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12月FA(haruyamaa) - ラダーのことは嫌いでも制御のことは2.pptx
- 2. 春山 周夏（はるやま しゅうか） ［経歴］ ・2004年 4月 日新電機（株）入社 生産技術担当 ・2011年 11月 JFE物流（株）入社 機械器具設置業 ・2016年 2月 TDK（株）入社 製造技術担当 ・2018年 3月 独立、春山技術士CE事務所開所 （生産技術に関するコンサルタント業に従事） ・2019年12月 技術コンサル協会立ち上げ、代表に就任 ・2021年3月 日鉄ドラムテクノ（株） ・2023年7月 （株）ウズラ技研 ［保有資格］ 技術士（機械部門）、電験3種、統計士他 ［執筆実績］ 著書：設計の業務課題ってどない解決すんねん！ 日刊工業新聞社 ：メカ機構の課題ってどない解決すんねん！ 日刊工業新聞社 失敗しない！設備開発虎の巻連載 日刊工業新聞社「機械設計」 自己紹介 ＊欄外通信：制御テーマで３冊目書いているなう。
- 3. FA設備技術勉強会オンライン ＊欄外通信：ゆる募、欄外通信のテーマ募集します。 第３回 2021年 １月 機械系技術者から見た自動化ライン開発のポイント 第６回 2021年 ９月 電気を使わずFAしよう。 第８回 2021年 ３月 ラズパイ！データ！取れません！ 第９回 2022年 ６月 でじたるとらんすふぉめぃしょん 第１１回 2022年 １２月 ゼロディフェクトの検討実話 第１６回 2023年 １２月 ラダーのことは嫌いでも・・・New!! FA設備技術勉強会 実績 制御とは？？？
- 4. FA設備技術勉強会オンライン ＊欄外通信：桐生市の平均標高は４８８ｍ！ 最終学歴 群馬大学大学院工学研究科機械システム工学専攻修士課程修了 𝑚 𝑑2 𝑥 𝑑𝑡2 + 𝑐 𝑑𝑥 𝑑𝑡 + 𝑘𝑥 = 0 【新卒のころの話をします】
- 6. 6 ①運動方程式を求める。 ②ラプラス変換をする。 ③伝達関数を求める。 ④安定性を判定する。 FA設備技術勉強会オンライン ＊欄外通信：ロボットが暴走することなんて現実あるわけないじゃないですか。安定してますよ。 𝐹 𝑡 = 𝑚 𝑑2𝑥 𝑡 𝑑𝑡2 + 𝑐 𝑑𝑥 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑘𝑥 𝑡 𝐿 𝑓𝑛 𝑡 = 𝑠𝑛 𝐿 𝑓 𝑡 − 𝑠𝑛−1 𝑓 0 − 𝑠𝑛−2 𝑓′ 0 − ⋯ − −𝑠1 𝑓𝑛−1 0 − 𝑓𝑛 0 𝐿 𝑥2 𝑡 = 𝑠2 𝐿 𝑥 𝑡 − 𝑠1 𝑥 0 − 𝑠0 𝑥′ 0 = 𝑠2 𝑋 𝑠 𝐿 𝑥′ 𝑡 = 𝑠𝐿 𝑥 𝑡 − 𝑠0 𝑥 0 = 𝑠𝑋 𝑠
- 7. 7 FA設備技術勉強会オンライン ＊欄外通信：あるんだなぁこれが。 暴走に不思議な暴走あれど安定に不思議の安定無し ①運動方程式を求める。 ②ラプラス変換をする。 ③伝達関数を求める。 ④安定性を判定する。 𝐹 𝑠 = 𝑚𝑠2𝑋 𝑠 + 𝑐𝑠𝑋 𝑠 + 𝑘𝑋 𝑠 𝐹 𝑠 = 𝑚𝑠2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 𝑋 𝑠 𝑋 𝑠 𝐹 𝑠 = 1 𝑚𝑠2 + 𝑐𝑠 + 𝑘
- 9. FA設備技術勉強会オンライン ＊欄外通信：そういえば土井君、子供生まれたってよ。 【１～２年目】 目標値 初期波形 ①Kpを上げる。 ②Kiを上げる。 ③Kdを上げる。 ①P制御＝Propotional⇒比例制御：制御量と目標値との偏差を一次関数で制御する。 ゲイン値Kpを上げると立ち上がりが早くなる。P制御のみでは定常偏差が残る。 ②I制御＝Integral⇒積分制御：偏差の時間積分に比例して出力を変化させる。 ゲイン値Kiを上げると定常偏差を無くせるが、ｵｰﾊﾞｰ（ｱﾝﾀﾞｰ）ｼｭｰﾄが出る。 ③D制御＝Differential⇒微分制御：出力の変化量（微分値）の比例して出力を変化させる。 ゲイン値Kdを上げるとｵｰﾊﾞｰｼｭｰﾄを減少できるが、上げすぎると逆転現象が発生し不安定になる。 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ∙ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 0 𝑡 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
- 10. FA設備技術勉強会オンライン ＊欄外通信：今日の夜ご飯は・・・ 【１～２年目】 ⇒ ①Pをあげる ⇒ ②Iをあげる ⇒ ③Dをあげる 天ぷらだな。
- 12. FA設備技術勉強会オンライン ＊欄外通信：ラズパイのパイはパイソンのパイ 【２～３年目】 import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.cleanup() GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(4,GPIO.OUT) while True: GPIO.output(4,GPIO.HIGH) time.sleep(1) GPIO.output(4,GPIO.LOW) time.sleep(1) （T2 ） （T1 ） M1 X1 T2 K10 M1 X2 M1 K10 T1 Y1 M1 T1 パイソンプログラム ラダープログラム
- 13. FA設備技術勉強会オンライン ＊欄外通信：見える。見えるぞ！私にも内部コイルが見えるぞ！ 【２～３年目】 X1 X1を押す Y1（LED灯）が１秒毎に点滅 X2 X２を押すと消灯 （T2 ） （T1 ） M1 X1 T2 K10 M1 X2 M1 K10 T1 Y1 M1 T1 １ １ ミカエル？ 【制御】 ・物資の挙動を制御する 運動方程式 ・機器を制御する オープンループ クローズドループ ・出力を制御する On/Off制御 PID ・動作の順序を制御する シーケンス