1. Androidで、
お手軽ロボットプログラム
「コンピュータを楽しもう！」という
ブログを書いています。
たろサ(@momoonga)
山本三七男(神戸支部)

2. 2
神戸支部ハードウェア倶楽部
Androidとさまざまなマイコンとの接続・制御にチャレンジ！！
ADK/MicroBridgeを用いて、新旧Androidも利用可能に！
PIC ADK mini boardを基板から独自に制作！みんなで半田づけを行い、ローコストでロ
ボットカー製作が可能！
Android側ライブラリで、マイコン側ファームウェアの書換えを不要に！
初心者が簡単で楽しくマイコン制御ができるように講習会を企画予定！
全国から参加者を募集しています！日本橋めぐりもできます！！

3. ソフトウェアよりの
発表をします

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Androidロボットを作るためには
2つのプログラムが必要
Android
Arduino

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お手軽開発に向けて
Androidアプリを作りました。
お手軽開発ツール MicroBridge対応。
OS 1.6～
Luarida(ルアリダ)
Sarida(サリーダ) ADK、MicroBridge対応。
OS 2.3.4～
eclipseのインストールなどに
はまることも無くなります。

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Luarida/Saridaの紹介
Luarida・SaridaはLuaというスクリプト
言語でプログラムを記述します。
Saridaのスクリプト 現在の状況
Sarida
ArduinoとADK接続可能
Luarida
MicroBridge対応基板と
Androidのエディタ画面 接続可能

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ロボットを作りました
MicroBridgeとLuaridaをつなげて、Luaridaで
操作するロボットを作りました。
MicroBridge-Luarida間はソケット通信しています。
大人の科学付録の「卓上ロボット掃除機」をAndroidから操作できる
ように改造させてもらいました。

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スクリプトのいいところ
基本的にプログラムはテキストファイル
Wifi
Server
スクリプトを選択
ネットワーク上から
スクリプトをダウンロード
ロボットが動作
詳しくはブログに書いています。

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実装コマンドなど
Sarida
Luarida・ 共通
ネットからファイルをダウンロードするには
http.get( URL, 取得ファイル名 ) コンピュータを楽しもう！
URL: 取得するファイルのURL
取得ファイル名: 保存するときのファイル名
通信をオープンするには
--60101ポートへの接続を5秒間待つ
local ret = sock.nlistenOpen( SockADB, 60101, 5 )
データを送信するには
local cmd = "F"..string.char(10)
sock.nsend( SockADB, cmd, 2 )
方位角度を取得するには
--方位角度を取得
local angle = sensor.getOrient()

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実装コマンドなど
Saridaのみ
Arduinoピンモードの切り替え Arduinoアナログリード
adk.pinMode(pin, mode) adk.analogRead(pin)
pin: ピン番号 pin: ピン番号
mode: 0:Input, 1:Output 戻り値: 10ビットの値(0～1023)
Arduinoデジタルライト バイト送信
adk.digitalWrite(pin, value) adk.send(data, length)
pin: ピン番号 data: バイトデータ
value: 0:LOW, 1: HIGH length: データサイズ
Arduinoデジタルリード バイト受信
adk.digitalRead(pin) adk.recv( [timeout] )
pin: ピン番号 timeout: 受信タイムアウト(s)
戻り値: 0:LOW, 1:HIGH 戻り値: 受信データ,データサイズ
Arduinoアナログライト
adk.analogWrite(pin, value)
pin: ピン番号
value: 出力PWM比率(0～255)

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スクリプトの公開方法
TAOSOFTWARE
Luaridaのみ
doroLuarida

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今後の予定
Luarida(ルアリダ)
大きな機能追加はあまり無いかな・・・
Sarida(サリーダ)
早く公開する。すいませんm(_ _)m
？ Rubida(ルビーダ)
mrubyが公開されたので、すごく作りたく
なっています・・・。

13. お し ま い