Actuator

1. AACCTTUUAATTOORR ((ppeennggggeerraakk))
Dewasa ini sistem penggerak robot
memang sudah ada yang menggunakan kabel
otot (muscle wire) namun sebagian besar
masih banyak yang tetap menggunakan motor
sebagai penggerak utama mengingat torsi dari
kabel otot masih terlalu rendah. Motor DC
adalah merupakan motor yang memiliki
kecepatan putar tinggi. Dengan tambahan
gearbox, maka motor ini dapat digunakan
untuk menggerakkan bagian-bagian robot yang
membutuhkan torsi besar seperti pada bagian
untuk menjalankan robot tersebut.

2. Gambar 1. bentuk gear box robot

3. Gambar 2. bentuk-bentuk motor dc

4. Hal yang perlu diperhatikan ddaallaamm ddeessaaiinn mmeekkaanniikk
rroobboott iiaallaahh ppeerrhhiittuunnggaann kkeebbuuttuuhhaann ttoorrssii uunnttuukk
mmeennggggeerraakkaann rrooddaa ..SSaallaahh ssaattuu mmeettooddee yyaanngg ppaalliinngg
uummuumm iiaallaahh mmeenngggguunnaakkaann ssiisstteemm ggeeaarr sseeppeerrttii ggaammbbaarr
33.. yyaanngg mmeenngggguunnaakkaann dduuaa bbuuaahh ggeeaarr..
Gambar 3. Sistem Gear box

5. GGaammbbaarr 33.. mmeennyyaattaakkaann NN11 aaddaallaahh
jjuummllaahh ggiiggii ppaaddaa ggeeaarr ppoorrooss mmoottoorr,, NN22
iiaallaahh jjuummllaahh ggiiggii ppaaddaa ppoorrooss oouuttppuutt ,, ττ11
iiaallaahh ttoorrssii ppaaddaa ppoorrooss mmoottoorr ddaann TT22 iiaallaahh
ttoorrssii ppaaddaa ppoorrooss oouuttppuutt..
TToorrssii oouuttppuutt ddaappaatt ddiihhiittuunngg ddeennggaann rruummuuss ::
TT22 ==NN22//NN11 ** TT11
SSeeddaannggkkaann ppuuttaarraann oouuttppuutt ddaappaatt ddiihhiittuunngg ::
PPuuttaarraann oouuttppuutt == NN11//NN22 ** ppuuttaarraann mmoottoorr

6. TTrraannssiissttoorr
TTrraannssiissttoorr aaddaallaahh kkoommppoonneenn sseemmiikkoonndduukkttoorr
yyaanngg tteerrddiirrii ddaarrii 33 kkaakkii yyaaiittuu eemmiittoorr,, bbaassiiss,, ddaann
kkoolleekkttoorr.. SSeebbuuaahh ttrraannssiissttoorr mmeemmiilliikkii ppeenngguuaattaann
((hhffee)),, yyaaiittuu ppeerrbbaannddiinnggaann ddaarrii aarruuss yyaanngg aakkaann
mmeennggaalliirr ddii kkoolleekkttoorr ddiibbaannddiinngg aarruuss yyaanngg
mmeennggaalliirr ppaaddaa bbaassiiss..
hhffee == IIcc//IIbb
TTrraannssiissttoorr ddaappaatt bbeerrffuunnggssii sseebbaaggaaii ppeenngguuaatt,,
bbaaiikk iittuu sseebbaaggaaii ppeenngguuaatt aarruuss aattaauuppuunn sseebbaaggaaii
ppeenngguuaatt tteeggaannggaann.. SSeellaaiinn ddaappaatt bbeerrffuunnggssii
sseebbaaggaaii ppeenngguuaatt,, ttrraannssiissttoorr jjuuggaa ddaappaatt bbeerrffuunnggssii
sseebbaaggaaii sswwiittcchh ((ssaakkeellaarr))..

