Örnek bir Scara Robot projesine ait bilgiler içermektedir.

1. SCARA ROBOT
PROJESİ
HAZIRLAYANLAR
CENGİZ MURAT TEKİNBÜĞRÜ
H. ÇAĞRI KARAKUŞ
SAKARYA ÜNİ.
TEKNOLOJİ FAK.
MEKATRONİK MÜH.
Mayıs 2014

2. SCARA ROBOT HAKKINDA KISA BİLGİ
• Scara, Selective Compliance Assembly Robotic
Arm kelimelerinin baş harflerinden oluşmuştur. Yani
seçimlere uyan (faaliyet yerine getirme) montaj
robot koludur.
• Bu robot 1970’den sonra Japon Endüstriyel
Konsorsiyomu ve bir grup araştırmacı tarafından
Japonya’da Yamanashi Üniversitesi’nde
geliştirilmiştir.
• Scara tipi robot, çok yüksek hızlara, en iyi
tekrarlama kabiliyetine, yüksek hassasiyet ve
doğruluk oranlarına sahip bir robot çeşididir.

3. NEDEN SCARA ROBOT ?
• SCARA robotunun
diğer robot türlerine
göre bazı
üstünlükleri vardır.
Bu üstünlükler
SCARA robotunun
tercih sebebidir.

4. SCARA ROBOTUN GENEL ÖZELLİKLERİ
• Doğruluk
• Yüksek hız
• Kolay montaj
• Hassasiyet
• Yüksek Verim

5. SCARA TİPİ ROBOTUN YAPISI
• Bu robot genellikle dikey eksen çevresinde dönen 2
veya 3 kol bölümünden meydana gelmiştir.
• Aşağıdaki görselde SCARA robotun aktif çalışma
uzayı görülmektedir.

6. SCARA TİPİ ROBOTUN KULLANIM
ALANLARI
• Günümüzde SCARA tipi robotlar yaygın olarak
birçok alanda kullanılmaktadır.
• Elektronik devre elemanlarının baskılı devre
üzerine yerleştirilmesinde, elektromekanik
olarak çalışan küçük cihazların ve bilgisayar
disk sürücülerinin montajında bu robotlardan
faydalanılmaktadır.

7. SCARA TİPİ ROBOTLARIN DİĞER
KULLANIM ALANLARI
• SCARA robotları
dizme,
yerleştirme,
taşıma,
paketleme, silikon
çekme, delme,
kesme, yapıştırma,
kalite kontrol,
ölçüm, test
işlemleri, yükleme
ve boşaltma gibi
birçok üretim
sürecinde
kullanılmaktadır.

8. SCARA TİPİ ROBOTLARIN DİĞER
KULLANIM ALANLARI
• Otomotiv, beyaz
eşya, kimya, cam,
mobilya, gıda,
elektronik, metal,
seramik, kâğıt gibi
birçok endüstriyel
sektörde kullanıma
uygundur.

9. PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
GENEL GÖRÜNÜM

10. PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
TUTUCU UZUV

11. PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
UZUVLARDAN HERBİRİ

12. PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
DİKEY EKSENDE HAREKETİ SAĞLAYAN VİDA

13. PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
VİDANIN TAHRİK EDİLMESİ

14. PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
KULLANILAN SERVO MOTORLAR

15. PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
KULLANILAN SERVO MOTORLAR
Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral
Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave
Operating Voltage Range: 6.0-7.4 Volts
Operating Temperature Range: -20° to +60° C (-4°F to +140°F)
Operating Speed (6.0V): 0.17sec/60° at no load
Operating Speed (7.4V): 0.13sec/60° at no load
Stall Torque (6.0V): 50oz/in. (3.6kg.cm)
Stall Torque (7.4V): 60oz/in. (4.3kg.cm)
Operating Angle: 45 Deg. one side pulse traveling 400usec
Continuous Rotation Modifiable: Yes
Direction: Clockwise/Pulse Traveling 1500 to 1900usec
Dead Band Width: 2usec
Motor Type: 3 Pole Ferrite
Bearing Type: Top Ball Bearing
Gear Type: Metal Gears
Connector Wire Length: 7" (178mm)
Dimensions: 1.14" x 0.51"x 1.18" (29 x 13 x 30mm)
Weight: .77oz (21.9g)
MOTOR KATALOG BİLGİLERİ

16. PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
KULLANILAN ANA TAHRİK MOTORU
MOTOR BİLGİLERİ

17. PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
HAZIRLANAN ANA PİC MİKROİŞLEMCİ
KODLARI#include <18F4550.h>
#fuses
HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL5,CPUDIV1,VREGEN
#use delay(clock=48000000)
#use rs232 (baud=9600, xmit=pin_C6, rcv=pin_C7, parity=N, stop=1)
#use i2c(master,sda=pin_b0,scl=pin_b1,slow=100000)
//#include <i2c.c>
#include <tmr_int.c>
byte data,adress=0x00;
char islem;
#int_rda
void serihaberlesme_kesmesi ()
{
disable_interrupts(int_rda);
output_high(pin_d0);
delay_ms(100);
output_low(pin_d0);
}
void main ( )
{
setup_timer_0(rtcc_internal | rtcc_div_128);
set_timer0(18661);
enable_interrupts(int_timer0);
enable_interrupts(global);
output_low(pin_d0);
output_low(pin_d1);
output_low(pin_d2);
while(1)
{
enable_interrupts(int_rda); // int_rda kesmesi aktif
printf("nrOkuma (O) veya Yazma (Y) >");
islem=getc();
islem=toupper(islem);
if (islem=='Y')
{
output_toggle(pin_d1);
i2c_start(); // i2c iletişimi başlatılıyor
//i2c_write(0xa0); // EEPROM entegresine kontrol bilgisi gönderiliyor
i2c_write(adress); // adres bilgisi EEPROM'a gönderiliyor
i2c_write(1); // veri bilgisi EEPROM'a gönderiliyor
i2c_stop(); // i2c iletişimi sonlandırılıyor
delay_ms(11);
}
if (islem=='O')
{
output_toggle(pin_d2);
i2c_start(); // i2c iletişimi başlatılıyor
//i2c_write(0xa0); // EEPROM entegresine kontrol bilgisi gönderiliyor
i2c_write(adress); // adres bilgisi EEPROM'a gönderiliyor
i2c_write(2); // veri bilgisi EEPROM'a gönderiliyor
i2c_stop(); // i2c iletişimi sonlandırılıyor
delay_ms(11);
}
}
}

18. PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
HAZIRLANAN UYDU PİC MİKROİŞLEMCİ
KODLARI
#include <18F4550.h>
#fuses
HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,
PLL5,CPUDIV1,VREGEN
#use delay(clock=48000000)
#use
i2c(slave,sda=pin_b0,scl=pin_b1,slow=100000,address
=0x00)
#include <tmr_int.c>
BYTE adress, data;
#INT_SSP
void ssp_interupt ()
{
BYTE incoming, state;
adress=i2c_read();
if (adress==0x00)
{
data=i2c_read();
if(data==1)
{output_toggle(pin_d0);}
if(data==2)
{output_toggle(pin_d1);}
}
}
void main ( )
{
setup_timer_0(rtcc_internal | rtcc_div_128);
set_timer0(18661);
enable_interrupts(int_timer0);
enable_interrupts(INT_SSP);
enable_interrupts(GLOBAL);
output_low(pin_d0);
output_low(pin_d1);
while (TRUE) {}
}

19. PROJEMİZ HAKKINDA
(HESAPLAMALAR)
İLERİ KİNEMATİK
clear all; clc;
syms th1 th2 th3 th4 a1 a2 a3 a4 a0
a00;
t01=[1 0 0 a1;
0 1 0 0;
0 0 1 a0-a00;
0 0 0 1];
t12=[cos(th1) -sin(th1) 0 0;
sin(th1) cos(th1) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
t23=[cos(th2) -sin(th2) 0 a2;
sin(th2) cos(th2) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
t34=[cos(th3) -sin(th3) 0 a3;
sin(th3) cos(th3) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
t4e=[cos(th4) -sin(th4) 0 a4;
sin(th4) cos(th4) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
a=t34*t4e; b=t23*a; c=t12*b; frw_kn=t01*c
rev_kn=[diff(frw_kn(1,4),th1)
diff(frw_kn(1,4),th2) diff(frw_kn(1,4),th3);
diff(frw_kn(2,4),th1) diff(frw_kn(2,4),th2)
diff(frw_kn(2,4),th3);
diff(frw_kn(3,4),th1) diff(frw_kn(3,4),th2)
diff(frw_kn(3,4),th3)]
MATLAB KODLARI

20. MUHTELİF YAPILMIŞ SCARA ROBOT
PROJELERİ

21. TEŞEKKÜRLER