【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
8. SQL Server BI ~ 3つの柱
必要最小限のSQL文の知識と、若干のコーディング力が求められる
【データの準備】SSIS:SQL Server Integration Service
データ移入作業の可視化と整形
・外部フゔル、データベースからの取り込み
・データ変換
【データの分析】SSAS:SQL Server Analysis Service
多次元データベースによる分析
【データの可視化】SSRS:SQL Server Reporting Service
資料作成の単純化
• レポートテンプレートの作成、表示、印刷
• パラメタ化による動的なレポートの生成
• レポートの共有
• Report Builder での容易な作成 8
9. SQL Server 2008 のBI
SQL Server SharePoint
SSRS Report
Builder
SQL Business Intelligence
SSIS
Development Studio
DB
SSAS
Business Intelligence
Development Studio
外部データソース 9
10. SQL Server 2008 R2 でBIはこう変わる
従来からの機能はそのままに、より使いやすく
SQL Server SharePoint
PowerPivot for
SharePoint Reports
BIという観点では影
が薄れるがDWH構築
には継続的に必須
SSRS
EXCEL Services
発
行 編 発
レ
集 ポ 行
SQL
SSIS
ー
DB ト
作
成
Report
SSAS Builder
PowerPivot for EXCEL
外部データソース 10
12. デモ環境
Windows Server 2008 R2 x64
・Active Directory
・SQL Server 2008 R2 EE x64
・ンスタンス機能
SQL01 〓データベースエンジンサービス(MSSQLSERVER)
・共有機能
〓Business Intelligence Development Studio
〓Integration Service
Windows Server 2008 R2 x64(ドメンに参加済み)
・SharePoint Server 2010 Beta
・SQL Server 2008 R2 EE x64
SP01 ・ンスタンス機能
〓データベースエンジンサービス(GEMINIBI)
・共有機能
〓Analysis Service integrated to SharePoint
Windows 7(※ドメンに参加済)
・EXCEL 2010 Beta
CLI01 ・SQL Server 2008 R2 PowerPivot for Excel 2010 - CTP 11 月版
・SQL Server 2008 R2 CTP 11 月版レポート ビルダー 3.0
・2007 Office system ドラバ: データ接続コンポーネント
SQL Azure
12
13. デモ環境に必要なもの
• Windows Server 2008 または 2008 R2
■評価版ダウンロード
[2008](最大240日)
http://www.microsoft.com/japan/windowsserver2008/trial-software.mspx
※評価機関延長方法 http://support.microsoft.com/kb/948472
[2008R2](最大180日)
http://technet.microsoft.com/ja-jp/evalcenter/dd459137.aspx
• SQL Server 2008 R2 CTP 11月版
http://www.microsoft.com/japan/sqlserver/2008/r2/prodinfo/
downloads.mspx
• SharePoint Server Enterprise 2010 Beta版
「SharePoint サーバー 2010」で検索してください
• Office 2010 Beta 版
http://technet.microsoft.com/ja-jp/evalcenter/ee390818.aspx
• SQL Server 2008 R2 PowerPivot for Excel 2010 - CTP 11 月版
x64 http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkID=168584&clcid=0x411
x86 http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkID=168583&clcid=0x411
• SQL Server 2008 R2 CTP 11 月版レポート ビルダー 3.0
「 SQL Server 2008 R2 CTP 11 月版レポート ビルダー 3.0」で検索してください
• OLEDBドライバ(32ビット)
2007 Office system ドライバ: データ接続コンポーネント
※検索してください! 13
14. はじめの一歩
使用するツール
• SQL Server Business Intelligence Development Studio
• SQL Server Management Studio
はじめにやること
• SQL Server Management Studio を起動
• SQL Server Business Intelligence Development Studioを起動
Access/EXCELから読み込む場合には
• SQL Server Business Intelligence Development Studioの[プロジェクト]-
[プロパテゖ]-[デバッグ]で Run64bitRuntime = False に設定
※OLEDBドラバがx64に対応していないため
14
56. (参考)ベントログを取得するスクリプト例
strComputer = “.”
