3. Ésel conjunt de coneixements que
permeten dissenyar, realitzar i
controlar equips basats en estructures
mecàniques poliarticulades, amb
certa capacitat d’aprenentatge.
4. Són braços articulats amb diferents
possibilitats de moviment de caràcter
seqüencial.
http://www.youtube.com/watch?v=gIz
MJiPVYVo&feature=relmfu
5. És l’evolució del manipulador per esdevenir un robot
industrial capaç de generar trajectòries complicades,
gràcies a la incorporació dels ordinadores per el control dels
seus moviments i optimització i amb el desenvolupament de
sensors i tècniques de programació avançades.
Estan destinats a la producció, a l’asistència i a l’exploració.
http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=
evl78QQxr90&feature=endscreen
6.
7. Parell de revolució o articulació. Grau de llibertat: 1
Parell primsàtic o de guia-corredora. Grau de llibertat: 1
Parell cilíndric. Grau de llibertat: 2
Parell helecoïdal o de rosca. Grau de llibertat: 1
Parell esfèric o ròtula esfèrica. Grau de llibertat: 3
Parell pla. Grau de llibertat: 3
8. Cartesiana: L’element terminal es pot moure linealment en
tres eixos, gràcies a les tres guies corredores. Treballa en un
volum paral.lelepipèdic.
Cilíndrica: Substitueix el moviment lineal sobre la base d’un
moviment giratori, disposa d’una articulació i dues guies
corredores. Treballa en un volum cilíndric.
Polar: Té dos moviments giratoris i un lineal, amb un parell
d’articulacions i una guia corredora.
Angular: Té tres moviments giratoris, amb tres articulacions.
10. Un element terminal d’un robot és el que
interacciona amb l’element sobre el
que està realitzant una acció.
11. Un tipus d’actuador és el:
Servomotor: Són motors que incorporen
una caixa reductora i un sistema de
control de posicionament digital.
http://www.youtube.com/watch?v=84m
xq41zdwE
12. Sensors de posició: Informar a l’equip de control de quina és
la situació.
Detectors de presència: Permeten infroamr a l’equip de
control de la detecció d’un objecte en un punt determinat i
fins i tot saber-ne el tipus de material amb què està fet.
Detectors magnètics: Detecten objectes de metalls
ferromagnètics.
Detectors capacitius: Detecten els materials no metàl.lics.
13. Un torn serveix per mecanitzar peces de
revolució.
http://www.youtube.com/watch?v=NXT
K0o_2u0w
14. Una fresadora server per mecanitzar
peces d’altres formes.
http://www.youtube.com/watch?v=NXT
K0o_2u0w
15. En el sistema de control hi ha dos tipus:
-Trajectòria punt a punt: El sistema de control només disposa de la
informació de les coordenades del punt inicial i del punt final.
-Trajectòria continua: El control ha d’aconseguir que la trajectòria seguida
passi per un conjunt de coordenades prèviament establertes pr tal de seguir
una determinada forma.
Tècniques bàsiques per la programació d’un robot:
-Programació per guiatge: Ensenyar al robot el camí i la seqüència
d’accions que ha de realitzar (manualment).
-Programació amb llenguatge a nivell de robot: Consisteix a definir la
següència de treball amb passos de programa en els que se li indica els
moviments que ha de fer i se li informa de l’entorn.
17. És un esquema on expliquem pas a pas
lo que ha de fer el nostre robot.
18. És un equip electrònic programable amb
llenguatges específics i dissenyat per controlar
processos industrials. Per exemple el anomenat
Zelio:
19. Els PIC són xips electrònics que incorporen un
processador, memòria, entrades i sortides, per
comunicar-se amb l’exterior i altres funcionalitats
molt interessants.