaはコミュニティを通じて顧客の声を聞こうとしている
▸最初はいろいろあったけど
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14. Japan Java User Group 13
https://www.youtube.com/watch?v=zg79C7XM1Xs
15. Japan Java User Group
JavaOneの感想
•特にEEはコミュニティ重視
–コミュニティサーベイの実施は初めてのはず
–JCPに基づくプロセスを尊重
»ベンダーだけではなく、コミュニティもEGに参加
»Adapt-a-JSR
▸コミュニティを通じたJSRへの参加
–「ともかくユースケースが知りたい」
»JJUGでは、JSR 371: Model-View-Controller (MVC 1.0) Specificationに注力して参加したいと思っています
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16. Japan Java User Group 15
ブラジルJUGのリーダー
JavaEEの親分
RedHat
エジプトの金融機関の
アーキテクト
17. Japan Java User Group
これからのJJUG
•JJUGCCC2014Fall開催
–11/15(土)@ベルサール西新宿
–登録サイトは…
»http://www.java-users.jp/?page_id=1284
▸<10/20公開予定です>
–コンテンツは…
»基調講演にはSimon Ritter 参戦!
▸head of Java Technology Evangelism
»Javaの話から、事例から、テクニックまで幅広く!
▸MVCの話もあるよ
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18. Japan Java User Group
これからのJJUG
•これからもよろしくお願いします
–引き続き、ナイトセミナーやCCCを頑張ります
»新しい企画も考えています
–フィードバックをください
»@JJUG#jjug
»members@java-users.jp
–常に幹事募集中です!
»幹事に声をかけてくださいませ
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