Set objService = GetObject(“winmgmts:¥¥“ & strComputer & “¥root¥cimv2”)
Set objEvtSet = objService.ExecQuery _
("Select * From Win32_NTLogEvent Where Logfile='System'")
For Each e In objEvtSet
wscript.echo e.ComputerName & "," & e.EventCode
Next
56
57. Logfile 属性について
使用可能なLogfile属性は、以下のコマンドで調査できる
C:¥> wmic nteventlog list brief
FileSize LogfileName Name
NumberOfRecords
6361088 Application C:¥ ¥Logs¥Application.evtx 8022
69632 HardwareEvents C:¥ ¥Logs¥HardwareEvents.evtx 0
69632 Internet Explorer C:¥ ¥Logs¥Internet Explorer.evtx 0
69632 Key Management Service C:¥ ¥Logs¥Key Management Service.evtx 0
69632 Media Center C:¥ ¥Logs¥Media Center.evtx 0
1052672 OAlerts C:¥ ¥Logs¥OAlerts.evtx 254
69632 ODiag C:¥ ¥Logs¥ODiag.evtx 0
69632 Operations Manager C:¥ ¥Logs¥Operations Manager.evtx 120
69632 OSession C:¥ ¥Logs¥OSession.evtx 4
30740480 Security C:¥ ¥Logs¥Security.evtx 40359
8458240 System C:¥ ¥Logs¥System.evtx 20623
1118208 Windows PowerShell C:¥ ¥Logs¥Windows PowerShell.evtx
57
79. 処理6:Insert 文を生成
SQL文を生成するにあたり、各値をSQL Serverに取り込み可能な形式に整形する
User::Category
User::User 変数の値がNullかどう
かをチェックしてから
取り出す
Dim strCategory As String = ""
If Not IsDBNull(Dts.Variables("User::Category").Value) Then
strCategory = Dts.Variables("User::Category").Value.ToString
End If
Messageにはシングルクオーテーションが
含まれているので置き換え
Script
Dim strMessage As String = ""
If Not IsDBNull(Dts.Variables("User::Message").Value) Then
タ strMessage = Dts.Variables("User::Message").Value.ToString
ス strMessage = Replace(strMessage, "'", "-")
ク End If
79
次のページに続く
80. DateTime列に取り込めるように整形
Dim strTimeGenerated As String = "19000101 00:00:00"
If Not IsDBNull(Dts.Variables("User::TimeGenerated").Value) Then
strTimeGenerated = Dts.Variables("User::TimeGenerated").Value.ToString
strTimeGenerated = Mid(strTimeGenerated, 1, 8) & " " & _
Mid(strTimeGenerated, 9, 2) & ":" & _
Mid(strTimeGenerated, 11, 2) & ":" & _
Script
Mid(strTimeGenerated, 13, 2)
End If
SQL文を生成
タ
ス Dim strSQL As String = "INSERT INTO [EventLog].[dbo].[EventLogData_" &
ク
strLogfile & "] ([Category]" & _
",[CategoryString]" & _
",[ComputerName]" & _
" VALUES('" & strCategory & "'," & _
"'" & strCategoryString & "'," & _
"'" & strComputerName & "'," & _
Dts.Variables("User::InsertSQL").Value = strSQL
User::InsertSQL
80
81. 処理7:Insert Into を実行
User::InsertSQL
SQLStatement
User::InsertSQL
Value
INSERT INTO
[EventLog].[dbo].[EventLogData_Application]
dbo.Eventlog
([Category],[CategoryString],[ComputerName],[D
接
ata],[EventCode],[EventIdentifier],[EventType],[In
SQL
続
sertionStrings],[LogFile],[Message],[RecordNumb マ
タ ') er],[SourceName],[TimeGenerated],[TimeWritten] ネ
ス ,[Type],[User]) VALUES('0','','TF-SQL01- ー
ク 01.t6303.contoso.co.jp','','12290','1073819650','3' ジ
ャ
,'System.String[]','Application','Package "Package"
has been
cancelled.',3205,'SQLISPackage100','20090923
03:23:31','20090923 03:23:31','情報
','T6303¥administrator')
81
104. 6.リレーションシップの作成
ゕプリケーションログ
ID
ベントタプ
Type 時間軸
Type 日時2
ServerName 日時
日時2
システムログ 年
ComputerList
ID
月
ComputerName
Type 日
日時2
ServerName 時
分
セキュリテゖログ
ID
Type
日時2
ServerName
104