A specific object tracking robot with improved SLAM algorithm

1. 향상된 SLAM 기능을 가진
특정 개체 추적 로봇
팀 명: Rectangle

2. 개발하고자 하는 시스템
“향상된 SLAM 기능을 가진 개체 추적 로봇”
Lidar 센서를 이용한 센싱 기술과 SLAM 기능에 Vision 기능을
탑재하여 기능을 향상함으로써 다양한 환경에서도 특정 개체를
인식하고 추적할 수 있는 추적 로봇

3. 최종결과물의 구조 및 기능
・Software
영상과 거리 데이터를 연산하고, 최종적으로 로봇을 제어하기 위한 동작
・Hardware
제어 신호를 분석하여 안정적하고 효율적인 엑추에이팅을 하고 센서값을 Software 파트로 전달

4. 최종결과물의 구조 및 기능

5. 최종결과물의 구조 및 기능
주요기술
개체 인식 Lidar와 Vision 기능을 통해 특정 개체를 인식함
지능형 추적 인식한 개체의 위치 정보를 토대로 로봇의 액추에이터를 조작하여 추적
SLAM 기능
동시적 위치 추정 및 매핑 기능으로, 로봇이 위치한 공간을 매핑하여 원활
한 추적을 추구
※ 주요 기술
주요기술
센싱 기능
H/W센서는 IMU(가속도 센서 등)와 Lidar를 이용하여 3차원 적인 공간을
인식하고, 특정 물체를 인식하기 위한 동작 하여 그에 따른 Feedback 데이
터를 프로세서에 전달
컴퓨터 비전
및 머신러닝
S/W 프로그램은 인식해야 하는 특정 개체의 특징(색깔 및 형태)을 분석/학
습하여 영상 처리기술에 이용하고 Localization을 위한 SLAM 기술과 융합
되어 개체 추적
통신
M/W ROS는 S/W 프로세서와 H/W 프로세서(OpenCR) 간의 규격화된 통
신을 제공하므로 적극적으로 사용
※ 적용 기술