7. Gambar 4. bentuk-bentuk transistor

8. Gambar 5. simbol transistor

9. Transistor sebagai rangkaian sswwiittcchh iinniillaahh yyaanngg
ddaappaatt ddiigguunnaakkaann bbeerrssaammaa ddeennggaann mmiikkrrookkoonnttrroolleerr..
MMiikkrrookkoonnttrroolleerr ppaaddaa ppiinn--ppiinnnnyyaa ddaappaatt mmeennggeelluuaarrkkaann
tteeggaannggaann uummuummnnyyaa 55VV,, ddeennggaann aarruuss mmaakkssiimmaall 2200mmAA
ppaaddaa llooggiikkaa 11,, kkeelluuaarraann mmiikkrrookkoonnttrroolleerr tteerrsseebbuutt ddaappaatt
ddiippeerrgguunnaakkaann uunnttuukk mmiissaallnnyyaa mmeennyyaallaakkaann lleedd,, aattaauu
mmeennggaakkttiiffkkaann rreellaayy,, aattaauuppuunn mmeennggaakkttiiffkkaann mmoottoorr lliissttrriikk,,
aakkaann tteettaappii kkeelluuaarraann mmiikkrrookkoonnttrroolleerr tteerrsseebbuutt yyaanngg
sseebbeessaarr 55VV,, 1100mmAA ttiiddaakk mmaammppuu uunnttuukk mmeennggaakkttiiffkkaann
rreellaayy yyaanngg mmeemmbbuuttuuhhkkaann aarruuss mmiinniimmaall 110000 mmAA,, aattaauu
uunnttuukk mmeennggaakkttiiffkkaann mmoottoorr DDCC yyaanngg mmeemmbbuuttuuhhkkaann aarruuss
mmiissaallnnyyaa sseebbaaeessaarr 440000mmAA.. OOlleehh kkaarreennaa iittuu ddiibbuuttuuhhkkaann
sseebbuuaahh rraannggkkaaiiaann sswwiittcchhiinngg.. BBeerriikkuutt aaddaallaahh rraannggkkaaiiaann
sswwiittcchhiinngg mmeenngggguunnaakkaann ttrraannssiissttoorr ::

10. Gambar 6. Transistor sebagai saklar

11. Gambar 6. adalah rangkaian switch menggunakan ttrraannssiissttoorr
BBCC110077,, jjiikkaa ddiilliihhaatt ddaallaamm ddaattaasshheeeettnnyyaa,, ttrraannssiissttoorr tteerrsseebbuutt mmeemmiilliikkii
hhffee bbeerrkkiissaarr aannttaarraa 111100 –– 445500.. UUnnttuukk aammaannnnyyaa gguunnaakkaann nniillaaii
mmiinniimmuummnnyyaa yyaaiittuu sseebbeessaarr 111100.. UUnnttuukk ddaappaatt mmeennggaakkttiiffkkaann rreellaayy,,
mmaakkaa ppaaddaa kkoolleekkttoorr ddiibbuuttuuhhkkaann aarruuss sseebbeessaarr 110000mmAA ((ssppeessiiffiikkaassii
ddaarrii rreellaayy)),, oolleehh kkaarreennaa iittuu ppaaddaa bbaassiiss hhaarruuss ddiiaalliirrii aarruuss sseebbeessaarr ::
IIbb == IIcc//hhffee
IIbb == 110000mmAA//111100
IIbb == 00,,990099mmAA
JJiikkaa tteeggaannggaann kkeelluuaarraann ppaaddaa mmiikkrrookkoonnttrroolleerr ppaaddaa llooggiikkaa 11 aaddaallaahh
sseebbeessaarr 44,,22VV ((DDaattaasshheeeett mmiikkrrookkoonnttrroolleerr AATT8899SS5511)),, mmaakkaa ::
-- VVoohh ++ IIbb..RR22 ++ 00,,77 == 00
-- 44,,22 ++ 00,,000000990099..RR22 ++ 00,,77 == 00
00,,000000990099..RR22 == 33,,55
RR22 == 33,,8855 kkOOhhmm
mmaakkaa nniillaaii mmaakkssiimmuumm rreessiissttoorr yyaanngg ddiibbuuttuuhhkkaann ppaaddaa RR22 aaddaallaahh
sseebbeessaarr 33,,8855 kkOOhhmm,, aattaauu bbiissaa mmeenngggguunnaakkaann rreessiissttoorr ddeennggaann nniillaaii
33,,33kkOOhhmm yyaanngg aaddaa ddii ppaassaarraann..

12. Gambar 7. rangkaian driver motot DC