안녕하세요. 티라유텍에서 제작한 티라봇을 소개합니다. 티라봇은 S/W, H/W, 전장 기구 설계 등등 모두 한국에서 직접 개발 및 제작한 물류로봇입니다. THiRAUTECH ROBOT

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티라유텍
자율주행 물류로봇 소개서

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01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점
상용 레퍼런스
Experience
제품 내구성(유지보수절약)
Durability
차별화된 기능과 성능
Quality
THiRAbot Key Features
“티라봇은 티라유텍에서 직접 만든 100% 국내 제품입니다.”
10도경사로주행 6륜접지휠구조 자율주행 100%자체설계

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차별화된 기능과 성능
핵심 경쟁력 1
모든 휠은 항상 접지됩니다.
불균일한 노면에서 안정적인 주행이 가능합니다.
표면이 고르지 않음
요철이 있는 험준한 바닥 표면 때문에 주행이 어려움
6륜 접지 휠 구조
고르지 못한 바닥에서도 안정적인 주행 가능
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

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차별화된 기능과 성능
핵심 경쟁력 2
거친 작업 환경을 극복합니다.
바닥 단차는 더 이상 문제가 되지 않습니다.
1,300kg를 적재 후,
31mm 높이의 장애물 통과가 가능합니다.
31mm
Payload 1,300kg 적재, 높이 31mm 장애물 통과 이동
인증서
인증 시험 시연 동영상
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

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차별화된 기능과 성능
핵심 경쟁력 3
10도 경사로 주행 가능
1,000kg를 싣고 11도 경사로를 안정적으로 주행 가능합니다.
11o 경사로 극복을 위한 설계
인증 시험 시연 동영상:
Payload 1,000Kg 하중 (공인된 분동 적재) 싣고 11도 경사 등판 주행
Payload 1,000kg 적재한 상태로
11도 경사로 5m를 상승 이동 인증서
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

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차별화된 기능과 성능
핵심 경쟁력 4
커스터마이징
고객의 요구사항에 적합한 Actuator 및 휠 설계
THiRA-UTECH Robot’s Wheel
떨림없이 안정적으로 회전 (정밀주행가능)
Other Company's AMR Wheel
휠이 떨리면서 회전 (정밀주행어려움)
• 동일한 성능 제품에 비해 경쟁력 있는 비용
• 유성 기어 기반 액추에이터의 내구성
• 다양한 크기의 AMR을 제작 가능
• 컴팩트한 외부 디자인
• 반영구 사용 가능
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

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차별화된 기능과 성능
핵심 경쟁력 5
AMR Platform
로봇 뿐만 아니라 사용자가 쉽게 설치/운영을 위한 TOTAL SOLUTION 제공
Service 1. Autonomous driving
Service 2. Transfer
Tool 1. Map builder
Tool 2. Path design
Tool 3. AMR simulation tool
AMR management
DATA gathering / statistics
Interface with WMS/ERP/...
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

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차별화된 기능과 성능
핵심 경쟁력 6
작업자 추종 기술 (AI 영상분석)
AI를 이용한 영상분석을 통한 사람 추종이 가능합니다.
• MULTI-MODAL을 이용, 성공률 100% 근접
• AI 영상분석 기반 및 AI 기반 센서 데이터 분석
• UWB beacon 기반 확인
• LIDAR 기반 확인
• UX 특허 출원 중
• 작업자가 뒤를 돌아보지 않고 로봇의 추종 여부 확인
THiRA-UTECH Robot’s Wheel
Ai 알고리즘을 이용한 인체 감지
THiRAbot 1000F
카메라 FOV(Field Of View) = 110도 LIDAR FOV (Field Of View) = 270도
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

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Hybrid 자율주행 알고리즘
HYBRID SLAM ( LIDAR + VISION )
AMR
TOPOLOGICAL GRAPHIC MAP
METRIC MAP WITH TOPOLOGICAL GRAPHIC MAP
METRIC MAP
1. Metric Map(LIDAR 이용)을 그리는 동안 Topological
graphic map용 node 지정(AI vision이용) 하고, 이
node를 이용하여 주행 중 수시로 localization 용 원점
조정
2. Metric Map (LIDAR 이용)을 이용 주행하면서(사용 중
자동적으로) AI(vision)를 이용하여 node 지정
MAP 모델과 TOPOLOGY 모델 결합
차별화된 기능과 성능
핵심 경쟁력 7
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

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차별화된 기능과 성능
핵심 경쟁력 8
AMR Platform - AMR 통합 관제 시스템:
FMS (Fleet Management System)
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점
MAP
AMR

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차별화된 기능과 성능
핵심 경쟁력 8
군집 주행에 대한 Traffic Control
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6
3 4
2 5
1 3
THiRAbot 2 THiRAbot 2 THiRAbot 1 THiRAbot 3
1 3
2
진입전 신호 확인
진입전 신호 확인
트래픽
제어
병목구간 목록
병목구간별 대기 목록
PMS
이 동 대 기
이동 경로 중,
병목구간 정보 요청
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

