Sujet1 si-2-mines-psi-2009

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ETUDE DYNAMIQUE
zL = z0
z3
2β

z1 z L = z 0
y3
β
2 1 2β
yL

t
C3

e
y1 3
G

.n
β zL
z1
yL z3
β β
C2 C1

s
y3

r
β y1

u
I1
β yL
I2

o
x L = x1 = x 3

c
yL y0

s
ϕ

u
R3g
xL

to
ϕ
R1g x0
R2g
z0 = z L

yL
C3

C1 ϕ
y0

C2

R3d

R1d
x0 ϕ
xL
R2d
x0

Annexe 9 : Modélisation pour l’étude dynamique de la rotation de lacet

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