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20180421_CV勉強会_LT
- 2. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
今日のテーマ:ROSって何?
ロボット動かせるOSみたいの?なんなの?
どういうモノ、シーンに活用されているの?
というくらいの方向けの、雑なチュートリアル
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- 3. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
この人もROS対応で動いている(動いていない
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参照:https://www.softbank.jp/robot/news/developer/20150615a/
- 5. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
COBOTTA:ROS制御できる卓上ハンドロボット
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- 6. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
デプスセンサを使うことができる!
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RealSense R200 のセンサ情報を取り込んだ例
D400系のお話はここ↓を参考に。 @alfredplpl さんの記事
https://qiita.com/alfredplpl/items/0b1d9d1d369032512d1e
R200接続の参考:https://bit.ly/2HN0KUE
カメラ画像 デプス画像
赤外画像
- 7. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
KITTIのOdometryデータセット + ORB SLAM2
ORB-SLAM2 も動く!!
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- 8. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
YOLO v3 も動く!!! (@kanejakiさんより引用)
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- 9. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
背景:開発合宿で、ROS使って何か作ろう企画
そういえばROSって
使ったこと、ないよね
- ロボットとか楽しそう
- 業務で使えそう
ベタに mindstorm(EV3) が
有名だから、やってみよう
弊社の社員が5人
ほど集まって、実施
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- 10. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どうやって開発環境を作ったの?
MacBook Pro の上の、Virtual Box に
Ubuntu と ROS を入れる
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← これだけ!
- 11. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの?
catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
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- 12. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの?
catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
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- 13. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの?
catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
ソースや定義ファイル系は、workフォルダに入れたものが
ビルド対象と認識され、コンパイルされるイメージ
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- 14. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの?
catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
ソースや定義ファイル系は、workフォルダに入れたものが
ビルド対象と認識され、コンパイルされるイメージ
コマンド例
- roscore
- roslaunch ナンタラ
- rosrun ナンタラ
で動くようなサンプル多
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- 15. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの?
catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
ソースや定義ファイル系は、workフォルダに入れたものが
ビルド対象と認識され、コンパイルされるイメージ
コマンド例
- roscore
- roslaunch ナンタラ
- rosrun ナンタラ
で動くようなサンプル多
Page 14
- 16. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
そもそもROSってどういう構造?
Page 15
roscore サーバみたいの
> roscore
例:usbカメラの映像を見る
参考:http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/29/073000
- 17. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
そもそもROSってどういう構造?
Page 16
roscore サーバみたいの
トピック
> rosrun usb_cam usb_cam_node
usb cam
例:usbカメラの映像を見る
参考:http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/29/073000
別のコンソールで
画像
- 18. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
そもそもROSってどういう構造?
Page 17
> rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
roscore サーバみたいの
トピック
usb cam PC viewer
例:usbカメラの映像を見る
参考:http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/29/073000
別のコンソールで
画像
- 20. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
全体構造:ROS(PC) と EV3 との「間」の構造は?
Page 19
MATLAB
- 21. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
全体構造:ROS(PC) と EV3 との「間」の構造は?
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画像処理部
制御部
通信部
MATLAB
- 22. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
制御部:無線命令で、EV3をROSで動かす
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- 23. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
制御部:EV3ロボットの組み立て
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微妙に違うものを買ってしまって、
パーツが足りなかったり、、、
- 24. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
画像処理部:萩の月コントローラ
仙台の銘菓
内部にクリームがふんだんに
使用されており、大変美味
パッケージデザインが素敵
素敵なだけじゃなく!
なんと!
画像特徴点が!
大変、検出しやすい!
→ パターンマッチングしやすい!
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- 25. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
画像処理部:萩の月コントローラ
仙台の銘菓
内部にクリームがふんだんに
使用されており、大変美味
パッケージデザインが素敵
素敵なだけじゃなく!
なんと!
画像特徴点が!
大変、検出しやすい!
→ パターンマッチングしやすい!
Page 24
- 26. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
苦労したこと
EV3のOSミス(新しいのだと、ダメなパターン
ROSそのもの構造理解(ちょっと特殊な感覚
Virtual Box(usb周りが不安定
- VMware の方がよかったかも
そして
Page 25
- 28. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
ROS v2
正式版のリリース発表 @2017年12月8日くらい
Page 27
ROS2インストール説明サイト:https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup
- 29. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
ROS v2
正式版のリリース発表 @2017年12月8日くらい
ちょうど勉強し始めた時に正式リリースされちゃった、、
@2017年12月11日
Page 28
ROS2インストール説明サイト:https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup
- 30. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
ROS v2
正式版のリリース発表 @2017年12月8日くらい
ちょうど勉強し始めた時に正式リリースされちゃった、、
@2017年12月11日
大きめの変更:
Windowsに正式対応
Page 29
ROS2インストール説明サイト:https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup
- 31. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
ROS v2
正式版のリリース発表 @2017年12月8日くらい
ちょうど勉強し始めた時に正式リリースされちゃった、、
@2017年12月11日
大きめの変更:
Windowsに正式対応
やや混乱する変更:
catkin → ament
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尾状花序:びじょうかじょ
(catkin, ament)
参考:https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%B0%BE%E7%8A%B6%E8%8A%B1%E5%BA%8F
ROS2インストール説明サイト:https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup
- 32. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
最近はこういうのでROS使おうとしています
Page 31