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자율주행물류로봇(AMR)납품이력
- 거래처:SKC,삼성SDI(서안공장,천진공장,천안공장,헝가리공장),삼성물산
- 제품:3륜구동AMR,6륜구동AMR,추종형운반장비,
LifttypeAMR,ConveyortypeAMR
로봇운영서버시스템납품이력
- 거래처:삼성SDI(서안공장,천진공장,천안공장)
- 제품:FMS(FleetManagementSystem)
*Q&M기능:로봇모니터링
*TrafficControl
*외부장비연동(MES,WMS,…)
상용 레퍼런스
Experience
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

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자율주행 알고리즘
HYBRID SLAM ( LIDAR + VISION )
제품 내구성(유지보수절약)
Durability
01. 티라유텍 I 자율주행 물류로봇 솔루션의 강점

14. ü 100% 자체 설계
ü ROS 기반의 다양한 주행 알고리즘 (SLAM, QR, 추종)
ü Lift, Conveyor 등 옵션 장치 추가 가능
ü THiRA FMS를 통해 MCS, MES 등 스마트 팩토리 솔루션과 연동
ü 대기업 국내외 공장 도입 및 현장 검증 완료
구분 THiRAbot 600SK ThiRAbot 1000F ThiRAbot 600 ThiRAbot 600SW ThiRAbot 200 ThiRAbot 100
상태 판매중 판매중 판매중 하반기 출시 예정 하반기 출시 예정 하반기 출시 예정
형 상
규격(mm) 1400 X 1320 X 815 2000 X 1400 X 650 900 X 720 X 340 900 X 720 X 340 700 X 500 X 360 Φ580 X 340 (원형 구조)
최대 적재 하중(Kg) 600 1,000 600 600 200 100
정지 정밀도(mm) ±10 - ±5 ±5 ±5 ±100
최대 속도(m/s) 1 0.94 1 미정 1.5 1.4
배터리 [V][A] Li-ion 48[V]50[Ah] 인산철 51.2[V]113[Ah] Li-ion 48[V]40[Ah] Li-ion 48[V]40[Ah] Li-ion 24[V]20[Ah] Li-ion 24[V]20[Ah]
적용 분야 공장자동화
건설 현장
화물 이송
공장자동화
(원자재, 제품 이송)
공장자동화
(원자재, 제품 이송)
공장자동화
물류창고자동화
물류창고자동화
공장 자재 이송
특징
Navigation
Conveyor
QR 주행
Stereo Camera + LiDAR
AI 활용 사람 추종 기능
자율주행 AMR
Hybrid SLAM
자율주행 AMR
4-Steering Wheel
자율주행 AMR
Hybrid SLAM
자율주행 AMR
Hybrid SLAM
자율주행 AMR
02. 티라유텍 I 티라봇 라인업

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03. 티라유텍 I 티라봇 시스템 구축 사례(배터리 제조) ROI 분석
구분 조원 조편성 총인원 1인 비용 합계
도입 전 5 3 15 30백만원 450백만원
도입 후
1 3 3 30백만원 90백만원
AMR 5 300백만원
합계 390백만원
I 도입 목적
1. 수동 대차 사용하였으나, 작업자들 기피 (무게, 위험)
2. 작업자 이송 중 사고(낙하)에 따른 불량율 상승
3. 제품 특성상 정시에 설비간 이송이 필요함.
4. 인력수급 어려움
I 도입 효과
1. 낙하사고 0 에 따른 품질 향상.
2. 정시 이송에 따른 제품 품질 및 생산성 향상
3. 작업자 만족도 상승 (힘이 적게 들고, 위험하지 않음)
4. 운영작업자(1명) AMR 모니터링, 보고 업무 수행.
I ROI 분석
총비용 0.6억 절감 (최초 1년) 이후부터는 유지 보수용
예비비만 예산편성됨 (0.5억)
5인 3교대 à 1인 3교대 + AMR 5EA

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• 옵션장치 개발 여부 – 이송물 Type 크기, 무게 , loading 방식
• 이송경로, 설비 가동 시간 - AMR 투입수량 확정
• 상위시스템 연동, 설비 I/F 방식, 네트워크망 필요시 개발
AMR 제작
(3~6개월)
• 상위시스템 연동
• AMR 티칭
• 운영자 교육
• 시생산, 가동 테스트
요구사항분석 및
사양협의(1개월)
납품 및 현장 셋업
(1개월)
납품검사
현장
셋업
(1M)
구축완료
04. 티라유텍 I 티라봇 시스템 구축 프로세스

17. 제품 생산 계획부터 자동화 공정, 물류 로봇, 시스템 플랫폼까지 스마트 팩토리 필수 솔루션 공급
05. 티라유텍 I 소개

18. 06. 티라유텍 I 핵심 역량
15년 간의 제조 경험 및 SW 개발 노하우를 바탕으로 쉽고 빠르게 스마트팩토리 구현

19. 07. 티라유텍 I 비즈니스 성장
오랜 투자와 연구를 통해 국내 대표 스마트팩토리 솔루션 공급사로의 지속적인 성장

20. 08. 티라유텍 I 국내외 주요 TOP-TIER 고객사 레퍼런스 보유