SOINN のロボット適用事例のご案内です。

1. Copyright (C) SOINN Inc. All rights Reserved. 1
SOINNの 制御用AI
SOINN株式会社
Ver. 1.3 (2021年4月)
contact@soinn.com
SOINN

2. SOINN によるロボット制御のイメージ
マスタ スレーブ
マスタを通じて、スイカを
切るお手本を見せるよ！
入力と出力の対応関係を学習
ロボットが受けて
いる力を AI へ
人間のお手本
動作
AI による操作
人の動作を簡単に再現
ロボットが受けて
いる力を人へ
学習したから、力加減
の調整も含めて
スイカが切れるよ！
SOINNによるロボット制御
SOINN
関連情報の入力を受け、
軽量マルチモーダル学習

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学習動作：円形タッパ（大）の内周をなぞる動作（倣い動作）
テスト ：円形タッパ（大、中、小）の内周をなぞる操作（汎化性評価）
学習データ：ロボットの手先反力＋教示者が加える力 ＋ 速度
（Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, Vx, Vy, Vz）
推論時入力：ロボットの手先反力 ＋ 速度 （F’x, F’y, F’z, V’x, V’y, V’z）
推論時出力：ロボットが出すべき力 （T’x,T’y,T’z）
学習ファイル数 ： 1
学習ファイル容量： 4.8 Kb （4ms毎、19,841行データ）
学習時間 ： 約50秒 ( Core-i7-7500, 16GB RAM, Win10 Home )
SOINN によるロボット制御例：デモ
原理的に入力データ（マルチモーダル）の組み合わせに制限なし
デモビデオはここをクリック！

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SOINN によるロボット制御：その他の例
マスタ・スレーブ操作による学習 AI動作
人が操作して
学習させる
力覚と軌道を学習 教えたとおりに
円の内側をなぞる動作が可能
教えたとおりに
床と壁に沿う動作が可能
人の感覚的な入力動作で、複雑な挙動のロボットへの教示が可能
倣い動作
軌道指定動作
力覚と軌道を学習

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マスタ・スレーブ操作による学習 AI動作（学習時とは別の人でテスト）
体ふき作業
人が力の入れ
具合を学習させる
被験者１
被験者２
SOINN によるロボット制御：その他の例
https://www.youtube.com/watch?v=3cZzw-g-CeY
デモビデオはこちら！
1人のデータから学習し
他の人に汎化適用可

6. 2021/4/22 Copyright (C) SOINN Inc. All rights Reserved. 6